Disseny i construcció del sistema propulsiu d’un veler autònom de 2 metres d’eslora

Aquest treball forma part del projecte sensailor de la Facultat de Nàutica de Barcelona (UPC) en el qual es desenvolupa un veler autònom de 2 metres d’eslora per mitjà de diversos treballs fi d’estudis. en aquest treball s’ha dissenyat, optimitzat, programat i construït un nou sistema de propulsió per al veler Sensailor consistent en un cos central (vela), un aleró i un pal que permet el gir de la vela en 360º. Aquest sistema millora les prestacions del prototip original pel que fa a la maniobrabilitat i el govern en un rang de condicions de vent més ampli

Development of a simulation environment for the learning of an autonomous navigation algorithm for a 2 meter length sailboat

Se presenta el desarrollo de un entorno virtual de simulación basado en Python Turtle para el entrenamiento de un algoritmo de aprendizaje por refuerzo destinado a la navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora. Este entorno de simulación permite entrenar el pilotaje autónomo en diferentes condiciones de viento y datos de navegación de la embarcación, en ausencia de obstáculos, por medio de la observación causa-efecto y una estrategia de recompensas que permiten al agente decidir las mejores acciones. La generación virtual de situaciones de navegación reduce las horas de pruebas de maPostprint (author's final draft

Development of a Simulation Environment for the Learning of an Autonomous Navigation Algorithm for a 2-Meter Length Sailboat

[Resumen] Se presenta el desarrollo de un entorno virtual de simulación basado en Python Turtle para el entrenamiento de un algoritmo de aprendizaje por refuerzo destinado a la navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora. Este entorno de simulación permite entrenar el pilotaje autónomo en diferentes condiciones de viento y datos de navegación de la embarcación, en ausencia de obstáculos, por medio de la observación causa-efecto y una estrategia de recompensas que permiten al agente decidir las mejores acciones. La generación virtual de situaciones de navegación reduce las horas de pruebas de mar.[Abstract] The development of a virtual simulation environment based on Python Turtle is presented for the training of a reinforcement learning algorithm for the autonomous navigation of a 2 meters long sailboat. This simulation environment enables autonomous piloting to be trained in different wind conditions and navigation data from the vessel, in the absence of obstacles, through cause-effect observation and a reward strategy that allows the agent to decide the best actions. The virtual generation of navigation situations reduces the hours of sea trials.Los autores agradecen a la Facultat de Náutica de Barcelona la ayuda económica para la realización del proyecto Sensailorhttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043

Development and Instrumentation of a 2 Meters Length Autonomous Sailboat for the Collection of Oceanographic Data

[Resumen] Esta contribución presenta la construcción y automatización de un velero de 2 metros de eslora concebido para navegar de manera autónoma y llevar a cabo mediciones científicas. Se describe la instrumentación y la recogida de información por parte de los distintos sensores. La transmisión de esta información se realiza en forma de trama al procesador principal, el cual ejecuta un algoritmo de control para generar las órdenes a los servos de los timones y al servo del alerón de la vela. El procesador principal también es el encargado de la presentación de los datos en el formato JavaScript Object Notation (JSON). Se comentan aspectos concretos de la maniobra de la vela y se presenta el resultado experimental de las primeras pruebas de mar.[Abstract] This contribution presents the construction and automation of a 2 meters long sailboat designed to autonomously navigate and carry out scientific measurements. The instrumentation and the collection of information by the different sensors are described. The transmission of this information is carried out in the form of a frame to the main processor, which executes a control algorithm to generate the commands to the rudder servos and the wing aileron servo. The main processor is also responsible for presenting the data in the JavaScript Object Notation (JSON) format. Specific aspects of the maneuvering of the sail are discussed and the experimental results of the first sea trials are presented.Los autores agradecen a la Facultat de Náutica de Barcelona la ayuda económica para la realización del proyecto Sensailor, así como a todos los patrocinadores que han colaborado aportando equipos y dispositivos.https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043