Sirena: Autonomous integrated system for naval recognition and exploration

Peer Reviewe

Control con reflexión de fuerzas de un brazo robótico instalado en una base móvil para tareas de telemanipulación

La creación de un sistema teleoperado robótico es un gran reto y en esta memoria se ha querido dejar muestra de ello. La robótica es un campo de aplicación de la ingeniería multidisciplinar que requiere conocimientos mecánicos, de control, de electrónica, de programación...esto implica que cualquier proyecto que se desarrolle en este ámbito requerirá de un arduo trabajo por parte del ingeniero de que lo lleve a cabo. En cuanto al proyecto desarrollado, se han podido implementar varias técnicas de control remoto estudiadas durante el máster, aunque el resultado obtenido no ha podido ser más completo por problemas con el soporte técnico de la empresa proveedora del robot. La mejor opción para poder haber hecho un control fuerza posición que de verdad reflejase las fuerzas y pares experimentados en el entorno habría sido poder usar el sensor que Schunk le vendió al grupo. Sin embargo el sensor no funcionaba y el servicio técnico tras dos preguntas se desentendió del problema obligándonos a decantarnos por la opción de la estimación de fuerzas por medio de la matriz jacobiana. Otro inconveniente experimentado durante la estancia fue la rotura de uno de los encoders del cardán del Phantom, lo que nos producía errores en la lectura de los datos de orientación. Se sufrieron bastantes problemas por culpa de las lecturas erróneas con valores erráticos en los sensores de orientación del stylus. Pero a pesar de todos los inconvenientes encontrados se consiguió crear un sistema de teleoperación bastante competente que agradó en buena medida a los jefes de la sección por sus cualidades y sus perspectivas de futuro. En nuestra experimentación, el problema común de la operación remota, como es el retraso en las comunicaciones no lo experimentamos por la magnífica red de comunicaciones. Cierto es que no se pudieron llevar a cabo pruebas con el módulo 4G dentro del túnel cuando las latencias de respuesta eran especialmente altas. Aun así, en zonas de buena cobertura la latencia en las comunicaciones no suponía a priori un problema para el control del robot. Será obligación de los futuros desarrollos evaluar hasta el último detalle la problemática que el retraso en las comunicaciones en ciertas zonas del túnel puede acarrear en el sistema. El trabajo desarrollado para este proyecto es únicamente una avanzadilla de lo que puede ser implementado para los sistemas de teleoperación del CERN. Este trabajo fin de máster ha iniciado una hoja de ruta de diseños dentro del grupo EN-STI-ECE, mostrando de qué son capaces nuevas tecnologías como ROS y su ecosistema

Interacción entre webcam y brazo robot para el posicionamiento del efector final

El presente proyecto tiene como objetivo desarrollar un sistema robótico de posicionamiento guiado por visión artificial. El proyecto se enmarca dentro de las líneas de investigación del Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática así como dentro del grupo de investigación Neurocor, en cuyo laboratorio se ha realizado el desarrollo del mismo. Aunque el proyecto se encuentra dentro de dichas líneas de investigación, se desmarca significativamente de ellas por ser un proyecto pionero en esta universidad. Esto es lo que le confiere su gran valor añadido. Introduce tecnologías nunca utilizadas en el departamento en proyectos o desarrollos anteriores, como la captación 3D de objetos y entornos en nube de puntos o la manipulación robótica con el middleware de última generación ROS, lo cual le confiere al proyecto un perfil investigador remarcable. La arquitectura del sistema está formada por un brazo robótico Schunk Powerball Lightweight Arm LWA 4P, una cámara RGBD Kinect de Microsoft® y el middleware robótico del momento, ROS.Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad Politécnica de Cartagen

Sirena: Autonomous integrated system for naval recognition and exploration

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