Sistem Kendali Mobile Robot Pelempar Bola Berbasis Mobile Application

Beberapa peneliti telah melakukan penelitian untuk meningkatkan efektifitas latihan seorang kiper sehingga dihasilkan sebuah alat bernama ball launcher atau pelontar bola. Penelitian yang sudah dilalukan pada ball launcher atau alat pelontar bola memiliki system yang kurang efisien, dimana pada proses pelontaran bola ke arah kiper alat perlu digerakkan ke titik penembakan bola, melakukan setting arah dan kecepatan lontar bola, memasukkan bola yang akan dilontarkan secara manual. Pada penelitian ini alat dikembangkan menjadi sebuah mobile robot yang dapat dikontrol pergerakannya, serta dapat melontarkan bola dengan mengatur arah dan kecepatan lontar bola oleh ball launcher secara otomatis menggunakan mobile application. Hasil pengujian mobile application didapatkan dengan menguji setiap tombol yang masing-masing tombol memiliki variable yang berbeda-beda, dan dapat terhubung dengan arduino melalui bluetooth serta dapat mengendalikan aktuator. Pada pengujian ini menggunakan gawang sepak bola yang terbagi menjadi sembilan bagian, sehingga pada mobile application juga terdapat sembilan tombol arah sasaran yang masing–masing titik memiliki sembilan setpoint sudut yang berbeda. Hasil yang telah diperoleh adalah data yang ditampilkan pada serial monitor arduino yaitu hasil dari mengkonversi data variabel dalam bentuk char ke desimal, yang sesuai dengan nilai dalam tabel ascii. Berdasarkan pengujian tersebut didapatkan bahwa desain dari sistem mobile application sudah sesuai dengan fungsi untuk mengendalikan mobile robot pelontar bola dan sudah bisa melakukan integrasi dengan mobile robot pelontar bola untuk mengendalikan pergerakan setiap actuator. Kata kunci: Sepak Bola, Ball launcher, Mobile robot, Mobile application

Sistem Keseimbangan Robot ERISA Pada Bidang Miring Menggunakan Kontrol PD dan Sensor Fusion

The world of robotics is currently developing; many robots are created to help humans work in carrying out daily activities. Various types of robots have been created, one of which is a type of robot that resembles a human body (humanoid). Humanoid robots are developing in many countries, including Indonesia. In its development, the walking technique is a major factor in making humanoid robots. Humanoid robots have the ability to walk like humans by balancing their body positions while walking, so they don’t fall. In maintaining this balance, a tilt detection system for the robot’s position and a balancing system is needed when the robot is about to fall. So, to overcome this problem, implementation is carried out using the sensor fusion method at the output of the sensors that are used to minimize noise or interference with the sensor output value. The accuracy of the sensor output value on the position angle tilt detector can help the robot provide a balancing act. By implementing a PD control system and sensor fusion consisting of a Kalman filter and a complementary filter, the robot was successfully carried up and down the plane to a maximum slope of 12 °.Dunia robotika saat ini tengah berkembang, banyak robot diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia dalam melakukan kegiatan keseharian. Berbagai jenis robot telah diciptakan, salah satunya jenis robot menyerupai tubuh manusia (humanoid). Robot humanoid berkembang di banyak negara termasuk di Indonesia. Dalam pengembanganya, teknik berjalan merupakan faktor utama dalam pembuatan robot humanoid. Robot humanoid memiliki kemampuan berjalan layaknya manusia dengan menyeimbangkan posisi tubuh saat berjalan agar tidak terjatuh. Dalam menjaga keseimbangan tersebut, diperlukan sistem pendeteksi kemiringan posisi robot dan sistem penyeimbang saat robot akan jatuh. Maka untuk mengatasi permasalahan tersebut, dilakukan implementasi dengan menggunakan metode sensor fusion pada keluaran sensor-sensor yang digunakan dalam meminimalisir noise atau gangguan nilai keluaran sensor. Sehingga keakurasian nilai keluaran sensor pada pendeteksi kemiringan sudut posisi dapat membantu robot dalam memberikan aksi penyeimbangan. Dengan mengimplementasikan sistem kontrol PD dan sensor fusion yang terdiri dari Kalman filter dan complementary filter, robot berhasil dijalankan menaiki dan menuruni bidang hingga kemiringan maksimal 12°

