Scara tipi robotun yapay sinir ağları ile eğitilmesi

06.03.2018 tarihli ve 30352 sayılı Resmi Gazetede yayımlanan “Yükseköğretim Kanunu İle Bazı Kanun Ve Kanun Hükmünde Kararnamelerde Değişiklik Yapılması Hakkında Kanun” ile 18.06.2018 tarihli “Lisansüstü Tezlerin Elektronik Ortamda Toplanması, Düzenlenmesi ve Erişime Açılmasına İlişkin Yönerge” gereğince tam metin erişime açılmıştır.Anahtar kelimeler: SCARA robot, Robot dinamiği, Yörünge, Yapay sinir ağlarıVerimliliği arttırma ve kaliteyi iyileştirme ihtiyacından, hassas ve tekrarlanabilir işlerin kolaylıkla yapılabilmesi nedeniyle birçok alanda değişik robotlar kullanılmaktadır. Robotlar için ?bir operatörün çeşitli reflekslerini ve zekasını kullanışının basit bir uygulamasıdır? denilebilir.Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli SCARA tipi robot kolunun yapay sinir ağı ile eğitilmesi konusu ele alınmıştır.İlk olarak modellenecek olan robotun YSA' nda kullanılacak yörünge ve Lagrange ? Euler dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Robot, kübik yörüngelerle ifade edilen üç dönme ve doğrusal yörüngeye sahip bir öteleme hareketi yapmaktadır. Belirlenen zaman aralığı ve sınır şartları kullanılarak kübik ve doğrusal yörüngelerin katsayıları elde edilmiş ve bu sayede her bir eklem için konum denklemlerine ulaşılmıştır.Tork değerleri YSA' na giriş; konum değerleri ise çıkış olarak verilmiştir. Ağı eğitmek için 4:11:4 yapısında bir YSA mimarisi kullanılmaktadır. Robotun YSA' da eğitilmesi sonucu; performans grafiği ile her bir eklemin, konumlarının çıkış ve hata değerlerinin görülebildiği grafikler elde edilmiştir. YSA' nın hiç görmediği test setindeki değerler ağa gösterilmiştir ve ağın verdiği cevaplar incelenmiştir.Key Words: SCARA robot, Robot dynamics, Trajectory, Artificial neural networkRobot manipulators are used in various fields to enhance the effiency to need to get better quality to make works which are sensitive and repeatable easily for different requirements. We say that ?the simple applied for an operator which use different reflex and itelligence? for the robots.In this study the subject which SCARA manipulator which has four degrees of freedom is educated by using artificial neural network (ANN) is considered.Firstly Lagrange ? Euler dynamic and trajectory equations of the modelled robot are obtained for use in artificial neural network (ANN). The modelled robot has three rotary and one linear motion. The rotary motion is defined by cubic trajectory and linear motion has linear trajectory. The cubic and linear trajectory cefficients are acquired by using the boundary conditions in a particular time period and thus position equations are also carried out.Torque values are introduced to ANN as input and position values are obtained as output in a particular time period. The ANN architecture which has a structure at 4:11:4 used for educated by network. Performance graphic and graphics which shown position output and error values for each one link are acquired with the educated robot manipulator by working with ANN. The values at the test system which have never been seen by the ANN had been shown to the network and also the replies which were given by network had been analysed

Synthetic cannabinoids and cardiac arrhythmia risk: Review of the literature

Synthetic cannabinoids (SCBs) are widely used recreational substances especially among adults. Although they have been considered as safe during the marketing process, our knowledge about their adverse effects has evolved since years. SCBs are associated with various cardiac events including acute myocardial infarction and sudden cardiac death. There is also growing evidence that SCBs are associated with cardiac arrhythmia development both in acute and chronic exposure. SCBs have been shown to be associated with both supraventricular and ventricular arrhythmias. However, the exact mechanism of the SCB related arrhythmia remains unknown. Understanding the exact association and possible mechanisms may help us to identify high risk patients at an early stage and to develop treatment modalities to prevent or reverse the arrhythmic effects of SCBs

