Otonom Quadrotor Sürüleri için Orantısal Navigasyon Tabanlı Merkezi Olmayan Toplu Hareket Algoritması

Bu bildiride orantısal navigasyon yaklaşımlarının yeni bir yöntem olarak otonom ve merkezi olmayan multikopter robotların kontrolüne nasıl uygulanabileceği anlatılmaktadır. Burada merkezi olmayan ile kastedilen her bir sürü bireyinin yakınındaki diğer bireylerden edindiği bilgi doğrultusunda bağımsız olarak hareket edebilmesidir. Çalışmada iki farklı iletişim prosedürü kullanılmış olup bunlar eşler arası etkileşim ve odaklanmış etkileşim olarak tanımlanmıştır. Eşler arası etkileşimde her birey en yakınındakine güdümlenirken odaklanmış etkileşimde ise yayını alan diğer bireylerin ortalama konumuna güdümlenmiştir. Buna ek olarak basit bir itme-çekme modeli kullanılarak da bireylerin çarpışma ve saçılma durumları önlenmiştir. Yaklaşım çeşitli sayıda üyelerden oluşan sürü grupları ve sinyal-gürültü oranları altında üyeleri bir araya toplayıp hizalayarak, toplu şekilde hareketi ve bir arada kalmayı başarılı bir şekilde sağlamıştır.In this paper we will describe the adaptation of the well-known proportional navigation methods as a novel way to control a decentralized and autonomous swarm of flying robots. By decentralized we mean that each individuals navigate themselves according to the information they receive from other robots in their vicinity. We have used two different communication procedures; the peer to peer method where individuals receive information only from the closest member and focused communication where the information from all the members in a specified radius in the vicinity of each individual is processed. In addition, by using a simple attraction-repulsion model the collision and scattering of members are prevented. The algorithm is tested against different swarm sizes and noise to signal ratios and performs successfully in both aggregation and flocking by gathering individuals together and aligning them towards the same destinatio