Drive efforts modeling to achieve a nessesary two-link manipulator movement

Відтворено процес зміни керуючих моментів для забезпечення заданого переміщення роботи деталі дволанковим маніпулятором в горизонтальній площині.Reproduced process for the control actuators changing to provide working details of a given two-link manipulator in the horizontal plan

Аналіз методів підвищення точності керування механізмами антенних систем на основі платформи Стюарта

Мета даної статті полягає у вивченні факторів та чинників, які впливають на точність керування антенних систем на основі паралельних кінематичних ланок із статично невизначеними зв’язками. Проведено аналіз систем керування рухом дзеркала антени з опорно поворотним пристроєм на основі платформи Стюарта (гексапод). Визначено, що точність і повторюваність позиціювання рухомої платформи механізму щодо його нерухомої основи в даній конструкції залежать від точності виконавчих елементів системи: лінійних приводів та карданного з’єднання. При цьому найбільший вплив на точність переміщення штока лінійного привода при постійному статичному навантаженні мають власні характеристики механічного передавання. Як показано в аналізі, проектування систем керування рухом робочого органу гексаподу поділяються на два основних напрямки: метод керування рухом у робочому просторі при розв’язуванні прямої задачі кінематики та керуванням рухом у просторі узагальненої координати при розв’язуванні зворотної задачі кінематики. Як висвітлено в аналізі методів розроблення систем, керування гексаподу показує, що з метою спрощення моделі об’єкта керування та проектування системи керування часто пропонується поділ механізму на окремі автономні канали за кількістю штанг платформи Стюарта, нехтуючи похибками вимірювання й динамікою датчиків, використання ідеалізованих віртуальних моделей механізму паралельної кінематики для формування сигналів корекції. Аналіз показав, що на точність керування конструкції також впливає карданне з’єднання, зокрема похибки, пов’язані з його виготовленням та монтуванням. Одним із найважливіших етапів розроблення є необхідність підтвердження точності позиціонування системи. Проведений аналіз дозволив запропонувати методи покращення точності конструкції та керування системоюThe purpose of this article is to identify and investigate the factors affecting the accuracy of the control mechanism. The analysis has shown that the accuracy of the structure control is also affected by the cardan connection, including those associated with its manufacturing error. The analysis made it possible to propose methods for improving the hexapod design and control accurac

Effects of the lercanidipine - Enalapril combination vs. The corresponding monotherapies on home blood pressure in hypertension: Evidence from a large database

