Modular and self-scalable origami robot: A first approach

This paper presents a proposal of a modular robot with origami structure. The proposal is based on a self-scalable and modular link made of soft parts. The kinematics of a single link and several links interconnected is studied and validated. Besides, the link has been prototyped, identified, and controlled in position. The experimental data show that the system meets the scalability requirements and that its response is totally reliable and robust.The research leading to these results has received funding from the project Desarrollo de articulaciones blandas para aplicaciones robóticas, with reference IND2020/IND-1739, funded by the Comunidad Autónoma de Madrid (CAM) (Department of Education and Research), and from RoboCity2030-DIH-CM, Madrid Robotics Digital Innovation Hub (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, FaseIV; S2018/NMT-4331), funded by “Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid” and cofunded by Structural Funds of the EU

"Implementación de un prototipo para el control y monitoreo de un proceso industrial mediante el acoplamiento sincronizado del robot móvil Robotino de Festo y los brazos robóticos articulados RV-2Aj de Mitsubishi"

La automatización de las plantas industriales es un aspecto muy importante en el crecimiento de las empresas, ya que se ven en la necesidad de incrementar la demanda del producto, ofrecer productos de mejor calidad, optimizar el consumo de energía. Para realizar un proceso de automatización industrial se requiere del uso de sistemas o elementos computarizados y electromecánicos para controlar maquinarias que realicen cierto proceso de producción en una planta, la automatización reduce ampliamente la necesidad sensorial y mental del humano. En el Ecuador existe un déficit en el desarrollo de tecnologías lo cual afecta directamente en la economía y desarrollo industrial, debido a la baja productividad, altos costos de manufactura, y con calidad no competitiva para mercados internacionales. Por lo cual es necesario incluir sistemas controlados automáticamente en procesos industriales. La misión como ingenieros en la especialización de Sistemas Industriales es diseñar y desarrollar nuevas aplicaciones y modificar las existentes para cualquier proceso productivo. En el presente proyecto se realizará la implementación de un prototipo para el control y monitoreo de un proceso industrial genérico, es decir aplicable a los requerimientos de un entorno industrial real, esto se logra mediante el acoplamiento sincronizado del robot móvil Robotino de Festo y los brazos robóticos articulados RV-2Aj de Mitsubishi existentes en los laboratorios de la carrera de Ingeniería Electrónica de la Universidad Politécnica Salesiana sede Quito. Cada uno de estos robots trabajan independientemente uno de otro, para fines de aprendizaje, pero en este proyecto se pretende realizar una labor conjunta, para ello se utilizará un PLC Siemens S7-200 CPU 222, el cual controlará a los dispositivos dentro del ambiente industrial creado , además se podrá visualizar el proceso desde una PC mediante una interfaz HMI

Test bench for evaluation of a soft robotic link

In this paper we describe the control approaches tested in the improved version of an existing soft robotic neck with two Degrees Of Freedom (DOF), able to achieve flexion, extension and lateral bending movements similar to those of a human neck. The design is based on a cable-driven mechanism consisting of a spring acting as a cervical spine and three servomotor actuated tendons that let the neck to reach all desired postures. The prototype was manufactured using a 3D printer. Two control approaches are proposed and tested experimentally: a motor position approach using encoder feedback and a tip position approach using Inertial Measurement Unit (IMU) feedback, both applying fractional-order controllers. The platform operation is tested for different load configurations so that the robustness of the system can be checked.The research leading to these results has received funding from the HUMASOFT project, with reference DPI2016-75330-P, funded by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness, and from the RoboCity2030-DIH-CM Madrid Robotics Digital Innovation Hub (Robótica aplicada a la mejora de la calidad de vida de los ciudadanos, Fase IV; S2018/NMT-4331), funded by Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid and cofunded by Structural Funds of the EU