Вдосконалення методу групування енергетичних даних у системі багаторівневого управління енергоефективністю економіки регіону

The authors have defined the main reasons of performance issues with grouping operations based on MapReduce algorithm in multilayered energy management systems. Defined main requirements for such systems, designed architecture of data warehouse component, methods of fast data insertion, data repartitioning, even distribution of data in such systems. Authors defined energy data schema, energy data specifics and structure, also common operations performed with energy data. Authors have developed optimization method for MapReduce algorithm in grouping operations on distributed data storage system, architecture of energy data management system and partitioning strategy. Developed method uses data partitioning based on fields that are expected to be grouped, data with same fields values are gathered on same cluster nodes. This provides data locality principle and reduces data transfer by networks during grouping execution. Also such partitioning allows to fast data insert and search by its primary key, and improves filtering operation performance in some cases. Designed storage architecture uses master-slave architecture. Master node has metadata information about partitions, specifically sets of fields values which are contained in partition. Based on this information new data records are inserted into partition which is most suitable and contains maximum of other records with identical values in fields. Alongside partitioning algorithm uses information about primary key and ranges of primary kays that are managed by specific partition, this information is also stored on master node. This allows fast data search by primary key. Authors have defined different strategies of repartitioning to prevent cases when single partition becomes too big and hardly manageable by single computer. In this case repartitioning strategy breaks single partition to few parts. Defined strategies are used to break partition and save data locality optimization. Defined partitioning strategy for grouping operation using MapReduce algorithm provides that the maximum number of records from single group are concentrated in single or few partitions only. This means that we can do most of grouping locally on map phase and reduce number of computation and network traffic on shuffle and reduce phases.Визначено основні причини повільного виконання операцій складного групування енергетичних даних у багаторівневих розподілених системах збереження даних, основні проблеми продуктивності методу MapReduce та методи його оптимізації. Розглянуто основні вимоги до системи багаторівневого управління енергоефективністю регіону, архітектуру та компоненти такої системи, запропоновано методи її вдосконалення. Розглянуто основні характеристики енергетичних даних, методи їх опрацювання, запропоновано оптимальну структуру збереження таких даних. Наведено основні механізми та методи швидкої вставки нових даних у систему та динамічного репартиціонування для забезпечення рівномірного розподілу даних у системі. Розроблено архітектуру системи збереження та опрацювання енергетичних даних. Розроблено метод партиціонування даних на основі методу MapReduce та структуру розподіленої системи збереження даних, яка забезпечує збереження даних з однаковими значеннями полів у одній партиції даних, тобто на одному комп'ютері. Цей метод партиціонуання збирає в одну партицію записи з однаковими значеннями по полях, за якими будуть здійснюватися операції групування та агрегації. Такий підхід дає змогу зменшити час виконання та об'єми даних, які будуть транспортуватися по мережі під час виконання запитів групування та агрегації даних із використанням методу MapReduce. Також розроблена структура системи допомагає оптимізувати операції фільтрування даних

On the application of methods of positron annihilation spectroscopy for studying radiation-stimulated processes in chalcogenide glassy semiconductors

Unirradiated and γ-irradiated (average energy E = 1.25 MeV and dose Φ = 2.41 MGy) chalcogenide glassy semiconductors (CGSs) As2S3 and Ge15.8As21S63.2 are studied by positron annihilation lifetime spectroscopy (PALS) and Doppler broadening of the 0.511-MeV annihilation line (DBAL). Two 22Na positron sources with activities of 0.6 and 2.0 MBq and Kapton film thicknesses of 8.0 and 25.0 μm, respectively, are used. It is shown that radiation-induced changes in the PALS parameters of the CGS types under study are within measurement errors. The DBAL method appeared more efficient and accurate for studying radiation-stimulated processes in CGSs. © 2014 Pleiades Publishing, Ltd

Optical properties of chalcogenide glasses with ion-synthesized copper nanoparticles

Substrates of chalcogenide glassy semiconductors As2S3 and Ge15. 8As21S63. 2 are implanted with Cu+ ions (energy 40 keV, radiation dose 1. 5 × 1017 ion/cm2, fixed current density in the ion beam 1 μA/cm2). The composite layers are analyzed by measuring linear optical transmittance and recording nonlinear optical absorption using the Z-scan technique at 780 nm (probe laser radiation with 150-fs pulses; intensity of 25-100 mW). It is ascertained for the irradiated materials that (1) the linear transmission characteristic of the optical surface plasmon resonance (SPR) band, which indicates the formation of copper nanoparticles in the near-surface region, has emerged and (2) there are simultaneously saturated and two-photon nonlinear absorption types; the latter prevails as the intensity of laser irradiation is increased. © 2013 Pleiades Publishing, Ltd

