Implementasi Kontrol Mobile Robot menggunakan Sinyal EEG dengan Algoritma Behaviour-based

Penggunaan sinyal EEG sebagai sinyal kontrol untuk mobile robot adalah hal yang menarik untuk dipelajari. Namun pengolahan sinyal EEG tersebut memerlukan waktu yang relatif lama untuk menghasilkan sinyal perintah ke robot, maka dikhawatirkan robot akan menabrak halangan yang ada pada lingkungannya sebelum sempat menerima sinyal perintah. Diperlukan sebuah algoritma yang akan memungkinkan agar mobile robot yang didesain untuk dapat dikontrol baik oleh sensor infra-merah dan sinyal EEG, metode yang digunakan adalah behaviour-based method. Dalam metode ini dikenal penggunaan hierarki untuk menentukan tingkatan dari setiap sumber perintah yang di gunakan dan dalam hal ini ditetapkan sensor infra-merah di atas sinyal EEG sehingga dapat menentukan aksi dengan cepat bila dua sumber perintah aktif secara bersamaan. Dalam penggunaan algoritma behaviour based dapat disimpulkan bahwa behaviour-based sangat proaktif dan reaktif terhadap perubahan dinamik lingkungan namun dengan menggunakan algoritma ini dari sudut pandang programmer akan sulit memprediksi apa yang akan dilakukan robot di lingkungannya. Kata kunci: EEG (Electro Encephalograph), behaviour-based, hierarki

Flow Direction Prediction of Ball Movement for Humanoid Robot Soccer Goalkeeper

In Robocup, The most important sensor on humanoid robot soccer is a camera. The camera serves as the eyes of the robot as well as in humans. This camera is used by the robot to detect the ball. The task of Humanoid Robot Soccer as a Goalkeeper is to keep the goal and must be able to block a ball that came directly to the goal from many directions so the ball is not got into the goal. As already been known, the results of the camera image captured is always later than the pictures that has been taken, moreover if the shooting process is added with image processing such as adjusting contrast, brightness, etc. then the delay in image capture will be even greater. This causes late in reaction to the Humanoid Robot Soccer Goalkeeper when it’s blocking the ball that coming from any direction. Therefore we need a computer vision technique to estimate the direction of movement of the ball so there is no delay in reaction to the robot in blocking the ball. In this paper is discussed the flow direction prediction of the ball movement for Humanoid Robot Soccer Goalkeeper. The processing of ball movement prediction is obtained by comparing the previous ball data detection and the latest data detection to get the direction of the ball movement. This robot is a second generation of humanoid robot called EFuRIO soccer (Fußball EEPIS Robot IO)

HUMANOID SOCCER ROBOT : SISTEM KENDALI VISUAL MENGGUNAKAN METODE FUZZY SEBAGAI PENJEJAK OBJEK

Rapid technological advances, specially in robotics technology has entered the various facets of human life starting from industrial automation, military, intertaintmen and medical. In principle, the purpose of visual control in Humanoid Soccer Robot is applied to so that the robot has its own intelligence to recognize object in the form of a ball. Image processing that is performed to detect objects using color tracking method, whitch is the color matching methode according to ball and determine the midpoint of the detected object. Midpoint location information on objects is navigational information so as to produce condition which are responded by robot and move towards to object. Aplication of fuzzy methods in robot done so that the response taken by robot better suited to conditions prevailing at the sensor (camera). Keywords : CMU Cam2, Visual, tracking, robot, humanoid, fuzzy

Desain kontrol altitude hold pada Miniature Aerial Vehicle (MAV)

The unmanned aerial vehicle (UAV) technology has been attracts the interest of many researchers in the past decades for development. Considering the lack of research on this field and the huge potentials use UAV in Indonesia, we hoped that this research will be a stepping stone for UAV development in Indonesia. On this final project, Miniature Aerial Vehicle(MAV) coaxial is the UAV’s type being used. MAV in the final project controlled from the Ground Segment to set manually to the motion of the elevator, roll, or yaw. Sensor data and control data in the experiment are sent to the ground segment. PID is used to control autonomous MAVs to maintain altitude with the feedback data from the sonar sensors. Experiment shows altitude hold MAV that error average 31,91% . Keywords: Ground Segment, sensors, MAV helicopter, PID control, Experiments

RANCANG BANGUN INVERTER SATU PHASE SEBAGAI PENGGERAK MOTOR INDUKSI SATU PHASE (Sub Judul: Rectifier dan Konverter Buck )

