Control de una silla de ruedas a través de señales cerebrales.

Este trabajo tuvo como propósito el Control de una Silla de Ruedas a través de Señales Cerebrales, permitiendo que personas con discapacidad motora puedan mover una silla robótica por medio del casco comercial EMOTIV EPOC que recepta señales Electroencefalograma (EEG), para lo cual fue necesario que las habilidades cognitivas del usuario se encuentren intactas. Las señales enviadas fueron procesadas por los controladores cinemáticos y dinámicos propuestos, los cuales envían comandos de posición y velocidad de movimiento al robot silla de ruedas. Los resultados obtenidos de los experimentos y simulaciones muestran que el movimiento del robot silla de ruedas converge a la trayectoria deseada según los algoritmos propuestos. Los controladores cinemático y dinámico, para el sistema silla-usuario cumplen el objetivo de buscar el mejor camino a seguir por el robot silla de ruedas, además brinda al robot la capacidad de posicionarse en un punto deseado; lo cual es realizado mediante la disminución de errores que puedan llegar a presentarse durante el tiempo de trabajo del robot silla de ruedas. Se recomienda implementar un algoritmo de controlador adaptable para los parámetros dinámicos del sistema silla-usuario a fin de que el modelo dinámico se adapte a diferentes contexturas del usuario, es decir peso, estatura entre otras características.This work was aimed at the control of a wheelchair using brain signals, allowing people with motor disabilities to move a robotic chair through the commercial center Emotiv EPOC that recept electroencephalogram signals (EEG) , for which it was necessary that user cognitive abilities are intact. The signals sent were processed by the proposed kinematic and dynamic controllers, which send commands position and movement speed wheel chair robot. The results of experiments and simulations show that the movement of robot chair wheels converges to the desired trajectory according to the proposed algorithms. The kinematic and dynamic system for the chair user controllers meet the goal of finding the best way forward for the chair wheeled robot, the robot also provides the ability to position at a desired point; which it is done by reducing errors that may reach occur during work time wheel chair robot. It is recommended to implement an adaptive controller algorithm for dynamic system parameters chair-user so that the dynamic model fits contextures different user, weight, height and other characteristics

Diseño e implementación de un sistema de llenado volumétrico, utilizando estándar ASi, bajo norma IEC 61131-3, para el laboratorio de EIECRI

Diseño e implementación de sistema de llenado volumétrico, utilizando estándar AS-i, bajo norma IEC61131-3, para el Laboratorio de Automatización Industrial de la Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales de la ESPOCH. El método Inductivo parte de la selección de componentes, acorde a requerimientos establecidos, disponibilidad en el mercado, para el desarrollo del módulo construido. La utilización del método experimental para el diseño y construcción del prototipo de llenado volumétrico, ratificando la elección de los materiales con el correcto funcionamiento del sistema de llenado. La instrumentación del módulo constan de sensores como magnéticos, capacitivos, ópticos, permitiendo el control de actuadores como electroválvulas, cilindros, motor AC (Corriente Alterna), controlados por un PLC (Controlador Lógico Programable), monitoreado a través de un HMI (Interfaz Humano Maquina), programado en un computador de escritorio mediante el software Lookout. Debido al número de componentes utilizados en la Red, la optimización tanto visual como técnica es una parte fundamental, para la rápida acción correctiva en caso de presentarse desperfectos, al implementar el módulo de llenado volumétrico utilizando Red AS-i se logró disminuir en un 90% el cableado en las entradas y salidas del PLC. Se puede concluir que la implementación del estándar AS-i, nos permite optimizar el cableado, y la escalabilidad obtenida al trabajar con otros módulos complementarios al proceso implementado, dando así la posibilidad al estudiante de formar sistemas modulares completos y complejos. Se recomienda el mantenimiento preventivo de los dispositivos y sensores para tener un óptimo funcionamiento del proceso de llenado volumétrico

Control de una silla de ruedas a través de señales cerebrales.

Este trabajo tuvo como propósito el Control de una Silla de Ruedas a través de Señales Cerebrales, permitiendo que personas con discapacidad motora puedan mover una silla robótica por medio del casco comercial EMOTIV EPOC que recepta señales Electroencefalograma (EEG), para lo cual fue necesario que las habilidades cognitivas del usuario se encuentren intactas. Las señales enviadas fueron procesadas por los controladores cinemáticos y dinámicos propuestos, los cuales envían comandos de posición y velocidad de movimiento al robot silla de ruedas. Los resultados obtenidos de los experimentos y simulaciones muestran que el movimiento del robot silla de ruedas converge a la trayectoria deseada según los algoritmos propuestos. Los controladores cinemático y dinámico, para el sistema silla-usuario cumplen el objetivo de buscar el mejor camino a seguir por el robot silla de ruedas, además brinda al robot la capacidad de posicionarse en un punto deseado; lo cual es realizado mediante la disminución de errores que puedan llegar a presentarse durante el tiempo de trabajo del robot silla de ruedas. Se recomienda implementar un algoritmo de controlador adaptable para los parámetros dinámicos del sistema silla-usuario a fin de que el modelo dinámico se adapte a diferentes contexturas del usuario, es decir peso, estatura entre otras características.This work was aimed at the control of a wheelchair using brain signals, allowing people with motor disabilities to move a robotic chair through the commercial center Emotiv EPOC that recept electroencephalogram signals (EEG) , for which it was necessary that user cognitive abilities are intact. The signals sent were processed by the proposed kinematic and dynamic controllers, which send commands position and movement speed wheel chair robot. The results of experiments and simulations show that the movement of robot chair wheels converges to the desired trajectory according to the proposed algorithms. The kinematic and dynamic system for the chair user controllers meet the goal of finding the best way forward for the chair wheeled robot, the robot also provides the ability to position at a desired point; which it is done by reducing errors that may reach occur during work time wheel chair robot. It is recommended to implement an adaptive controller algorithm for dynamic system parameters chair-user so that the dynamic model fits contextures different user, weight, height and other characteristics