Structural modification of chalcogenide glasses by gamma-irradiation studied with DBAL technique

The original experimental results on the study of structural modification of chalcogenide glasses by 60Co γ-irradiation with energy of 1.25 MeV and dose of 2.41 MGy for As2S3, Ge15.8As21S63.2, Ge9.5As28.6S61.9 and Ge23.5As11.8S64.7alloys using Doppler broadening of annihilation line (DBAL) technique are reported. The γ-irradiation-induced effect is analyzed in terms of Doppler S and W annihilation parameters. In particular, the observed different slope of S -W plots for glassy (g-) As2S3 and g-Ge15.8As21S63.2studied in the unirradiated and γ-irradiated states indicates that the defect structure of these alloys in the radiation-modified state is different, obviously, as a result of various mechanisms of radiation-induced defect formation. © 2012 WILEY-VCH Verlag GmbH & Co. KGaA, Weinheim

Засоби підтримки прийняття рішень для визначення пріоритетності виконання енергозберігаючих проектів

The authors in the article present the idea of creating the architecture and it's implementation of the component of the energy efficiency management system as the efficient development of the regional economy requires balanced and economical consumption of energy resources. One of the main ways to increase energy efficiency of enterprises and organizations is the implementation of investment energy saving projects. Efficient use of fuel and energy resources increases the indicators of socio-economic development of the region, enterprises and organizations. The task of making decisions in determining the priority of implementing energy-saving projects can be formulated as a task of finding the best solution from the set of permissible ones. The main goal is to create an algorithm that will helps to identify the project with the best performance and the smallest investment of money requirement. The system operates on the basis of the hierarchy analysis method supported by the submodule of data visualization. Algorithm results depends on a list of economic, technical, production, environmental and organizational criteria. Visualization module operates with Sankey type of diagram. In order to maintain the reliability of the results, system use the prognostication of neural networks. The main components of the developed system are: component of collection and storage of energy efficiency information of the enterprise which is used to formulate selection criteria and their numerical evaluation; component of the numerical evaluation of the criteria to determine the priority; model and software tools of prioritization which takes into account the interdependence of the selection criteria and their impact on energy efficiency; component of enterprise energy efficiency forecasting taking into account the implementation of the energy saving project; component of simulation results visualization. As a result, a model for determining the priority of investment energy saving projects implementation at the enterprise was developed, which, by using the interaction of economic, technical, industrial, environmental and organizational groups of selection criteria, provides more accurate results of the vector of global priorities.Розроблено структуру засобів підтримки прийняття рішень під час визначення пріоритетності виконання енергозберігаючих проектів. Визначено, що для ефективної роботи системи підтримки прийняття рішень під час визначення пріоритетності виконання енергозберігаючих проектів у склад системи повинні входи такі засоби: збирання та зберігання інформації про енергоефективність підприємства; числового оцінювання критеріїв вибору; модель і програмні засоби визначення пріоритетності виконання енергозберігаючих проектів; прогнозування енергоефективності підприємства з врахуванням реалізації енергозберігаючого проекту; візуалізації результатів моделювання. Розроблено модель визначення пріоритетності виконання енергозберігаючих проектів, яка ґрунтується на методі аналізу ієрархій і враховує взаємодію та взаємозалежність критеріїв вибору проекту. Сформовано перелік економічних, технічних, виробничих, екологічних і організаційних критеріїв для вибору інвестиційних енергозберігаючих проектів. Показано, що розроблення моделі визначення пріоритетності виконання інвестиційних енергозберігаючих проектів виконується за п'ять етапів: на першому етапі здійснюється відображення задачі визначення пріоритетності виконання інвестиційних енергозберігаючих проектів у вигляді трирівневого дерева ієрархій; на другому етапі проводиться експертне числове оцінювання економічних, технічних, виробничих, екологічних і організаційних критеріїв вибору; на третьому етапі формується матриця попарних порівнянь та обчислюються власний вектор і вектор пріоритетів для другого рівня ієрархії; на четвертому етапі формується матриця попарних порівнянь і обчислюються вектор пріоритетів для кожного енергозберігаючого проекту; на п'ятому етапі обчислюється вектор глобальних пріоритетів. Розроблено програмні засоби для автоматизації процесу обчислення вектора глобальних пріоритетів. Розроблено з використанням Sankey діаграм, засоби візуалізації вектора глобальних пріоритетів і вектора пріоритетів проектів. Запропоновано для визначення впливу результатів виконання інвестиційного енергозберігаючого проекту на енергоефективність підприємства використовувати нейромережеве прогнозування

