Flexible Stereo: Constrained, Non-rigid, Wide-baseline Stereo Vision for Fixed-wing Aerial Platforms

This paper proposes a computationally efficient method to estimate the time-varying relative pose between two visual-inertial sensor rigs mounted on the flexible wings of a fixed-wing unmanned aerial vehicle (UAV). The estimated relative poses are used to generate highly accurate depth maps in real-time and can be employed for obstacle avoidance in low-altitude flights or landing maneuvers. The approach is structured as follows: Initially, a wing model is identified by fitting a probability density function to measured deviations from the nominal relative baseline transformation. At run-time, the prior knowledge about the wing model is fused in an Extended Kalman filter~(EKF) together with relative pose measurements obtained from solving a relative perspective N-point problem (PNP), and the linear accelerations and angular velocities measured by the two inertial measurement units (IMU) which are rigidly attached to the cameras. Results obtained from extensive synthetic experiments demonstrate that our proposed framework is able to estimate highly accurate baseline transformations and depth maps.Comment: Accepted for publication in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Brisban

Calcification and photosynthesis in montipora sp. (cnidaria) and corallina officinalis (rhodophyceae)

PhDOver half of the world's calcification is carried out by algae or by organisms which harbour them, such as coccol ithoph ores, foraminiferans, coralline seaweeds and reef-building corals. Calcification acts as a sink for inorganic carbon and although rather little is known about the precise mechanisms of biological CaC03 formation, the process as a whole is thought to be under threat from atmosphericC02 rise. This study examined the response of a reef-building coral, Montipora digitata and a coralline seaweed, Corallina officinalis to the main factors which influence calcification, namely light, dissolved inorganic carbon (DIC), pH, nitrate and calcium. In contrast to the commonly held view, this study demonstrates that both photosynthesis and calcification were carbon limited in seawater. Since the degree of stimulation by DIC in the light was different for each process, and dark calcification also increased with added DIC, it is clear that photosynthesis and calcification are only loosely coupled. Simultaneous pH measurements were made on the surface of the epithelium and at the site of calcification in the coral Galaxea fascicularis using pH microelectrodes, and demonstrated for the first time that pH at the site of calcification is not a simple response to seawater pH. 2 In this study, nitrate inhibition of calcification was shown to be more powerful in the dark than in the light, indicating that daylength may be a more significant factor in coral biology than previously realised. The currently-accepted hypothesis that biological calcification rates are a simple function of seawater CaC03saturation state was tested experimentally. Results from both Corallina officinalis and Montipora digitata reveal that: a) calcification is far more responsive to changes in inorganic carbon than to calcium concentrations; and b) when [C03 2-] is kept constant, increases in [HC03-1 cause dramatic increases in calcification rates, even at reduced pH. All of these data suggest that calcification in M. digitata and C. officinalis is a strongly biologically controlled process, influenced principally by the seawater bicarbonate concentration and pH, but strongly mediated by light and combined nitrogen

Google AdWords and Canadian Trademark Law

This article aims to answer two questions: should business competitors be allowed to use each other’s goodwill in this way and, if so, can trademark law police the program without stifling competition? Part I examines the technical aspects of the AdWords program. Part II explores the underlying rationales of trademark law to start developing a normative position. Part III reviews the American jurisprudence and commentary to hone that normative position and to identify a compatible legal framework. Part IV compares that framework against Canadian law. This article endorses the work of Misha Gregory Macaw who, unlike some trademark expansionists, argues that keying is permissible provided that it does not confuse buyers as to source. The implications of his position are that trademark law should apply to all instances of keying to prevent abuse, but that intervention depends on the likelihood of confusion, not simply one seller profiting from another’s goodwill. A survey of Canadian commentary and jurisprudence suggests that Canadian trademark law is compatible with Macaw’s thesis: the tort of passing off appears well suited to disciplining trademark use on the Internet and, although some provisions of the Trademarks Act could be expanded to prohibit socially beneficial uses of competing marks, Canadian courts have applied them reservedly, especially compared to some of their American counterparts