Pada proyek akhir ini dibuat Rancang Bangun inverter 1 fase sebagai Penggerak Motor Induksi 1 fase . Sumber tegangan dari PLN 220V ac disearahkan melalui Rectifier Full Bridge yang menghasilkan tegangan output DC. Pada rectifier full bridge tersebut dipasang sebuah filter C yang berfungsi untuk mengurangi ripple gelombang output sehingga tegangan yang keluar mendekati gelombang DC murni. Hasil keluaran rectifier masuk ke rangkaian Buck Converter. Fungsi rangkaian buck converter untuk menurunkan tegangan DC. Di dalam Buck terdapat mosfet yang berfungsi untuk menswitching gelombang input dengan penyulutan ke mosfet menggunakan modulasi lebar pulsa. Dari Hasil output rangkaian konverter buck berupa tegangan 200 v akan menjadi input dari inverter. Kata kunci : penyearah, filter C dan konverter buck,inverte

Perencanaan dan Pembuatan Modul Inverter 3 Phase Sebagai Suplai Motor Induksi Pada Pengembangan Modul Praktikum Pengemudi Listrik (Sub Judul Software)

Pada Proyek akhir ini dibuat sebuah modul praktikum pengemudian listrik yang bertujuan untuk mempermudah proses pembelajaran serta menutupi kekurangan modul praktikum yang telah ada. Maka dirancanglah sebuah rangkaian inverter 3fasa sebagai suplai motor induksi 3fasa.Modul ini menggunakan Mikrokontroller ATMega 8535 dengan menggunakan bahasa C untuk menghasilkan PWM(Pulse Width Modulation) . Pembangkitan sinyal PWM digunakan untuk menyulut mosfet pada buck converter dengan frekwensi 40KHz duty cycle yang dapat diatur antara 50% - 70% dan juga untuk menyulut mosfet pada rangkaian inverter 3fasa dengan mode konduksi 180° dan frekuensi penyulutan yang konstan yaitu 50Hz.Dari pengujian didapatkan % error sebesar 26,47% untuk duty cycle 50% dan 11,11% untuk duty cyle 70%. Kata kunci: Inverter 3Fasa,PWM,Mikrokontroller ATMega 8535

Implementasi Kontrol Mobile Robot menggunakan Sinyal EEG dengan Algoritma Behaviour-based

Penggunaan sinyal EEG sebagai sinyal kontrol untuk mobile robot adalah hal yang menarik untuk dipelajari. Namun pengolahan sinyal EEG tersebut memerlukan waktu yang relatif lama untuk menghasilkan sinyal perintah ke robot, maka dikhawatirkan robot akan menabrak halangan yang ada pada lingkungannya sebelum sempat menerima sinyal perintah. Diperlukan sebuah algoritma yang akan memungkinkan agar mobile robot yang didesain untuk dapat dikontrol baik oleh sensor infra-merah dan sinyal EEG, metode yang digunakan adalah behaviour-based method. Dalam metode ini dikenal penggunaan hierarki untuk menentukan tingkatan dari setiap sumber perintah yang di gunakan dan dalam hal ini ditetapkan sensor infra-merah di alas sinyal EEG sehingga dapat menentukan aksi dengan cepat bila dua sumber perintah aktif secara bersamaan. Dalam penggunaan algoritma behaviour based dapat disimpulkan bahwa behaviour-based sangat proaktif dan reaktif terhadap perubahan dinamik lingkungan namun dengan menggunakan algoritma ini dari sudut pandang programmer akan sulit memprediksi apa yang akan dilakukan robot di lingkungannya

DESAIN KONTROL ALTITUDE HOLD PADA MINIATURE AERIAL VEHICLE

Abstrak Teknologi wahana terbang tanpa awak atau lebih dikenal dengan istilah unmanned aerial vehicle (UAV) beberapa dekade belakangan ini telah menarik banyak peneliti untuk pengembangannya. Melihat minimnya penelitian yang dilakukan berkaiatan dengan topik ini dan pemanfaatannya secara khusus di Indonesia maka penulis berharap dapat memberikan sumbangan pemikiran untuk pengembangan teknologi UAV di Indonesia. Pada penelitian ini, UAV yang digunakan jenis koaksial Miniature Aerial Vehicle (MAV) helikopter yang dikontrol secara otomatis untuk ketinggian dan kontrol manual dari Ground Segment untuk gerak elevator, roll, maupun yaw. Data-data sensor maupun data kendali dalam eksperimen dikirimkan ke ground segment. PID digunakan untuk kendali MAV untuk tetap menjaga ketinggian secara otomatis dengan data umpan balik dari sensor sonar. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan rata-rata error MAV untuk menjaga ketinggian sebesar 31,91% .Hlm. 304-31