Neural network tools for forecasting energy consumption

Досліджено та обґрунтовано вибір нейромережевих структур для оброблення статистичних даних з метою прогнозування та виявлення аномальних показників споживання енергоресурсів. Показано, що системам на основі нейронних мереж завжди протиставлялись експертні системи, які, на відміну від перших, очевидно програмувались. Середовище, в якому працює система, не завжди є статичним і потрібні методи опрацювання даних, які могли б адекватно реагувати на зміну середовища та вміти відповідно адаптувати отримувані результати. Нейронні мережі володіють такою особливістю, як вміння навчатись. Ця особливість і є основним аргументом для застосування таких структур у системах управління енергоефективністю. Розроблена архітектура мережі та застосований процес навчання дав змогу прогнозувати показники спожитої електроенергії з урахуванням багатьох параметрів. Особливістю розробленої архітектури є можливість здійснювати перенавчання у процесі функціонування, не перериваючи його. Використання адаптивного та безперервного навчання нейромережі дасть змогу виявляти аномальні показники даних. Точність такого виявлення було перевірено на реальній вибірці даних. Аналіз отриманих результатів показує, що використання нейронних мереж хоч і потребує швидкодії і часу на навчання, проте, під час класифікації вхідного вектора, швидкодія нейронної мережі перевищує будь-який алгоритм кластеризації.The authors in the article present the idea of creating the architecture of the component of the energy efficiency management system. The main idea is to use neural network architectures. For energy efficiency systems, an important task that the neural network can solve is the task of forecasting and detecting abnormal values in the flow of statistical data. Implementation of systems based on neural networks has always been very complicated and expensive, that is why so-called expert systems have been their main rival. They, unlike neural networks, that in fact were self-taught, were programmed. Unfortunately, not so many systems based on neural networks entered our daily lives. A neural network is an example of a nonlinear system, it allows much better categorize data than any linear methods. The system is based on this powerful mechanism able to make decision based on hidden regularity. The most important advantage of such system is that it is not programmed; a neural network is a mechanism that learns from the huge training set. This differs them from any of the expert system. Not the latest requirement for systems based on neural networks is the requirement of well performance. The neural network is a component that always responds quickly enough, but the learning process takes a lot of time. Therefore, it is very important to choose the right architecture for the network and technologies that the system uses. Another advantage of the proposed forecasting system is also the possibility of continuous learning. Continuous learning provides the system with such a feature as fault tolerance and adaptability. Thus, the system will not lose its relevance over time. Ultimately, the proposed adaptive learning algorithm will help overcome the excessive saturation of the neural network. The analysis of the results shows that the use of neural networks requires computer speed and time to study, however, in the classification of the input vector, the performance of the neural network exceeds any algorithm of clustering. The built-in software allows you to detect hidden patterns in a large number of statistical data and to greatly help in solving data processing problems