103siObjective: To compare a combination of a dihydropyridine calcium-channel blocker with an angiotensin converting enzyme inhibitor vs. monotherapy with one or the other drug and placebo for their effects on home blood pressure (HBP). Methods: After a 2-week placebo wash-out, patients with an elevated office blood pressure (BP) (diastolic 100–109 and systolic <180 mmHg) and HBP (diastolic 85 mmHg) were randomized double-blind to a 10-week treatment with placebo, lercanidipine, 10 or 20mg daily, enalapril, 10 or 20mg daily, or the four possible combinations. In addition to office BP, HBP was self-measured via a validated semiautomatic device twice in the morning and twice in the evening during the 7 days before randomization and at the end of treatment. Baseline and treatment HBP values were separately averaged for each day, morning, evening or the whole monitoring period, excluding the first day. Day-by-day HBP variability was defined as the SD or the variation coefficient of the daily BP averages. Results: Eight hundred and fifty-four patients with valid HBP recordings at baseline and at the end of treatment were analyzed (intention-to-treat population). From the baseline value (147.011.6 mmHg) systolic/diastolic HBP showed a small reduction (average baseline-adjusted change: –1.8/–1.6 mmHg) with placebo, a more marked significant fall with monotherapies (8.8/5.9 mmHg, P<0.001/<0.001 vs. placebo) and even more with combination treatment (11.6/7.6 mmHg, P<0.001/ <0.001 vs. placebo and P<0.01/<0.05 vs. monotherapy). A similar pattern was observed for each of the days of the BP self-monitoring period as well as for either morning or evening values, although the difference between mono and combination treatment appeared to be consistently significant for the morning values only. Dayby- day systolic BP-SD was unaffected by placebo and slightly reduced by drug treatments, with no, however, significant changes in SBP-variation coefficient. Baseline and end of treatment HBP values showed a limited correlation with office BP values, this being particularly the case for treatment-induced changes (correlation coefficients: 0.37 for systolic and 0.45 for diastolic BP). Conclusion: This large HBP database shows that the lercanidipine–enalapril combination lowers HBP more effectively than the corresponding monotherapies and placebo, and that this greater effect is consistent between days.reservedmixedMancia, Giuseppe; Omboni, Stefano; Chazova, Irina; Coca, Antonio; Girerd, Xavier; Haller, Hermann; Parati, Gianfranco; Pauletto, Paolo; Pupek-Musialik, Danuta; Svyshchenko, Yevgeniya; Boye, Alain; Charrier, Bruno; Couffin, Yvon; Marmor, Philippe; Marty, Jacques; Navarre, Jean Louis; Ansari, Anwar; Büttner, Claudia; Kropp, Maximilian; Mehling, Heidrun; Paschen, Christine; Schenkenberger, Isabelle; Schneider, Helmut; Sperling, Karsten; Stübler, Petra; Von Behren, Volker; Lembo, Giuseppe; Scanferla, Flavio; Sechi, Leonardo Alberto; Gębala, Andrzej; Hoffmann, Andrzej; Janik, Krzysztof; Klimza-Masłowska, Anna; Kaczmarek, Barbara; Koźminski, Piotr; Makowiecka-Cies̈la, Magdalena; Mordaka, Robert; Nowakowski, Tomasz; Pasternak, Dariusz; Skibińska, Elzbieta; Sulik, Piotr; Szpajer, Michał; Walczewska, Jolanta; Zaczek, Marcin; Zienciuk-Krajka, Agnieszka; Alexeeva, Nadezhda; Bokarev, Igor; Chazova, Iina; Conrady, Alexandra; Emelyanov, Alexander; Galustyan, Anna; Idrisova, Elena; Khasanov, Niyaz; Khokhlov, Alexander; Libov, Igor; Reshetko, Olga; Sokurenko, German; Stryuk, Raisa; Tereshchenko, Sergey; Trofimov, Vasily; Zrazhevsky, Konstantin; Carlos Calvo, S.; De Teresa, Luis; Ferre, Raimon; García, Juan; Gil, Apolonia; Gil, Blas; Montenegro, Jesús; Oliván, Josefina; Ortiz, Jacinto; Pascual, José María; Rivera, Antonio; De Quevedo, José Antonio Sainz; Zúñiga, Manuel; Martinez, Valentin; Pujol, Montserrat; Bazylevych, Andriy; Gyrina, Olga; Ignatenko, Grygoriy; Kazymyrko, Vitaly; Khomazyuk, Tetyana; Kononenko, Lyudmyla; Korzh, Oleksii; Kovalenko, Volodymyr; Kuryata, Oleksander; Kushnir, Mykola; Lishnevska, Viktoriia; Lymar, Iurii; Ostrovska, Lidiia; Popik, Galyna; Rudyk, Yuriy; Shershnyova, Oxana; Sierkova, Valentyna; Storozhuk, Borys; Tseluyko, Vira; Vatutin, Mykola; Vayda, Myroslava; Vizir, Vadym; Volkov, Volodymyr; Voloshyna, Olena; Yagensky, Andriy; Zhurba, Svitlana; Zorin, ValeriiMancia, Giuseppe; Omboni, Stefano; Chazova, Irina; Coca, Antonio; Girerd, Xavier; Haller, Hermann; Parati, Gianfranco; Pauletto, Paolo; Pupek Musialik, Danuta; Svyshchenko, Yevgeniya; Boye, Alain; Charrier, Bruno; Couffin, Yvon; Marmor, Philippe; Marty, Jacques; Navarre, Jean Louis; Ansari, Anwar; Büttner, Claudia; Kropp, Maximilian; Mehling, Heidrun; Paschen, Christine; Schenkenberger, Isabelle; Schneider, Helmut; Sperling, Karsten; Stübler, Petra; Von Behren, Volker; Lembo, Giuseppe; Scanferla, Flavio; Sechi, Leonardo Alberto; Gębala, Andrzej; Hoffmann, Andrzej; Janik, Krzysztof; Klimza Masłowska, Anna; Kaczmarek, Barbara; Koźminski, Piotr; Makowiecka Cies̈la, Magdalena; Mordaka, Robert; Nowakowski, Tomasz; Pasternak, Dariusz; Skibińska, Elzbieta; Sulik, Piotr; Szpajer, Michał; Walczewska, Jolanta; Zaczek, Marcin; Zienciuk Krajka, Agnieszka; Alexeeva, Nadezhda; Bokarev, Igor; Chazova, Iina; Conrady, Alexandra; Emelyanov, Alexander; Galustyan, Anna; Idrisova, Elena; Khasanov, Niyaz; Khokhlov, Alexander; Libov, Igor; Reshetko, Olga; Sokurenko, German; Stryuk, Raisa; Tereshchenko, Sergey; Trofimov, Vasily; Zrazhevsky, Konstantin; Carlos Calvo, S.; De Teresa, Luis; Ferre, Raimon; García, Juan; Gil, Apolonia; Gil, Blas; Montenegro, Jesús; Oliván, Josefina; Ortiz, Jacinto; Pascual, José María; Rivera, Antonio; De Quevedo, José Antonio Sainz; Zúñiga, Manuel; Martinez, Valentin; Pujol, Montserrat; Bazylevych, Andriy; Gyrina, Olga; Ignatenko, Grygoriy; Kazymyrko, Vitaly; Khomazyuk, Tetyana; Kononenko, Lyudmyla; Korzh, Oleksii; Kovalenko, Volodymyr; Kuryata, Oleksander; Kushnir, Mykola; Lishnevska, Viktoriia; Lymar, Iurii; Ostrovska, Lidiia; Popik, Galyna; Rudyk, Yuriy; Shershnyova, Oxana; Sierkova, Valentyna; Storozhuk, Borys; Tseluyko, Vira; Vatutin, Mykola; Vayda, Myroslava; Vizir, Vadym; Volkov, Volodymyr; Voloshyna, Olena; Yagensky, Andriy; Zhurba, Svitlana; Zorin, Valeri