Analysis of Global Research Trends on BIM Studies in the Field of Architecture

This paper reveals the results of a bibliometric analysis on BIM and architecture to analyze and determine how the current research trends in BIM literature have evolved and diversified in the discipline of architecture. Although there are currently bibliometric analysis reviews of BIM in the literature, these studies take either the BIM process from a general perspective or the engineering-construction sectors, urban design scale. This state-of-the-art study explains a bibliometric analysis of the literature's relationship between architecture and BIM.  Through analyzing the data including keywords, authors, journals, institutions, citation rate etc., the relationship between BIM and architecture in all times till today has been mapped and visualized by using Clarivate Analytics' Web of Science database and VOS viewer program. In addition, analyzing the current literature published between 2017-2022 was highlighted and the emerging fields in architectural research were revealed. Emerging fields today in architectural research under the scope of BIM have clustered according to the keywords and these keywords are mostly related to information technologies and automation. The goal of revealing these findings extensively is to inspire future research based on the gaps and missing information in the existing literature. The unique importance of this study is to generate a knowledge base for the relationship between BIM and architecture studies based on the data including keywords, authors, journals, universities, citation rate, etc., adopting the bibliometric approach. This study provides valuable information to BIM studies in architecture research for researchers and practitioners. The current state of the research field, trend topics, and the key scholars and universities were identified

A Rare Case: Improved Heart Failure with Anti-Complement Therapy in Complement-Dependent Hemolytic Uremic Syndrome

MakaleWOS:000925209300014xtrarenal involvement occurs in approximately 20% of patients with complement-mediated hemolytic-uremic syndrome. The involvement is usually of the nervous system, and cardiac involvement occurs in 3%-10% of patients. Cardiac manifestations vary, including myocardial infarction, cardiomyopathy, and acute decompensated heart failure. Among these patients, thrombotic microangiopathy-related cardiac dysfunction is mainly due to the continuous activation of the complement system, which leads to endothelial damage and thrombosis in the coronary microvessels. We wanted to highlight the importance of cardiac evaluation at the time of diagnosis or during follow-up in thrombotic micro-angiopathy patients by presenting a case of heart failure with low ejection fraction in a 24-year-old young patient in whom we detected complement-mediated hemolytic-uremic syndrome, a secondary mutation of complement factor H receptor. It is still an unknown issue because of the rarity of cardiac involvement in complement-mediated hemolytic-uremic syndrome patients. Primary myocardial involvement is increasingly recognized as a possible concomitant feature of hemolytic-uremic syndrome. Failure to perform a detailed cardiac evaluation both at diagnosis and during follow-up in complement-mediated hemolytic-uremic syndrome patients can lead to fatal outcomes. Anti-complement therapy can also lead to good cardiac outcomes in these patients

3B Tarama Yöntemiyle Sac Metal Parçaların Kalınlık Dağılımlarının Belirlenmesi

Sac metal parçaların kalınlık dağılımlarının belirlenmesinde en pratik çözümlerden birisi üç boyutlu (3B) tarama yöntemidir. Sac parçaların belirli bir kesitinden kesilerek, profil projeksiyon, SEM gibi hassas cihazlarla sadece o kesitinden ölçüm yapılması yerine, bu yöntemde, parça kesilmeden, tüm parça boyunca kalınlık dağılımları belirlenebilmektedir. Özellikle anizotropik davranış gösteren sac metal malzemeler için bu durum daha da önemlidir. Ancak, 3B tarama yöntemi ile sac parçaların taranmasında, iç ve dış yüzeyler arasında geçiş yaparken, ortak referans noktaların yakalanacağı bir açının elde edilmesi zordur. Parçaların iç ve dış yüzeyleri ayrı ayrı tarandığı zaman da, yüzeylerin eşleştirilmesinde problem yaşanmaktadır. Bu çalışmada, bahsedilen problemin çözümü için numunelerin flanş bölgelerine, farklı açılardan rahatça görülebilecek dikdörtgenler prizması şeklindeki referans parçaları yapıştırılmıştır. Bu sayede iç ve dış yüzeyler arası geçiş sağlanmıştır. 3B tarama yönteminin sac metal parçaların kalınlık dağılımlarının belirlenmesinde güvenle kullanılabileceğini test etmek için, şekillendirilmiş sac metal parçaların kalınlık dağılımları, 3B tarama, profil projeksiyon ve SEM ile ölçülmüş olup sonuçlar birbirleriyle karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, farklı yöntemlerle elde edilen kalınlık dağılımlarının birbirleriyle oldukça uyumlu olduğu görülmüştür. Dolayısıyla 3B yöntemi ile sac parçaların kalınlık dağılımlarının hassas olarak belirlenebileceği tespit edilmiştir. Böylece tersine mühendislik yoluyla 3B verileri elde edilen ince cidarlı derin parçalar 3B yazıcılarla hassas olarak üretilebilecektir. Ayrıca, sac metal parçaların geometrilerinin ölçülmesiyle kalite kontrol yapılarak Endüstri 4.0’ın alt yapısına kolaylık sağlamış olacaktır