ЗАСОБИ ЗБЕРЕЖЕННЯ, ОПРАЦЮВАННЯ ТА ЗАХИСТУ ДАНИХ БАГАТОРІВНЕВОЇ СИСТЕМИ УПРАВЛІННЯ ЕНЕРГОЕФЕКТИВНІСТЮ РЕГІОНУ

The authors have defined that for the effective management of energy efficiency, the multilevel control system should provide real-time energy data acquisition, creation of a single information space with reliable, complete and operational information, protection of data from unauthorized access, storage, processing, analysis of acquired data, forecasting of energy efficiency, determination of routes for reduction of technological and non-productive losses of energy resources. The structure of tools for data storage in the three-level energy efficiency management system is developed. The first level in this structure is used to save energy data from enterprises of the region, and the second and third levels keep information in line with the economic-industrial and technological nature of the enterprise activities. The structure of the information-analytical system consists of such components as ETL, data storage and protection, analytical processing, knowledge acquisition, data mining, energy efficiency forecasting, and decision support and visualization. Cloud services usage for implementation of the data warehouse has been offered. Some approaches to integration and consolidation of data have been considered and a list of tasks for data processing components has been formed. An ETL-based approach and maintaining consistent data in the repository using the Data Lake concept have been proposed. Requirements for energy data processing tools at each level of management have been considered, a list of tasks for these tools has been developed. Tools for protection from unauthorized access to data warehouse on the basis of an auto-associative neural network with one hidden layer have been developed. The neural network contains lateral connections between neurons in a hidden layer and trained using a model of successive geometrical transformations. Thus, the neural network implements a block symmetric encryption scheme with a key which is formed by the parameters of the trained neural network.Визначено, що для ефективного управління енергоефективністю багаторівнева система управління повинна забезпечувати збір енергетичних даних у реальному часі, створення єдиного інформаційного простору з достовірною, повною та оперативною інформацією, захист даних від несанкціонованого доступу, зберігання, опрацювання, аналіз накопичених даних, прогнозування енергоефективності, визначення шляхів зменшення технологічних і невиробничих втрат енергоресурсів. Розроблено структуру засобів збереження трирівневої системи управління енергоефективністю, у якій перший рівень використовують для збереження енергетичних даних від підприємств регіону, а другий та третій рівні – зберігають інформацію відповідно економічно-виробничого та технологічного характеру про діяльність підприємства. Розроблено структуру інформаційно-аналітичної системи, основними компонентами якої є засоби: ETL, збереження та захисту даних, аналітичного опрацювання, набування знань, інтелектуального аналізу даних, прогнозування енергоефективності, підтримки прийняття рішень і візуалізації. Вибрано підходи в інтеграції та консолідації даних і сформовано перелік задач для засобів опрацювання даних. Розроблено засоби захисту даних у сховищі від несанкціонованого доступу на базі нейромережевих технологій

