Эффективное функционирование смешанной неоднородной команды в коллаборативной робототехнической системе

В статье представлены описание коллаборативного робота (кобота) как одного из подвидов интеллектуальной робототехники и его отличительные особенности по сравнению с другими видами роботов. Дано описание коллаборативной робототехнической системы как единой комплексной системы, в которой субъекты (акторы) различного типа – коботы и люди – выполняют действия в рамках коллаборации для достижения единой цели. Для коллаборативной робототехнической системы как единой комплексной системы представлены ее составные части, а также процессы и сущности, которые оказывают непосредственное влияние на эту систему. Представлены ключевые принципы коллаборации человека и робота (Human-Robot Collaboration). Коллаборативная робототехническая система проанализирована, с одной стороны, как многоагентная система, и, с другой стороны, как смешанная неоднородная команда, члены которой являются гетерогенными акторами. Актуальность работы заключается в недостаточном уровне исследованности вопроса формирования смешанных неоднородных команд из людей и коботов и распределения задач в них с учетом специфики этих двух типов участников и требований их безопасного взаимодействия. Целью работы является исследование вопросов формирования смешанных команд из числа элементов единой комплексной системы человек-кобот, распределения задач среди участников подобных команд с учетом необходимости минимизации затрат для ее участников и гетерогенности ее состава. В рамках исследования представлена постановка задачи формирования смешанной неоднородной команды из числа людей и коботов и распределения работ между членами команды, а также ее математическое описание. Рассматриваются частные случаи задачи, в том числе при различных функциях затрат у разных видов участников, в случае ограниченной активности членов команды, при наличии зависимости функции затрат участников одного типа от числа назначенных на этот вид работ участников другого типа, а также в случае наличия произвольного количества видов работ, назначаемых участникам смешанной команды

Устройство для ударно-вращательного бурения

The paper contains description of percussive-rotary drilling machine which is designed for hole sinking in the process of engineering and geological research. This machine has significantly small dimensions and rather high efficiency in comparison with other world analogues. The machine represents in itself a multi-stage turbine with a rotor and a working tool.В статье описано устройство ударно-вращательного бурения для проходки скважин при инженерно-геологических изысканиях. По своим габаритам оно значительно меньше, а по коэффициенту полезного действия намного эффективнее известных мировых аналогов. Устройство представляет собой многоступенчатую турбину с ротором и рабочим инструментом

О ВЗАИМОСВЯЗИ КИНЕТИКИ ТВЕРДЕНИЯ ЦЕМЕНТНОГО БЕТОНА С ДОБАВКАМИ НА ОСНОВЕ ЗАМЕЩЕННЫХ ФЕНОЛОВ И ХИМИЧЕСКОГО СТРОЕНИЯ МЕТА- И ПАРАЗАМЕСТИТЕЛЕЙ

The paper reveals an influence of anion radicals based on replaced phenols on the solidification kinetics of cement concrete. Anion-radicals based on resorcinol (substituents of  the first kind in meta-position) form less stable s-complex with ions of cement gel and retard its solidification to a lesser extent. On the contrary products of treated hydroquinone with non-coordinated orientation in changing p-electronic density form more stable s-complex and retard solidification of cement gel to a greater extent.The paper contains the obtained correlation relationships of concrete strength in various  solidification stages according to electronic properties of admixtures (s-constant meta- and para-substituents) based on the replaced phenols.Приведено влияние анион-радикалов на основе замещенных фенолов на кинетику твердения цементного бетона. Анион-радикалы на основе резорцина (заместители первого рода в мета-положении) образуют менее устойчивый σ-комплекс с ионами цементного геля и в меньшей степени замедляют его твердение. И наоборот, продукты обработки гидрохинона, где наблюдается не согласованная ориентация по изменению π-электронной плотности, создают наиболее устойчивый σ-комплекс и в наибольшей степени замедляют твердение цементного геля.В работе получены корреляционные соотношения прочности бетона в разные сроки твердения в зависимости от электронных свойств (σ-констант мета- и паразаместителей) добавок на основе замещенных фенолов

Исторические аспекты математического анализа диаграмм деформации металлических материалов

.