Reflex assisted walking for a hexapod robot

Abstract: This paper describes the performance of a hexapod robot that uses low level leg reflexes to aid in walking over uneven terrain, and is currently being developed at the University of Johannesburg. The goal of this research is a robot able to deploy in both the inspection and search and rescue roles, within an underground mine environment. The robot has six legs with three degrees of freedom per leg, and is equipped with a two degree of freedom arm with a sensor payload attached to a pan-tilt system. Throughout the development of this new robot the Design Science Research Methodology was used to guide the decision making process. This paper presents an overview of the robot, including the control architecture, and the testing conducted to verify the robot’s performance when walking over a laboratory test field

Mutations of the BRAF gene in human cancer

Cancers arise owing to the accumulation of mutations in critical genes that alter normal programmes of cell proliferation, differentiation and death. As the first stage of a systematic genome-wide screen for these genes, we have prioritized for analysis signalling pathways in which at least one gene is mutated in human cancer. The RAS RAF MEK ERK MAP kinase pathway mediates cellular responses to growth signals. RAS is mutated to an oncogenic form in about 15% of human cancer. The three RAF genes code for cytoplasmic serine/threonine kinases that are regulated by binding RAS. Here we report BRAF somatic missense mutations in 66% of malignant melanomas and at lower frequency in a wide range of human cancers. All mutations are within the kinase domain, with a single substitution (V599E) accounting for 80%. Mutated BRAF proteins have elevated kinase activity and are transforming in NIH3T3 cells. Furthermore, RAS function is not required for the growth of cancer cell lines with the V599E mutation. As BRAF is a serine/threonine kinase that is commonly activated by somatic point mutation in human cancer, it may provide new therapeutic opportunities in malignant melanoma

Intoxicação experimental por monofluoroacetato de sódio em bovinos: aspectos clínicos e patológicos

