RRT-Exploration paketea proiektuaren ezaugarriei egokitu da. Ondoren, RRT-Exploration paketean arazo batzuk aurkitu eta larrienari soluzioa eman zaio. RRT-Exploration paketearen parametroen optimizazioa egin da algoritmo genetikoen bitartez. Simulazioan eta robot errealean probatu dira parametro optimizatuak eta berezko parametroak hauen konparaketa bat egiteko. Simulazioa eta errealitatearen arteko konparaketa egin da. Gradu amaierako lan hau Euskaraz burutu da