Determination of Thickness Distributions of Sheet Metal Parts with 3D Scanning Method

Sac metal parçaların kalınlık dağılımlarının belirlenmesinde en pratik çözümlerden birisi üç boyutlu (3B) tarama yöntemidir. Sac parçaların belirli bir kesitinden kesilerek, profil projeksiyon, SEM gibi hassas cihazlarla sadece o kesitinden ölçüm yapılması yerine, bu yöntemde, parça kesilmeden, tüm parça boyunca kalınlık dağılımları belirlenebilmektedir. Özellikle anizotropik davranış gösteren sac metal malzemeler için bu durum daha da önemlidir. Ancak, 3B tarama yöntemi ile sac parçaların taranmasında, iç ve dış yüzeyler arasında geçiş yaparken, ortak referans noktaların yakalanacağı bir açının elde edilmesi zordur. Parçaların iç ve dış yüzeyleri ayrı ayrı tarandığı zaman da, yüzeylerin eşleştirilmesinde problem yaşanmaktadır. Bu çalışmada, bahsedilen problemin çözümü için numunelerin flanş bölgelerine, farklı açılardan rahatça görülebilecek dikdörtgenler prizması şeklindeki referans parçaları yapıştırılmıştır. Bu sayede iç ve dış yüzeyler arası geçiş sağlanmıştır. 3B tarama yönteminin sac metal parçaların kalınlık dağılımlarının belirlenmesinde güvenle kullanılabileceğini test etmek için, şekillendirilmiş sac metal parçaların kalınlık dağılımları, 3B tarama, profil projeksiyon ve SEM ile ölçülmüş olup sonuçlar birbirleriyle karşılaştırılmıştır. Sonuç olarak, farklı yöntemlerle elde edilen kalınlık dağılımlarının birbirleriyle oldukça uyumlu olduğu görülmüştür. Dolayısıyla 3B yöntemi ile sac parçaların kalınlık dağılımlarının hassas olarak belirlenebileceği tespit edilmiştir. Böylece tersine mühendislik yoluyla 3B verileri elde edilen ince cidarlı derin parçalar 3B yazıcılarla hassas olarak üretilebilecektir. Ayrıca, sac metal parçaların geometrilerinin ölçülmesiyle kalite kontrol yapılarak Endüstri 4.0'ın alt yapısına kolaylık sağlamış olacaktır.One of the most practical methods is 3D scanning method for thickness distribution of the sheet metal parts. In this method, thickness distribution through whole part can be determined without cutting, instead of only cutting section with using sensitive device such as profile projector and SEM. It is very important for especially sheet metals which show anisotropic behavior. However, during scanning sheet metal part, catching the partner reference points during translate from inner surface to outer surface is very hard work. When the inner and the outer surfaces of the sheet metal are separately scanned, match-up the surfaces is problem. In this research, a reference rectangular solid part which is easily seen at different angles on the flange region of the sheet part has been glued in order to overcome this problem. So, transition between the inner and outer surfaces has been provided. The thickness distributions of the deformed parts are measured by 3D scanning method, profile projector and SEM to test the reliability of 3D scanning method for determination of the thickness distribution of the sheet metal parts. The obtained results have been compared with each other. Consequently, it is shown that the thickness distributions obtained from different methods are compatible with each other. Hence, it is concluded that 3D scanning method is reliably used for determination of the thickness distribution of the sheet metal. So, the thin-walled deep parts which are obtained the 3D data with using inverse engineering can be sensitively produced by 3D printing method. Moreover, the measurement of geometries of sheet metal parts using scanning device by performing quality control contributes the infrastructure of the Industry 4.0

The Influence of a Single Bout of Wrestling Exercise on Serum Levels of Ischemia-modified Albumin