СТРУКТУРИ ТА АЛГОРИТМИ РОБОТИ ПІДСИСТЕМ УПРАВЛІННЯ МІКРОКЛІМАТОМ І ОСВІТЛЕННЯМ РОЗУМНОГО БУДИНКУ

The authors have specified the requirements for the climate control subsystems and lighting of the smart house to be as follows: providing a comfortable microclimate of living; lighting and reducing energy consumption. We have determined that such requirements can be met by using modern telecommunication technologies and microcontroller systems for heating, air conditioning, ventilation, floor temperature, and internal and external lighting. The existing hardware and software offered on the market for the synthesis of smart house management systems are analyzed. We have shown that the disadvantage of such means is the need for their adaptation to the requirements of particular application and a relatively high price that can limit their use. We suggest using ready-made components available in the form of ready modules for the synthesis of climate control subsystems and lighting. The results of the study have shown that the subsystems of climate control and lighting of the smart house connect heterogeneous equipment and engineering systems of the house in a single complex. Using the Arduino platform, we developed the structure of the subsystems of climate control and lighting of the smart house, which suit the requirements of the individual user and provide improved living comfort, reduce energy consumption and have low cost. The main components of the developed climate control and lighting subsystems are the Arduino platform (board), consisting of the Atmel AVR microcontroller, strap elements for programming and integration with other devices, light sensors, movement, temperature, humidity and wind power, microclimate facilities such as heaters, floor heating, gas boiler, air humidifiers, hoods and blinds. The block diagrams of operation algorithms of the subsystems of climate control and lighting of intellectual house are developed. It is proposed to use both wired (existing communications) and wireless (the Internet, mobile communication) communication means for management of the smart house. It has been shown that monitoring and setting of necessary parameters in the developed subsystems of climate control and lighting of the smart house can be carried out using both touch-sensitive remote controls and mobile applications.Сформированы требования к подсистемам управления микроклиматом и освещением умного дома, основными из которых являются: обеспечение комфортного микроклимата проживания, освещения и уменьшения потребления энергоресурсов. Определено, что обеспечить такие требования можно путем использования современных телекоммуникационных технологий и микроконтроллерных систем управления отоплением, кондиционированием, вентиляцией, температурой пола, внутренним и внешним освещением. Проанализированы аппаратно-программные средства, которые предлагает рынок для синтеза систем управления умным домом и показано, что недостатком таких средств является необходимость их адаптации к требованиям конкретного применения и относительно высокая цена, которая ограничивает их использование. Предложено для синтеза подсистем управления микроклиматом и освещением использовать готовые компоненты, реализуемые в виде готовых модулей. Показано, что подсистемы управления микроклиматом и освещением умного дома связывают в единый комплекс разнородное оборудование и инженерные системы дома. Разработаны, с использованием платформы Arduino, структуры подсистем управления микроклиматом и освещением умного дома, которые адаптируются к требованиям конкретного пользователя и обеспечивают повышение комфортности проживания, уменьшают потребление энергоресурсов и имеют невысокую стоимость. Основными компонентами разработанных подсистем управления микроклиматом и освещением является платформа (плата) Arduino, которая состоит из микроконтроллера Atmel AVR, элементов обвязки для программирования и интеграции с другими устройствами, датчиков освещенности, движения, температуры, влажности и силы ветра, средств обеспечения микроклимата – обогреватели, подогрев пола, газовый котел, увлажнители воздуха, вытяжки и жалюзи. Разработаны блок-схемы алгоритмов работы подсистем управления микроклиматом и освещением умного дома. Предложено для управления умным домом использовать как проволочные (существующие коммуникации), так и беспроводные (сеть Internet, мобильная связь) средства связи. Показано, что контроль и установление необходимых параметров в разработанных подсистемах управления микроклиматом и освещением умного дома может осуществляться с помощью как сенсорных пультов, так и мобильных приложений._____________________________________Інформація про авторів:Цмоць Іван Григорович, д-р техн. наук, професор кафедри автоматизованих систем управління. Еmail: [email protected]Карпінець Роман Михайлович, магістр кафедри автоматизованих систем управління. Еmail: [email protected]Сидоренко Роман Вікторович, асистент кафедри автоматизованих систем управління. Еmail: [email protected]Цитування за ДСТУ: Цмоць І. Г., Карпінець Р. М., Сидоренко Р. В. Структури та алгоритми роботи підсистем управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку. Науковий вісник НЛТУ України. 2018. Вип. 28(1). С. 00–00.Citation APA: Tsmots, I. G., Karpinets, R. M., & Sydorenko, R. V. (2018). The Structure and Algorithms of the Operation of Climate Control and Lighting of the Smart House. Scientific Bulletin of UNFU, 28(1), 00–00. https://doi.org/10.15421/40280100Сформовано вимоги до підсистем управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку, основними з яких є: забезпечення комфортного мікроклімату проживання, освітлення та зменшення споживання енергоресурсів. Визначено, що забезпечити такі вимоги можна шляхом використання сучасних телекомунікаційних технологій та мікроконтролерних систем управління опаленням, кондиціонуванням, вентиляцією, температурою підлоги, внутрішнім і зовнішнім освітленням. Проаналізовано апаратно-програмні засоби, які пропонує ринок для синтезу систем управління розумним будинком, і показано, що недоліком таких засобів є необхідність їх адаптації до вимог конкретного застосування та відносно висока ціна, яка обмежує їх використання. Запропоновано для синтезу підсистем управління мікрокліматом і освітленням використовувати готові компоненти, які реалізуються у вигляді готових модулів. Показано, що підсистеми управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку зв'язують в єдиний комплекс різне обладнання та інженерні системи будинку. Розроблено, з використанням платформи Arduino, структури підсистем управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку, які адаптуються до вимог конкретного користувача та забезпечують підвищення комфортності проживання, зменшують споживання енергоресурсів і мають невисоку вартість. Основними компонентами розроблених підсистем управління мікрокліматом і освітленням є платформа (плата) Arduino, яка складається з мікроконтролера Atmel AVR, елементів обв'язки для програмування та інтеграції з іншими пристроями, давачів освітленості, руху, температури, вологості та сили вітру, засобів забезпечення мікроклімату – обігрівачі, підігрів підлоги, газовий котел, зволожувачі повітря, витяжки та жалюзі. Розроблено блок-схеми алгоритмів роботи підсистем управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку. Запропоновано для управління розумним будинком використовувати як дротові (існуючі комунікації), так і бездротові (мережа Internet, мобільний зв'язок) засоби зв'язку. Показано, що контроль і встановлення необхідних параметрів у розроблених підсистемах управління мікрокліматом і освітленням розумного будинку можна здійснювати за допомогою як сенсорних пультів, так і мобільних додатків

Метод проектування систем "розумного" будинку з використанням архітектурного шаблону Redux

