Self-Supervised Siamese Learning on Stereo Image Pairs for Depth Estimation in Robotic Surgery

Robotic surgery has become a powerful tool for performing minimally invasive procedures, providing advantages in dexterity, precision, and 3D vision, over traditional surgery. One popular robotic system is the da Vinci surgical platform, which allows preoperative information to be incorporated into live procedures using Augmented Reality (AR). Scene depth estimation is a prerequisite for AR, as accurate registration requires 3D correspondences between preoperative and intraoperative organ models. In the past decade, there has been much progress on depth estimation for surgical scenes, such as using monocular or binocular laparoscopes [1,2]. More recently, advances in deep learning have enabled depth estimation via Convolutional Neural Networks (CNNs) [3], but training requires a large image dataset with ground truth depths. Inspired by [4], we propose a deep learning framework for surgical scene depth estimation using self-supervision for scalable data acquisition. Our framework consists of an autoencoder for depth prediction, and a differentiable spatial transformer for training the autoencoder on stereo image pairs without ground truth depths. Validation was conducted on stereo videos collected in robotic partial nephrectomy.Comment: A two-page short report to be presented at the Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2017. An extension of this work is on progres

Introduction to geochemistry of metalliferous black shales

Peer Reviewedhttp://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/2027.42/29848/1/0000195.pd

Cultura Indígena: Una Nueva Mirada para la Enseñanza de la Lengua Española

O CONGRESSO DE INTERNACIONALIZAÇÃO DA EDUCAÇÃO SUPERIOR – CIES 2019 é um evento in- ternacional, que reúne professores, pesquisadores e estudantes de graduação e pós-graduação para divulgar a produção científica no campo da Internacionalização do Ensino Superior e fortalecer a cooperação internacional entre diferentes instituições de ensino e grupos de pesquisa no âmbito do MERCOSUL. A iniciativa é fruto de uma parceria entre pesquisadores da Universidade Federal da Integra- ção Latino-Americana (UNILA - Brasil), a Universidad Nacional del Litoral (UNL - Argentina), a Uni- versidad Nacional de Asunción (UNA - Paraguay) e a Universidad de la República (UDeLaR - Uru- guay), que atuam em projetos vinculados ao Setor Educacional do MERCOSUL, no Núcleo de Estudos e Investigações em Educação Superior. O evento será realizado nos dias 4, 5 e 6 de Setembro de 2019 no campus PTI da UNILA, dentro do Parque Tecnológico da Usina Hidrelétrica de Itaipu, na cidade de Foz do Iguaçu, Paraná, Brasil. A UNILA, sede do evento, é uma universidade temática criada em 2010 pelo governo federal do Brasil com a missão institucional de formar recursos humanos aptos a contribuir com a integra- ção latino-americana, com o desenvolvimento regional e com o intercâmbio cultural, científico e educacional da América Latina, especialmente no MERCOSUL. Sua finalidade, portanto, é conver- ter-se em um espaço de encontros, de trocas e de aprendizagem mútua, que reforçam o compro- misso em prol da pertinência, da excelência e da construção sustentável de um mundo melhor.El objetivo de este estudio fue averiguar si la enseñanza de la lengua española, con el uso de cuentos y leyendas tradicionales indigenistas contribuyen en la práctica de la cultura de la región de Amajarí/Roraima. La selección del espacio para la realización de este estudio fue el Municipio de Amajarí, específicamente en la comunidad de Araçá, donde predomina las etnias: Macuxi, Wapixana y Taurepang, el referido municipio cuenta con el total de 9.327 habitantes (IBGE, 2017)¹. El estado de Roraima tiene gran presencia de etnias indígenas, así como muchos ríos, montes e instituciones gubernamental, en que sus nombres están relacionados con las lenguas indígenas (SPOTTI, 2011)². Araça es una comunidad tranquila, donde las personas son muy social y cordiales. El material utilizado en proceso de aprendizaje de una segunda lengua debe ser legítimo. Según Leffa (2008)³ estos materiales deben todavía representar el contexto de situación real de uso de la lengua estudiada, incluyendo las conversaciones los ruidos y los textos escritos, no debe se restringir solamente a periódicos, anuncios y carta, más todo que el hablante este expuesto en su rutina. La utilización de los cuentos y leyendas tradicionales indigenistas en el proceso de enseñanza y aprendizaje de la lengua española fue un factor positivo, luego percibimos que hubo aprendizaje tanto de la lengua española, como de los cuentos y leyendas tradicionales indigenistas de Amajari, pues la mayoría de los estudiantes comprendían las historias contadas en la lengua española y pronunciaban con facilidad las palabras en español. Siendo que los propios estudiantes, ya estaban practicando su cultura, al describieren a sus amigos aún en el espacio de la escuela, las historias contadas en clase de aula. La investigación se caracteriza por ser cualitativa, con el uso de la investigación bibliográfica y la investigación de campo. La recolección de datos se realizó mediante la aplicación de doce clases de lengua española, donde utilizamos como instrumento de enseñanza y aprendizaje las historias indigenistas que son conocidos por los ancianos de la región. Aplicamos entrevistas semiestructurada y aún pesquisa participante, en la cual los jóvenes tuvieron un importante papel en su desarrollo, pues además de conocer los cuentos, leyendas y la lengua española, ellos tuvieron que practicar la tradición de su comunidad, el acto de “narrar”. Analizados los materiales colectados, se pudo verificar que existe un mejor aprendizaje de los contenidos por los alumnos cuando utilizamos las leyendas. Fue notorio que, lo aprendido, por los estudiantes, se lleva al cotidiano, de esta manera si el profesor ministrara sus clases con base en la realidad local, llevando en cuenta las costumbres de la comunidad, se mantendrían activos aspectos culturales importantes. Los resultados apuntan que, más allá de los cuentos y leyendas tradicionales indigenistas contribuyeren en el proceso de enseñanza-aprendizaje de la lengua española.Núcleo de Estudios e Investigaciones en Educación Superior del Mercosur - NUCLEO Grupo Interdisciplinar de Pesquisa em Educação na América Latina – EducAL/UNILA Instituto Mercosul de Estudos Avançados – IMEA/UNILA Pró-Reitoria de Relações Institucionais e Internacionais – PROINT/UNIL

Katie Pratt in Conversation with Jonathan Lasker

This interview was the main feature in Turps Banana Magazine #16, Spring 2016. Lasker & Pratt exhibited paintings together at John Hansard Gallery, Southampton, in 2006: 'Lasker, Heron Pratt' was curated by Professor Stephen Foster, University of Southampton. Three generations of abstract painters who set paradigms for each artwork at the outset. A decade later, Pratt visited Lasker in his New York studio to discuss his recent painting practice. First of a series of two articles. Pratt also interviewed Suzan Frecon, for publication in Turps Banana #18 in 201

Realtime stereo reconstruction in robotically assisted minimally invasive surgery

Abstract. The recovery of 3D tissue structure and morphology during robotic assisted surgery is an important step towards accurate deployment of surgical guidance and control techniques in minimally invasive therapies. In this article, we present a novel stereo reconstruction algorithm that propagates disparity information around a set of candidate feature matches. This has the advantage of avoiding problems with specular highlights, occlusions from instruments and view dependent illumination bias. Furthermore, the algorithm can be used with any feature matching strategy allowing the propagation of depth in very disparate views. Validation is provided for a phantom model with known geometry and this data is available online in order to establish a structured validation scheme in the field. The practical value of the proposed method is further demonstrated by reconstructions on various in vivo images of robotic assisted procedures, which are also available to the community