Efficient Physics-Based Tracking of Heart Surface Motion for Beating Heart Surgery Robotic Systems

Purpose: Tracking of beating heart motion in a robotic surgery system is required for complex cardiovascular interventions. Methods: A heart surface motion tracking method is developed, including a stochastic physics-based heart surface model and an efficient reconstruction algorithm. The algorithm uses the constraints provided by the model that exploits the physical characteristics of the heart. The main advantage of the model is that it is more realistic than most standard heartmodels. Additionally, no explicit matching between the measurements and the model is required. The application of meshless methods significantly reduces the complexity of physics-based tracking. Results: Based on the stochastic physical model of the heart surface, this approach considers the motion of the intervention area and is robust to occlusions and reflections. The tracking algorithm is evaluated in simulations and experiments on an artificial heart. Providing higher accuracy than the standardmodel-based methods, it successfully copes with occlusions and provides high performance even when all measurements are not available. Conclusions: Combining the physical and stochastic description of the heart surface motion ensures physically correct and accurate prediction. Automatic initialization of the physics-based cardiac motion tracking enables system evaluation in a clinical environment

L'apprentissage de la visite à domicile (quels enjeux pédagogiques en Stage Ambulatoire en Soins Primaires en Autonomie Supervisée (SASPAS) ?)

La visite à domicile (VAD), dont le nombre en France et dans le monde depuis le début des années 90 ne cesse de décroître, est un exercice qui soulève de nombreuses problématiques dans la pratique quotidienne du médecin généraliste. Ses motifs restent multiples malgré son encadrement par un accord national de bon usage des soins (AcBus), et ses enjeux apparaissent à la fois économiques et organisationnels. La littérature reste peu prolixe concernant la VAD en France : elle ne traite que de sa perception par les médecins généralistes. Il n'y a pas à ce jour de données spécifiques disponibles qui permettent d'éclairer les enseignants sur le vécu de son apprentissage et les éventuelles pistes d'amélioration pédagogique. Dans ce contexte, nous avons mis en place une étude qualitative par entretiens semi-dirigés afin d'évaluer la perception de la VAD par les internes de médecine générale ayant effectué un SASPAS, et d'identifier les besoins de formation atteints et souhaités. Notre guide d'entretien comportait trois axes : la place de la VAD dans le SASPAS, sa perception, et les besoins identifiés. Quinze internes ont été interrogés sur dix huit contactés. Une double analyse thématique indépendante nous a permis de décliner les résultats en quatre catégories : les aspects spécifiques de la VAD, ses ressources spécifiques, les aspects d'une gestion réussie de la VAD, et les caractéristiques de son apprentissage en SASPAS (difficultés, satisfactions, modalités et besoins identifiés). La perception de la visite à domicile par les internes semble rejoindre celle des praticiens. Si les objectifs qu'ils déclarent avoir atteints en SASPAS sont essentiellement d'ordre humain, les besoins pédagogiques mis en avant sont plutôt d'ordre technique (gestion administrative et logistique, prise de décision). Les groupes d'échange de pratique, largement sollicités, pourraient pallier aux difficultés ressenties dans le contexte d'autonomie nouvelle, mais aussi combler le sentiment de débriefing insuffisant.ST ETIENNE-BU Médecine (422182102) / SudocSudocFranceF