Article presents the method for designing of smart home systems using the Redux architectural template. The method is based on the adaptation of the Redux architectural template usually used in designing of visual interfaces for use in the Internet of Things sphere. The system of smart home for control of lighting devices with the help of motion and lighting sensors in the rooms of office building was constructed, based on the developed method. The developed design method allows increasing the system reliability and performance. Improved reliability is achieved by reducing the number of direct relationships between system components. The developed design method also helps reduce the amount of information that is duplicated in different components of the system by using one common data store to save the state, which increases the speed of updating the state of the system and the speed of lighting appliances settings changing. The benefits of using the developed design method are experimentally demonstrated by emulating the work of the smart home system, with saving and analysis of lighting settings change time, before and after the usage of Redux pattern. The design method for smart home systems using the Redux architectural pattern allows scaling system by adding new sensors and appliances to the developed system without losing the speed of data processing and transmission of control commands to the devices. The example presented in this paper show the advantage of developed method usage for designing of smart home systems, that will provide the functionality of appliances automated control in large residential, administrative and office buildings with a large number of simultaneously occurring events that are detected by system for further processing and require appropriate changes to the state of the smart home system settings.Розроблено метод проектування систем "розумного" будинку з використанням архітектурного шаблону Redux. Метод ґрунтується на адаптації архітектурного шаблону Redux, що застосовується для проектування візуальних інтерфейсів до використання у сфері Інтернету речей. На підставі розробленого методу побудовано систему "розумного" будинку для управління освітлювальними приладами за допомогою давачів руху та освітлення у приміщеннях офісної будівлі. Розроблений метод проектування дає змогу підвищити показники надійності та швидкодії роботи системи. Покращення надійності досягається завдяки зниженню кількості прямих взаємозв'язків між компонентами системи. Також розроблений метод проектування сприяє зниженню обсягу інформації, яка дублюється у різних компонентах проектованої системи, завдяки використанню одного загального сховища даних для збереження стану, за рахунок чого підвищується швидкість оновлення станів системи та швидкість зміни налаштувань освітлювальних приладів. Переваги використання методу проектування експериментально відображено за допомогою емуляції роботи системи, "розумного" будинку з подальшим збереженням та аналізом показників швидкості зміни налаштувань освітлювальних приладів – до застосування та після застосування архітектурного шаблону Redux. Запропонований метод дає змогу масштабувати систему додаючи нові давачі та побутові прилади до розробленої системи без втрати швидкості опрацювання даних та передачі команд керування приладами. Розглянутий у роботі приклад надає перевагу запровадженню методу для проектування систем "розумного" будинку, що застосовуватимуться у сфері масового обслуговування, надаючи функціональність автоматизованого керування приладами у великих житлових, адміністративних і офісних будівлях з загальною характерною рисою великої кількості одночасно виникаючих подій, які надходять до системи для подальшого опрацювання та потребують відповідних змін станів налаштувань системи "розумного" будинку

Система управления на основе нечеткой логики для мобильного робототехнического комплекса в частично наблюдаемой среде

Пропонується система управління на основі нечіткої логіки, яка дозволяє мобільному робототехнічному коплексу досягати поставлених цілей в середовищі, яке спостерігається частково. В системі управліня базові поведінки запропоновано розширити поведінками “рух вздовж стіни справа” та “рух вздовж стіни зліва”, які використовуються при оминанні перешкод. Для кожної з поведінок та для контролю швидкості розроблені набори нечітких правил та реалізовано метод уникнення конфліктів при координації поведінок. Блок керування швидкістю реалізовує більш точне і швидке досягнення цілей шляхом зменшення швидкості при наближенні до перешкоди або цілі та збільшення швидкості в іншому випадку.The control system based on fuzzy logic that enables achieving goals by mobile robotic system in an uncertain environment with obstacles is proposed. We suggest to apply some additional behaviors such as “movement along the right wall” and “movement along the left wall” for implementation of mobile robot motion control. Fuzzy rules for each of behaviors units and speed control unit are realized. A method for coordination conflicts among behaviors is developed. The velocity control unit, which provides more accurate and rapid goal achievement by decreasing speed when obstacles or goal is near robotic system and increasing speed otherwise.Представляется система управления на основе нечеткой логики для достижения целей мобильным робототехническим комплексом в частично наблюдаемой среде. Базовые поведения в системе управления расширены дополнительными поведениями “движение вдоль стены справа” и “движение вдоль стены слева”, которые будуть использоватся для обхода препятствий. Для каждого из поведений и для контроля скорости разработаны наборы нечетких правил. Также разработан метод избежания конфликтов при координации поведений. Блок управления скоростью реализовывает более точное и быстрое достижение целей с помощью уменшения скорости при приближении к препятствию или цели и увеличения скорости в противном случае