Desain dan Implementasi Mekanisme Smart Forklift pada AGV Berbasis Raspberry Pi 4 Model B

Automatic Guided Vehicle (AGV) pallet truck merupakan salah satu jenis AGV yang banyak digunakan di industri. AGV jenis ini merupakan kombinasi AGV dengan mekanisme forklift. Mekanisme forklift digunakan untuk mengangkat dan membawa barang dari satu titik ke titik yang lainnya. Seiring dengan berkembangnya teknologi yang disertai dengan revolusi industri 4.0 maka kegiatan tersebut dapat dilakukan secara otomatis dengan menggunakan robot seperti AGV pallet truck. Pada dasarnya, mekanisme kerja dari AGV pallet truck sama seperti forklift pada umumnya, hanya saja AGV pallet truck sudah beroperasi secara otomatis. Motor DC (Direct Current) banyak digunakan sebagai motor penggerak untuk proses naik turun dalam mekanisme forklift pada AGV pallet truck. Motor DC dipilih karena memiliki torka yang besar untuk pengangkatan beban. Namun, motor DC juga memiliki beberapa kelemahan seperti biaya perawatannya yang mahal dan tingkat kepresisiannya masih kurang akurat. Pada penelitian ini diusulkan mekanisme smart forklift untuk AGV pallet truck yang menggunakan motor stepper dengan tingkat kepresisian tinggi dan torka yang dimiliki juga tidak kalah dengan motor DC. Mekanisme smart forklift diperlengkapi sensor jarak untuk mengukur ketinggian forklift dan jarak antara AGV dengan palet serta raspberry pi 4 model B sebagai controller

Design and Implementation of Smart Forklift for Automatic Guided Vehicle Using Raspberry Pi 4

Automatic Guided Vehicle (AGV) pallet truck is widely used in the industry. This kind of AGV is such a combination of the ordinary AGV used forklift mechanism. The forklift mechanism is employed for lifted up or carrying things from one place to another place. As the technology has been developed along with the industry revolution 4.0, therefore, the activity could be done automatically by using a robot-like AGV pallet truck. Basically, the working principle of the AGV pallet truck is similar to the ordinary forklift whereas the AGV pallet truck is automatically operated. DC motor is applied as the driving force for the uplifting and down lifting process in the forklift mechanism of the AGV pallet truck. DC motor is chosen because it has large torque which is advantageous for lifting loads. Unfortunately, DC motor also owns some disadvantages such as high maintenance fees and less precision. This study proposes a smart forklift mechanism for AGV pallet trucks that utilizes a stepper motor and ultrasonic distance sensor. This smart forklift mechanism is equipped with raspberry pi model B as the main microcontroller and combined with an ultrasonic distance sensor. The result of the ultrasonic distance sensor has an error approaching zero percent so the precision of the height can be fully controlled. Step / Revolution (SPR) method makes the stepper motor can move smoothly like micro-step and also the number of rotations can be controlled as we want