ROBOT LENGAN HUMANOID SEBAGAI ALTERNATIF PEMINDAH GELAS KIMIA

 Robot can help humans to do their job easier and save them from dangerous work. The work is dangerous because humans sometimes do mistakes. In the laboratory, a little carelessness can cause the transmission of various catastrophic diseases such as AIDS, hepatitis B, hepatitis C, herpes, malaria, and tuberculosis. Therefore, in this paper, we propose a humanoid robot arms as an alternative to move chemical beakers. The design of the robot is divided into 3 parts namely mechanical, hardware, and software. The mechanics consist of parts of the robot’s fingers, the robot's arm, the robot's shoulder, and the robot's base that uses plastic material with 3D print. The hardware of the robot is based on a microcontroller using Arduino Nano. The finger of the robot pulled by the micro servo that is controlled by a 4.5-inch flex sensor by utilizing the resistivity of the flex sensor. Based on the results of tests that have been carried out obtained good results, with the value of the flex sensor can change every  bend not proportional to the servo angle. Based on the flex sensor feedback on the glove and robot's fingers, we know that the error in the thumb is 0.01357, on the index finger is 0.01065, on the middle finger is 0.00956, on the ring finger is 0.00893, and on the finger pinkie of 0.01193. The conclusion obtained from this study is that the humanoid robot arm can protect us from accident caused by human error in the laboratory.Keywords—Humanoid Hand Robot, Arduino, Flex Senso

Rancang Bangun Mobile Robot Pelempar Bola pada Olahraga Sepak Bola

Beberapa peneliti telah melakukan penelitian dan pengembangan sebuah alat berupa Ball Launcher. Penelitian yang telah dilakukan masih terdapat beberapa keterbatasan yaitu, pada saat hendak menembak atau melontarkan bola ke gawang, pengaturan arah alat harus dilakukan dengan cara manual, jika ingin mengubah pengaturan kecepatan dari pelontar, pengoprasiaanya masih menjadi satu kesatuan pada alat tersebut dan untuk memindahakan alat tersebut masih dengan cara manual. Pada penelitian ini, dikembangkanlah sebuah mobile robot pelempar bola yang dapat melontarkan bola ke arah yang dapat diatur, baik ke arah horizontal maupun vertikal secara otomatis. Untuk memindahkan  mobile robot pelempar bola dapat dioperasikan melalui aplikasi yang terinstal di handphone. Hasil dari penelitian ini, bahwa alat dapat melontarkan bola dari titik pinalti ke arah gawang sebanyak 71 kali, dengan total tembakan tepat sasaran sebanyak 67 kali dan tembakan tidak tepat sasaran sebanyak 4 kali. Alat dapat mengarahkan lontaran bola secara horizontal maupun vertikal dengan baik, untuk pergerakan arah vertikal alat dapat berputar sebesar 30° ke arah atas gawang dan untuk pergerakan arah horizontal alat dapat berputar  sebesar 18° ke arah kanan maupun kiri gawang. Posisi alat dapat dioperasikan melalui handphone dan pergerakannya dapat berjalan dengan baik mengarah ke arah depan, belakang, kanan dan kiri alat di lapangan sepak bola.  Kata kunci—Mobile Robot, Pelempar Bola, Sepak Bola, Rancang Bangun

SISTEM MEKANIK DAN ELEKTRIK PADA PROTOTIPE ROBOT REHABILITASI KAKI

Stroke patients need rehabilitation to repair diseased parts of the body. Patients have limitations on therapists who have limitations and intensity to accompany the patient's rehabilitation process. The development of modern robotics technology provides solutions for independent consultations. This research has made a prototype of a rehabilitation robot with a mechanical design based on the foot rehabilitation movement reference as upper leg movement and lower leg movement. The movement is to bend and straighten the knee, and the movement of lifting and lowering the thigh. Mechanical adjustments to the movements applied make the prototype divided into several parts, namely asking the body, approving the legs and packing the actuator. The leg frame on the prototype has two free joints. The power system legs are built to complement the workings of the prototype and support the user's independent movement effort. The results of system testing that have been applied to this prototype are actuators that serve to assist users, provide user movement and provide additional power PWM motor used. Keywords— Stroke Patients, Rehabilitation Robot, Sistem Power Legs