Monofluoracetato de sódio (MF) foi identificado, por cromatografia, em três das doze plantas que causam morte súbita em bovinos no Brasil, incluindo Palicourea marcgravii, a mais importante desse grupo. Uma lesão considerada típica por alguns autores para intoxicação foi¹ a degeneração hidrópico-vacuolar dos túbulos uriníferos contorcidos distais (DHV). O objetivo deste trabalho foi verificar se a ingestão de MF induz sinais clínicos e lesões similares às observadas nos bovinos intoxicados pelas plantas que causam morte súbita. Seis vacas receberam, por via oral, 0,5 e 1,0mg/kg de MF diluídos em 50mL de água destilada. Clinicamente, os animais apresentaram taquicardia, jugular repleta com pulso venoso positivo, respiração abdominal, ligeira perda de equilíbrio, por vezes cambaleavam, deitavam e apoiavam a cabeça no flanco. Na fase final (agônica), todos os animais caíam em decúbito lateral, esticavam os membros, faziam movimentos de pedalagem, apresentavam opistótono, nistagmo, mugidos e a morte ocorria em 2-14 minutos. À necropsia verificaram-se aurículas, jugulares, ázigos e pulmonares moderadamente ingurgitadas. Observaram-se ainda leve a moderado edema da subserosa nos locais de fixação da vesícula biliar no fígado, além de leve edema entre o duodeno e o pâncreas. O exame histopatológico revelou, em todos os animais, desde leve a acentuada DHV das células epiteliais dos túbulos uriníferos contorcidos distais associada à cariopicnose. Com relação à ultraestrutura, observou-se vacuolização do citoplasma devido ao acúmulo de água. Vacuolização e necrose de coagulação individual ou de grupos de hepatócitos e leve congestão hepática secundários à estase venosa também foram observados. DHV tem sido observada em casos de envenenamento por outras substâncias, porém nestes não está restrita aos túbulos distais e não se observa cariopicnose. Este estudo demonstra que a DHV dos túbulos renais de bovinos pode ser causada pelo envenenamento por MF e, por analogia, essa substância deve ser considerada como um dos fatores importantes, senão o mais significativo, implicado na morte dos animais que ingerem plantas que causam morte súbita no Brasil. Isso indica que estudos, que envolvam metabolização de MF por bactérias ruminais, teriam grande aplicabilidade econômica, uma vez que pelo menos 500.000 bovinos morrem anualmente intoxicados por plantas do grupo das que causam morte súbita no Brasil.Sodium monofluoroacetate (MF) was identified, by cromatography, in three of the 12 plants that cause sudden death in cattle in Brazil, including Palicourea marcgravii, the most important plant of this group. A special kind of hydropic-vacuolar degeneration (HVD) of the distal convoluted uriniferous tubules was considered typical for the poisoning by some authors. The objective of this study was to verify if the ingestion of MF causes similar clinical signs and lesion in cattle poisoned by plants that cause sudden death. Six cows received orally 0.5 and 1.0mg/kg of M diluted in 50mL of distilled water. Clinically the animals presented tachycardia, engorgement and positive pulse of the jugular vein, abdominal breathing, swaying gait, subtle unbalance, and recumbency with head placed the on the flank. In the agonal phase all the animals in lateral recumbence presented muscular fasciculation, tonic contraction, peddling movements, opisthotonus, nystagmus, and died between 2 and 14 minutes. At postmortem examination, the heart auricles, jugular and pulmonary veins were moderately distended and engorged with blood. Slight to moderate edema of the subserosa was seen around the gall bladder and the duodenum near to the pancreas. At light microscopy, HVD associated with nuclear picnosis of the epithelial cells of the distal convoluted uriniferous tubules was present in all animals. Ultrastructurally, the cell lesion represents formation of cytosolic vacuoles, likely due to accumulation of water. Coagulation necrosis of individual or groups of hepatocytes and slight hepatic congestion secondary to the venous stasis were also observed. Hydropic-vacuolar degeneration has been observed in cases of poisoning by many substances, which cause acute tubular nephrosis, however not restricted to the distal renal tubules and without nuclear picnosis. This study demonstrates that the HVD in the kidney can be caused by MF and, in analogy, the compound should be considered responsible for the death of cattle that ingest toxic plants which cause sudden death in Brazil. Our results can be supportive to studies that will focus on the degradation of MF by rumen bacteria, what might have economic implications, as at least 500.000 cattle die annually by sudden death causing toxic plants in Brazil

Intoxicação por monofluoroacetato em animais

O monofluoroacetato (MF) ou ácido monofluoroacético é utilizado na Austrália e Nova Zelândia no controle populacional de mamíferos nativos ou exóticos. O uso desse composto é proibido no Brasil, devido ao risco de intoxicação de seres humanos e de animais, uma vez que a substância permanece estável por décadas. No Brasil casos recentes de intoxicação criminosa ou acidental têm sido registrados. MF foi identificado em diversas plantas tóxicas, cuja ingestão determina "morte súbita"; de bovinos na África do Sul, Austrália e no Brasil. O modo de ação dessa substância baseia-se na formação do fluorocitrato, seu metabólito ativo, que bloqueia competitivamente a aconitase e o ciclo de Krebs, o que reduz produção de ATP. As espécies animais têm sido classificadas nas quatro Categorias em função do efeito provocado por MF: (I) no coração, (II) no sistema nervoso central (III) sobre o coração e sistema nervoso central ou (IV) com sintomatologia atípica. Neste trabalho, apresenta-se uma revisão crítica atualizada sobre essa substância. O diagnóstico da intoxicação por MF é realizado pelo histórico de ingestão do tóxico, pelos achados clínicos e confirmado por exame toxicológico. Uma forma peculiar de degeneração hidrópico-vacuolar das células epiteliais dos túbulos uriníferos contorcidos distais tem sido considerada como característica dessa intoxicação em algumas espécies. O tratamento da intoxicação por MF é um desafio, pois ainda não se conhece um agente capaz de reverte-la de maneira eficaz; o desfecho geralmente é fata