Aussagegehalt von Schlachthofdaten zur Verbesserung der Tiergesundheit

Pathologisch-anatomische Befunde, die routinemäßig am Schlachthof erhoben werden, lassen Rückschlüsse auf den Gesundheitsstatus der Nutztiere zu. Allerdings werden von Seiten der landwirtschaftlichen Betriebe immer wieder Zweifel an der Genauigkeit und Reproduzierbarkeit der Befundergebnisse geäußert. Um den Aussagegehalt der Schlachthofbefundung zu untersuchen, wurde die Befunderfassung Von 20 ausgewählten Schlachtkörpern und 20 Organen durch 11 amtliche Tierärzte und Fachassistenten einer Prüfung unterzogen. Die merkmalsbezogene Übereinstimmung der Beurteilungsergebnisse wurde mittels Kendalls Konkordanzkoeffizient W berechnet. Mit großer Übereinstimmung klassifizierten die Beurteiler die Befunde Brustfellentzündung, Nierenveränderung und Herzbeutelentzündung. In der Befundung von Hautschäden, Lunge und Leber wichen die Beurteilungen jedoch deutlich voneinander ab. Zur Verbesserung der Qualität der Befunddaten und deren Akzeptanz als Instrument der betrieblichen Schwachstellenanalyse bei den Landwirten wird eine fortlaufende Auswertung der Befundungen und Rückmeldung an die Beschauer empfohlen

Modellhafte Anwendung und Prüfung von Managementtools zur Förderung von Tiergesundheit und Verbraucherschutz in der ökologischen Schweinehaltung

Auf 10 ökologisch wirtschaftenden Schweinemastbetrieben wurde der Einsatz verschiedener Managementtools zur Verbesserung der Tiergesundheit auf der Betriebsebene untersucht. Dabei diente der Einsatz des webbasierten Nutriweb®-Systems der Verbesserung der Verfügbarkeit von Daten und Informationen für den Landwirt sowie für den landwirtschaftlichen Berater und den Hoftierarzt. Innerhalb des Systems wurden die Ergebnisse der Befunderfassung am Schlachthof mit Informationen der jeweiligen Betriebe zum Erzeugungsprozess verknüpft. Grundlage für die Auswahl von betriebsspezifischen Maßnahmen des Managements im Hinblick auf möglichst effektive und effiziente Umsetzungen zur Verbesserung der Tiergesundheit bildete eine Analyse der innerbetrieblichen Steuerungsprozesse unter Anwendung einer software-gestützten Einflussmatrix. Beide Managementtools haben das Potential, durch die Analyse der spezifischen gesundheitsrelevanten Bedingungen auf der Tier- und Betriebsebene zur Verbesserung des Tiergesundheitsstatus beizutragen. Es bestehen jedoch erhebliche Hemmnisse in der Realisierung einer umfassenden Dokumentation einerseits und der Umsetzung von gesundheitsfördernden Maßnahmen auf den Betrieben andererseits. Ursachen werden vor allem im Fehlen von hinreichenden Anreizen zur Anhebung eines suboptimalen Tiergesundheitsstaus gesehen

Ermittlung des Futterwertes und der Verdaulichkeiten der Blattmassen von Luzerne und Perserklee

Angesichts der guten Verfügbarkeit von feinsamigen Leguminosen als heimische Proteinquelle in der Wiederkäuerernährung stellte sich die Frage, ob das Rohprotein auch für die Versorgung von Monogastriern genutzt werden kann, wenn statt der Ganzpflanze nur auf die Blattmasse zurückgegriffen wird. Es wurden verschiedene Faktoren untersucht, um das Ertragspotential und den Futterwert der Blattmasse vor allem im Hinblick auf die Verfügbarkeit von praecaecal verdauchlichen Aminosäuren einzuschätzen. Die umfangreichen Untersuchungen ergaben, dass durch die Trennung der Blatt- von der Stängelmasse die Konzentration der hochwertigen Futterkomponenten pro kg Trockenmasse sowie die Verdaulichkeit signifikant erhöht werden kann. Die Separierung der Blattmasse macht diese zu einer geeigneten und ökonomisch konkurrenzfähigen Proteinquelle für die Versorgung von Monogastriern mit heimischen Futtermitteln. Allerdings besteht eine große Variabilität sowohl in den Ertragsmengen von Blattmasse feinsamiger Leguminosen pro Hektar als auch in den Inhaltsstoffen pro Trockenmasse. Vor allem bestehen große Unterschiede zwischen den Pflanzenarten und den verschiedenen Schnittnutzungen. Entsprechend lassen sich aufgrund der Vielzahl von Einflussfaktoren, welche die Ertragsmengen und die Inhaltsstoffe als auch die Anteile an hochwertige Nährstoffkomponenten in der separierten Blattmasse beeinflussen, kaum hinreichend belastbare Vorhersagen zum Futterwert ableiten. Entsprechend sind Nährstoffanalysen ggf. ergänzend um die Analyse der In vitro-Verdaulichkeit erforderlich, um das Nutzungspotential von Blattmasse im jeweiligen Kontext der Nutzung angemessen abschätzen zu können und verwertbar zu machen

