Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat

En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples

Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat

En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples

Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat

En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples

On generalized dual Euler angles

This paper first explores the generalization of Euler angles to the case in which the rotation axes are not necessarily members of an orthonormal triad, and presents a concise solution to their computation that relies on the calculation of standard Euler angles. Then, this generalization is taken one step further by introducing translations, that is, by defining generalized Euler angles about screw axes using a variation of the principle of transference that avoids the use of dual numbers. As an example, the obtained formulation is applied to solve the inverse kinematics of a 3C manipulator.Peer Reviewe

Distance bound smoothing under orientation constraints

Distance Bound Smoothing (DBS) is a basic operation originally developed in Computational Chemistry to determine point configurations that are within certain pairwise ranges of distances. This operation consist in the iterative application of filtering processes that reduce the given ranges using triangular and tetrangular inequalities. Standard DBS has a limited range of applications because it does not take into account constraints on the orientations of simplices (triangles or tetrahedra, depending on the dimension of the problem). This paper discusses an extension of DBS that permits incorporating these constraints. This paves the way for the application of DBS techniques to a broad range of problems in Robotics.Peer Reviewe

The humanoidLab: involving students in a research centre through an educational initiative

The HumanoidLab is a more than 5 year old activity aimed to use educational robots to approach students to our Research Centre. Different commercial educative humanoid platforms have been used to introduce students to different aspects of robotics using projects and offering guidance and assistance. About 40 students have performed small mechanics, electronics or programming projects that are used to improve the robots by adding features. Robotics competitions are used as a motivation tool. A two weeks course was started that has received 80 undergraduate students, and more than 100 secondary school students in a short version. The experience has been very positive for students and for the institution: some of these students have performed their scholar projects and research in robotics and continue enrolled in the robotics field, and some of them are currently in research groups at IRI.Peer Reviewe

The humanoidLab: involving students in a research centre through an educational initiative

The HumanoidLab is a more than 5 year old activity aimed to use educational robots to approach students to our Research Centre. Different commercial educative humanoid platforms have been used to introduce students to different aspects of robotics using projects and offering guidance and assistance. About 40 students have performed small mechanics, electronics or programming projects that are used to improve the robots by adding features. Robotics competitions are used as a motivation tool. A two weeks course was started that has received 80 undergraduate students, and more than 100 secondary school students in a short version. The experience has been very positive for students and for the institution: some of these students have performed their scholar projects and research in robotics and continue enrolled in the robotics field, and some of them are currently in research groups at IRI.Peer Reviewe