Walking Trajectory Optimization Algorithm For Robot Humanoid on Synthetic Grass

Synthetic grass surface is a new rule in international robot soccer competition (RoboCup). The main issue in the development of the RoboCup competition today is about how to make a humanoid robot walk above the field of synthetic grass. Because of that, the humanoid robot needs a system that can be implemented into the walking algorithm. This paper describes how to maintain the stability of humanoid robot called EROS by using walking trajectory algorithm without a control system. The establishment of the walking trajectory system is combined with a process of landing optimization using deceleration and heel-strikes gait optimization. This system has been implemented into a humanoid robot with 52 cm of height and walking on synthetic grass with different speeds. By adding optimization, the robot walks more stable from 32% to 80% of stability. In the next research, the control system will be added to improve the stability

Design of Attitude Holding System for Prototype Autonomous Surface Vehicle Using the ANFIS Method

Autonomous Surface Vehicle (ASV) is surface-controlled vessel without a crew, designed to explore waters autonomously without direct human intervention. In its development, ASV ships often experience waypoint navigation problems such as ship speed controls, ship steering angle direction, and ship holding attitude systems. This research aims to design an attitude control system for an ASV that focuses on a position control system for changes due to waves, currents and wind when the ASV is carrying out a mission. In developing an intelligent attitude control system, two controls are implemented, namely rotation control and translation control. This system uses a CMPS14 sensor to determine the ship's orientation and rotational speed which is used as a rotational control variable and is then synchronized with Zed F9P GNSS RTK GPS data readings to predict the ASV position when it encounters external disturbances for translational control variables which are processed using the ANFIS (Adaptive Neuro) algorithm. Fuzzy Inference System) to predict the actuator response in maintaining ASV heading and position. The ANFIS model designed in this research is able to predict the bowthruster speed for guarding the post with an RMSE of 1.6169%, while the ANFIS model for predicting ship Vx and Vy has an RMSE of 0,1857%. Although influenced by non-linear data variations and the choice of MF data type, the Vx and Vy prediction value produced by the ANFIS model is close to precise

IMPLEMENTASI VIRTUAL TOUR SEBAGAI MEDIA PROMOSI PRODUK KULIT UMKM SURABAYA

Pandemi Covid 19 menimbulkan permasalahan baru pada semua aspek kehidupan seperti dibidang pemerintahan, politik, sosial, dan budaya. Terlebih lagi bidang perekonomian yang dirasakan sangat besar dampaknya oleh masyarakat. Salah satunya adalah pelaku UMKM pengrajin kulit Istana Kulit dimana permasalahan utamanya adalah: pemasaran yang dilakukan secara pasif dan konvensional serta terbatasnya jumlah konsumen yang mengenal produk kulit tersebut. Pada paper ini diusulkan sebuah aplikasi virtual tour yang merupakan inovasi dalam mempromosikan produk secara menarik dan efektif. Virtual Tour atau disebut juga panoramic tour adalah sebuah simulasi dari suatu tempat atau obyek yang benar-benar ada dan terdiri dari kumpulan foto-360, foto panorama, kumpulan gambar yang terhubung oleh hyperlink. Tujuan aplikasi ini untuk mengimplementasikan virtual tour sebagai media informasi untuk memperkenalkan produk kulit yang ditawarkan UMKM pengrajin kulit Istana Kulit dimana informasi ini ditampilkan secara visual dari suatu lokasi dengan panorama 360o sehingga pengguna dapat mengetahui keadaan sekitar. Metode yang digunakan adalah metode Multimedia Development Life Cycle (MDLC) yang merupakan metode rancang bangun perangkat lunak multimedia yang menekankan pada 6 tahap pengembangan multimedia. Terdapat 114 produk kulit yang digunakan dalam pembuatan apliaksi Virtual tour ini. Pada penelitian ini gambar panorama 360o akan dipublish kedalam website Istana Kulit dan juga diintegrasikan ke Google Maps dan Google Street View sehingga pengguna dapat melihat lokasi-lokasi tersebut kapan dan dimana saja dengan menggunakan bantuan interne

Pengaksesan Sensor Ping Sonar Echosounder Produksi ROVMAKER pada Mikrokontroler ESP32

Indonesia, sebagai negara maritim, memiliki risiko tinggi banjir, terutama di musim hujan. Survei batimetri berkala pada sistem drainase seperti danau dan waduk penting untuk mengumpulkan data kedalaman dan topografi dasar perairan. Survei tradisional dengan echosounder yang terpasang pada kapal memiliki keterbatasan jangkauan survei. Penelitian ini bertujuan untuk mengakses sensor ping sonar echosounder dari ROVMAKER yang dipasang pada unmanned surface vehicle (USV) menggunakan mikrokontroler ESP32. Metode penelitian mencakup pengumpulan data hexadecimal dari output software Underwater Explorer, validasi data sensor dengan pengukuran riil, dan penerapan algoritma untuk mengonversi data echosounder menjadi data decimal menggunakan ESP32. Hasil penelitian menunjukkan rata-rata error sensor echosounder sebesar 2,38%, yang dinyatakan layak digunakan. Penelitian ini diharapkan memungkinkan penggunaan sensor ROVMAKER tanpa software bawaan, tetapi dengan mikrokontroler yang terintegrasi dengan sistem USV