Perspektiven zur Verbesserung der Tiergesundheit in der ökologischen Schweinemast

Improvement of animal health is a crucial challenge in organic farming to meet customers’ demands with respect to healthy food from healthy animals. Grasping animal health as an emergent property of the whole farm system, a systemic approach has been used to analyse the farm specific interaction of health related factors and to select the most effective measures to improve animal health. By making use of an impact matrix, the interactions of 22 health relevant variables were evaluated and their systemic roles calculated on 10 organic farms with fattening pigs. Recommendations related to variables identified as ‘active’ variables enable the farmer to invest limited resources where they might provide the highest impact. The results indicate that general recommendations regarding health management are not valid and should be replaced by the development of farm specific strategies that strive for on an acceptable level of animal health status on farm level

Unterschiedliche Wahrnehmungen als gravierendes Hemmnis im „Wissenstransfer“ zur Tiergesundheit

Im Mittelpunkt einer aktuellen Studie stand die Identifikation potentieller Hemmnisse im Prozess eines zielführenden „Wissenstransfers“ im Zusammenhang mit den erforderlichen Verbesserungen des Tiergesundheitsstatus auf landwirtschaftlichen Betrieben. In dem stakeholder- orientierten Vorhaben wurden die Perspektiven von Vertretern verschiedener Interessensgruppen mithilfe von Instrumenten der Kommunikationswissenschaften reflektiert. Die Ergebnisse ergaben erhebliche Unterschiede in der Wahrnehmung und Beurteilung von Tiergesundheit. Die bisherige Konzeption und Organisation des „Wissenstransfers“ in Form eines „Technologietransfers“ ist im Kontext der Tiergesundheit nicht zielführend und bedarf einer grundlegenden Revision, sofern der Transfer zu einer Verbesserung der Situation beitragen soll. Ausgangspunkt und Voraussetzung für Verbesserungen ist die Festlegung von Zielgrößen (z.B. zulässige Prävalenzraten von ausgewählten Produktionskrankheiten), welche allen Stakeholder-Gruppen als gemeinsame Orientierung dienen

Vergleich von Hofmischungen, Alleinfuttermitteln und Eiweißergänzern für Monogastrier anhand ihrer in vitro praecaecalen Verdaulichkeit

Im Projekt steht die Optimierung der einzelbetrieblichen Effizienz der Nutzung heimischer Proteinträger bei der Fütterung von Monogastriern im Fokus. Einschätzungen zur Passgenauigkeit heimischer Eiweißkomponenten im betrieblichen Kontext erfordern belastbare Informationen zum Futterwert, d.h. zu den Inhaltsstoffen und der Verdaulichkeit. Im Vorhaben wurden 147 Futterproben von 56 ökologisch wirtschaftenden Betrieben hinsichtlich der Nährstoffgehalte sowie der in vitro praecaecalen Verdaulichkeit analysiert. Insbesondere die Verdaulichkeit der Eiweißergänzer war sehr heterogen. Durch Informationen zur Verdaulichkeit der Futtermittel können verschiedene Optionen im Einsatz von Eiweißfuttermitteln besser beurteilt werden

Ausfallkosten durch Eutererkrankungen und Lahmheiten auf ökologisch wirtschaftenden Milchviehbetrieben in Deutschland

Production diseases have severe economic impacts in dairy farms. Financial losses due to culling, decreased productivity, discarded milk as well as costs for treatment and labour efforts are failure costs related to the occurrence of production diseases. To support decision making regarding herd health measures, failure costs caused by clinical and subclinical mastitis as well as mild and severe lameness were assessed on 60 organic dairy farms in Germany. Failure costs varied substantially between farms. Decision-making in terms of animal health requires a farm specific calculation of failure costs to enable the identification of those measures that provide the best cost-benefit relationship