The purpose of this study was to investigate the effect of single bouts of exercise on changes in ischemia-modified albumin (IMA). Twenty wrestlers (mean age, 28.8 ± 8.96 years) participated in this study. They performed a typical 1.5-hour wrestling training session. Blood was sampled before and immediately after training. The albumin-cobalt binding test was used to measure IMA levels. Serum albumin concentrations and blood lactate levels were also evaluated. Mean serum IMA levels were 0.281 ± 0.052 ABSU before training and 0.324 ± 0.039 ABSU after training. A single bout of acute exercise led to significant (p < 0.05) increases in IMA. The results of the correlation tests indicated that there was a positive correlation between IMA and lactate levels (r = 0.873; p < 0.001). There were no significant correlations between IMA and albumin (r = −0.058; p = 0.807), and between albumin and lactate levels (r = −0.120; p = 0.613). Our results showed that demanding, intense anaerobic physical activity might influence the generation of IMA

Effect of Different Irrigation Levels and Irrigation Water Salinity on Water Use Efficiency and Yield of Tomato Grown in Greenhouse

Farklı tuzluluk seviyelerinde ve farklı düzeylerde uygulanan sulama sularının domateste pazarlanabilirmeyve verimi ve su kullanım etkinliği üzerine etkisinin araştırıldığı çalışma, 2014, 2015 ve 2016 yıllarıilkbahar-yaz yetiştirme periyodunda, Kırklareli Atatürk Toprak Su ve Tarımsal Meteoroloji AraştırmaEnstitüsü arazisinde kurulu olan yay çatılı ısıtmasız serada yürütülmüştür. Çalışmada dört sulama suyutuzluluğu; T1: 0.38 dS m-1, T2: 1.10 dS m-1, T3: 2.50 dS m-1, T4: 5.00 dS m-1 ile üç sulama seviyesi;profildeki eksilen neme göre tarla kapasitesinin %70’i (S1), %100’ü (S2) ve %130’u (S3) seviyesindesulama uygulamaları bölünmüş parseller deneme desenine göre 3 tekerrürlü olarak ele alınmıştır.Profilde eksilen nem toprağın 0-20 cm, 20-40 cm, 40-60 cm ve 60-100 cm derinliklerine yerleştirilen nemsensörleri ile belirlenmiştir. Üç yılın ortalamasına göre uygulanan su miktarları sırasıyla 240 (S1), 334 (S2)ve 429 mm (S3) olmuştur. Bitki su tüketimi değerleri 248 mm ile 453 mm arasında değişmekle beraberen yüksek su tüketimi T1S3 konusunda, en düşük su tüketimi T4S1 konusunda belirlenmiştir. En yüksekverimler T1S2, T2S2 ve T1S3 uygulamalarından, en düşük verim ise T4S1 uygulamasından elde edilmiştir.Sulama suyu tuzluluğu arttıkça her sulama düzeyinde verim ve pazarlanabilir verime göre su kullanımrandımanı (WUE) düşmüştür.A three-year study was carried out to investigate the combining effect of irrigation water salinity and irrigation levels on the marketable yield and water use efficiency of tomato grown in Quonset type, unheated, PE greenhouse in Kırklareli Atatürk Soil Water and Agricultural Meteorology Research Institute during 2014, 2015 and 2016 spring-summer crop cycle. Four irrigation water salinity levels; T1: 0.38 dS m-1, T2: 1.10 dS m-1, T3: 2.50 dS m-1, T4: 5.00 dS m-1 and three irrigation levels; restoring 70% (S1), 100% (S2) and 130% (S3) of water volume at field capacity were studied in split-plot design with three replications. Required water volume for each irrigation was determined according to data from probes located in different depth of soil for estimating soil moisture content. Amount of irrigation water applied to S1, S2 and S3 treatments were 240, 334 and 429 mm, respectively. Plant water consumption values varied between 248 and 453 mm and the highest and lowest water consumptions were measured in T1S3 and T4S1 treatments, respectively. Marketable yield of tomato was effected by both electrical conductivity of water and irrigation water amount. According to combining effect of both factor over three years, the highest yields were obtained from T1S2, T2S2 and T1S3 treatments while the lowest yield was obtained from T4S1 treatment. Water use efficiency (WUE) of tomato reduced with increased EC of irrigation water in all irrigation managements