Implementación del control no lineal adaptativo en un péndulo de rueda de reacción

El control es una de las disciplinas que en la actualidad tiene grandes ventajas y beneficios en muchos ámbitos de automatización, en las que permite optimizar los tiempos en la ejecución de una tarea específica en procesos industriales, y generando grandes aportes ante la creciente complejidad en los sistemas, con nuevas técnicas de control que permita supervisar procesos que involucran muchas variables. El aumento en el interés de la aplicación correcta de una técnica de control no lineal, el cual pueda solucionar el problema que se plantee, y que se ve reflejado a la hora de querer introducirla en un péndulo invertido, puesto que su principal problema o dificultad es lograr llevar al péndulo desde su posición inicial colgante hasta su posición invertida, y mantenerlo en ese punto final completamente estable, por tal motivo, no solo se debe elegir de manera adecuada un método no lineal para esta tarea, sino el lograr que este se pueda convertir a una técnica de control adaptativa. Muchas técnicas de control han sido propuestas teniendo en cuenta el modelo matemático del sistema, y a pesar de dar resultados satisfactorios, las incertidumbres causadas por el modelo, dificultan el diseño de un modelo determinístico, debido a esto, el control por planos deslizantes ha tomado gran fuerza en los últimos años, puesto que es un control de estructura variable, con realimentación no lineal y permite cambiar su estructura para poder conseguir los resultados deseados; además, es mucho menos sensible a perturbaciones y es ideal para usarse en planos sub-actuados. Se plantea un método de control adaptativo no lineal, que sea capaz de variar los parámetros del controlador a resultados óptimos, logrando adaptarse a cualquier tipo de cambio que se realice a la planta, buscando estabilizar adecuadamente la posición invertida del péndulo en la posición final dejándola fija (estado estable) para su estudio y análisis posterior