High precision motion control of parallel robots with imperfections and manufacturing tolerances

This work attempts to achieve precise motion control using parallel robots with manufacturing tolerances and inaccuracies by migrating the measurements from their joint space to task space in order to decrease control system’s sensitivity to any kinematical uncertainty rather than calibrating the parallel plant. The problem of dynamical model uncertainties and its effect on the derivation of the control law is also addressed in this work through disturbance estimation and compensation. Eventually, both task space measurement and disturbance estimation are combined to formulate a control framework that is unsensitive to either kinematical and dynamical system uncertainties

Analisis Weighted Fair Queueing QoS Pada Jaringan Padat

Today both of local area network, and wide area network are the technology which grows rapidly. Along with this, multimedia services start to be implemented in this network, one of them is the VOIP service. In the real world application, the VOIP service will share the network resources with the other data services. In order to reach that, we need a quality of service (QoS) mechanism in the WLAN network, so the VOIP service could run in a good quality with the other data services. In this case, a study about qos management was done and then the implementation in the WLAN network was also been done with the priority queuing technique which support VOIP service. The subject which is discussed in this study is how to do the packet queueing, custom queueing, and weighted fair queueing qos management in order to keep the quality of the VOIP

OKE SOAP (Perencanaan Pengembangan Usaha Sabun Cair)

Ringkasan Eksekutif: OKE SOAP merupakan suatu perusahaan yang bergerak dibidang produksi sabun cair untuk kebutuhan penggunaan sehari-hari. Perusahaan sabun cair ini berdiri berawal dari keinginan untuk membangun sebuah usaha yang dapat memberikan dampak positif dan memberikan suatu kemudahan bagi masyarakat akan kebutuhan sabun cair dan perlahan kini mulai dikenal oleh masyarakat di kota Palembang. Perusahaan OKE SOAP terus melakukan suatu perkembangan dan inovasi di dalam memproduksi sabun cair yang berkualitas yang digunakan untuk mencuci tangan, mencuci piring, mencuci mobil, mengepel, dan keperluan lainnya. OKE SOAP memberikan pelayanan yang terbaik bagi konsumen yang memesan produk-produk sabun cair yang ditawarkan melalui sales-sales OKE SOAP, kartu nama yang dibagikan, maupun word of mouth. OKE SOAP juga memberikan layanan delivery gratis kepada konsumen yang ingin memesan produk sabun cair dengan beberapa jenis sesuai penggunaannya yaitu sabun cair tangan aroma strawberry, sabun cair lantai aroma lavender, sabun cair piring aroma jeruk nipis, shampoo mobil, dan karbo

Indo Xiabu (Perencanaan Pendirian Usaha Xiabu-Xiabu)

Xiabu-xiabu adalah makanan yang kita pilih sendiri bahan makanannya sesuai keinginan dan kemudian kita dapat memasaknya sendiri. Xiabu-xiabu dalam bahasa china dapat di artikan irisan yang sangat tipis. Xiabu-xiabu mulai masuk ke Palembang sejak tahun 2009. Suki Dimsum merupakan salah satu restoran xiabu-xiabu yg pertama berdiri di Palembang (Survey Suki Dimsum). Berdirinya Indo Xiabu ini memberikan inovasi baru untuk masyarakat Indonesia agar lebih mencintai masakan khas Indonesia, tetapi tidak meninggalkan moderenisasi yang semakin berkembang disetiap waktu. Seiring berjalannya waktu Indo Xiabu diharapkan dapat memberikan pelayanan yang baik untuk masyarakat dan memberikan kualitas makanan yang baik untuk konsumen, serta membuat konsumen yang datang ke Indo Xiabu dapat menyukai xiabu-xiabu yang dijual di Indo Xiabu

Waroeng Bubur 24

Penulis ingin mendirikan Waroeng Bubur 24 yaitu usaha yang bergerak di bidang kuliner, menawarkan berbagai macam menu bubur bercita rasa khas Indonesia, dengan menggunakan beras khusus sebagai bahan pokok untuk membuat bubur dan bahan pendukung lain yang khusus juga, sehingga sehat untuk dikonsumsi oleh seluruh kalangan dan masih bisa dinikmati bagi yang menderita diabetes termasuk hipertensi. Waroeng Bubur 24 akan dibuka di sebuah rumah di Jalan Sumpah Pemuda Blok J No. 1C Palembang, lokasi disana sangat strategis karena berada di kawasan kuliner. Sumber dana yang diperoleh berasal dari modal sendiri dan pinjaman modal dari orang tua sebesar Rp.645.200.000,-. Dengan perhitungan payback period untuk mengetahui berapa lama investasi yang telah di keluarkan akan sepenuhnya kembali setelah menjalankan usaha selama 1 tahun 9 bulan

Zen Magic Organizer

ZMO pada saat berdirinya nanti merupakan satu satunya Organizer spesialis yang melayani pengisian acara bertemakan sulap dan jasa unik lainya dengan berorientasi pada kualitas dan harga yang bersaing. Talent – talent yang dimiliki ZMO antara lain : Magician artist dan local, Fire dance Magician, Magician MC, penari ular, badut makeup dan badut karakter. Demi tercapainya visi dari ZMO “ menjadi Organizer terbaik, terlengkap dan berkalitas “ , ZMO akan selalu berkomitmen menjadi kualitas, dan selalu berinovasi dengan jasa yang ditawarkan ke konsumen agar tidak jenuh. Demi menjaga kualitas dan berteguh pada komitmen, ZMO tidak asal merekruit talent yang akan digunakan dalam operasional. Hal ini terlihat dari adanya Standar Operasional ZMO yang harus ditempuh setiap talent agar dapat bergabung dalam ZMO. Total keseluruhan modal yang dibutuhkan ZMO sebesar Rp 110.563.000 yang di alokasikan pada modal investasi sebesar Rp 64.525.000 dan pada modal kerja sebesar Rp 46.037.000. diperkirakan payback period terjadi pada bulan ke 7. Net Present Value ZMO bernilai positif atau lebih dari 0 yang berjumlah Rp 222.251.304 yang berarti usaha ZMO layak untuk dijalankan. Break event point ZMO terjadi pada penjualan sebanyak 55 jasa atau berkisar Rp 79.166.666

Optimal motion control and vibration suppression of flexible systems with inaccessible outputs

This work addresses the optimal control problem of dynamical systems with inaccessible outputs. A case in which dynamical system outputs cannot be measured or inaccessible. This contradicts with the nature of the optimal controllers which can be considered without any loss of generality as state feedback control laws for systems with linear dynamics. Therefore, this work attempts to estimate dynamical system states through a novel state observer that does not require injecting the dynamical system outputs onto the observer structure during its design. A linear quadratic optimal control law is then realized based on the estimated states which allows controlling motion along with active vibration suppression of this class of dynamical systems with inaccessible outputs. Validity of the proposed control framework is evaluated experimentally