A Separation Principle on Lie Groups

For linear time-invariant systems, a separation principle holds: stable observer and stable state feedback can be designed for the time-invariant system, and the combined observer and feedback will be stable. For non-linear systems, a local separation principle holds around steady-states, as the linearized system is time-invariant. This paper addresses the issue of a non-linear separation principle on Lie groups. For invariant systems on Lie groups, we prove there exists a large set of (time-varying) trajectories around which the linearized observer-controler system is time-invariant, as soon as a symmetry-preserving observer is used. Thus a separation principle holds around those trajectories. The theory is illustrated by a mobile robot example, and the developed ideas are then extended to a class of Lagrangian mechanical systems on Lie groups described by Euler-Poincare equations.Comment: Submitted to IFAC 201

The Eighty-fourth Annual Meeting

About 75 people participated in at least one of the events at the eighty-fourth Annual Meeting, held 18 and 19 May 1985 at the Eastern Nebraska 4-H Camp, adjacent to Schramm State Park, between Louisville and Gretna, in Sarpy County. There was the usual slide show Friday night. Saturday morning was available for birding. In the afternoon the following papers were presented: Waterfowl Production in the Rainwater Basins—Robin Harding, Department of Biology, Kearney State College Age and Reproductive Success in Northern Orioles—Thomas Labedz, Nebraska State Museum A Comparative Analysis of Long-eared Owl Pellets—Russell Benedict and Ray Korpi, presented by Ray Korpi, University of Nebraska at Lincoln Breeding Bird Atlas Update—Wayne J. Mollhoff, Albion The business meeting followed. Wayne Mollhoff was appointed chairman of a committee to establish a records committee. The Fall Field Day will be at Halsey National Forest 5 and 6 October, and the Annual Meeting at North Platte, the date to be selected by the North Platte committee. The Bean Goose was selected as the best bird of the season. The current officers were all reelected. At the banquet that evening Dr. Harvey Gunderson, Lincoln, spoke on African Birds. Sunday morning was available for birding, and Wayne Mollhoff gave a demonstration of the preparation of a study skin. The weather both days was fine for birding

The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control

A revisited quadrotor model is proposed, including in particular the so-called rotor drag. It differs from the model usually considered, even at first order, and much better explains the role of accelerometer feedback in control algorithms. The theoretical derivation is supported by experimental data

Biodiversité fonctionnelle en maraîchage biologique : des bandes florales pour favoriser l'hibernation des punaises prédatrices - compte-rendu d'essai 2014

Les punaises prédatrices de la famille des mirides (sous famille des Dicyphinae) sont présentes naturellement dans la zone méditerranéenne où elles jouent un rôle important dans la régulation naturelle de différents ravageurs. Le GRAB a démarré depuis 2007 des essais de biodiversité fonctionnelle. L’objectif est, grâce un choix judicieux de plantes-hôte et à la mise en place de bandes florales adaptées aux attentes et contraintes des producteurs, de renforcer la présence de ces mirides auxiliaires et de permettre leur présence de façon précoce à proximité des cultures. De nouvelles bandes ont été plantées en 2012 sous les abris, pour renforcer encore la proximité avec la culture, et ménager aux Dicyphus des conditions d’hibernation moins rigoureuses qu’en extérieur. Le suivi a continué donc en 2013 et 2014, notamment pour suivre les populations de Dicyphus et Macrolophus au cours de l’hiver. Les deux stratégies (bandes annuelles ou pérennes) ont donné des résultats très prometteurs. Calendula officinalis (pour Macrolophus pygmaeus) et les Géraniacées (pour Dicyphus errans) ont abrité de nombreux Dicyphinae. Même en l’absence de proies, D. errans et M. pygmaeus ont survécu et se sont multipliés sur les bandes en hiver. Pour les deux espèces, des larves ont pu être observées au tout début du printemps, ce qui est particulièrement intéressant vis à vis de la régulation précoce des premiers ravageurs. Le choix de l’aménagement doit absolument être discuté avec le producteur pour tenir compte de ses contraintes (quel désherbage ?, type d’abri, chauffage ou non, …). Les bandes pérennes de Géraniacées ont l’avantage d’être des aménagements sur le long terme, qui ne nécessitent guère d’entretien, une fois implantées. Les bandes annuelles nécessitent un peu plus de travail pour être arrachées et re-semées, mais présentent le grand avantage de forcer le transfert entre la bande et la culture