身体パーツの組み換えを考慮した低コストな家庭用ヒューマノイドロボットの開発

本論文では，低コストな家庭用ヒューマノイドロボットのプラットホームを開発することを目的とする．ヒューマノイドロボットの研究において，ロボットプラットフォームの価格がロボットの性能に対して非常に高いといった問題がありロボットの低コスト化が望まれている．家庭用サービスロボットによるタスク実行を考えた場合，モバイルマニピュレーションを基本として，人の探索・認識・追跡，物体の探索・認識・把持，自然言語理解などを組み合わせたタスクが予想され，これらすべてを1台で実現できるようなロボットを開発すると非常にコストが掛かる．低コストなロボットを実現するために，市販されている部品や規格品の組み合わせによるロボット開発が有効ではあるが，ロボットの性能低下は避ける事ができない．しかし，ロボットを構成するパーツを用途に応じて組み換えや追加を行うことができればロボットの性能低下をカバーできると考えられる．本論文ではロボットを構成するパーツを身体パーツとして幾つかに分けて設計・製作を行いそれらを組み合わせることで1台のロボットを構築する．また，製作したロボットにおいてパーツの交換や用途によって身体構造の組み換えといったことを可能にするためにRTミドルウェアによるロボットシステムを実装を行う．これにより，身体パーツの組み換えによりロボットの身体構造が変化した場合でもシステムの変更が最小限で済むようにする．システムの評価のためにロボカップ@ホームリーグにおける基本タスクであるモバイルマニピュレーションタスクを実装し，実験を通してロボットの性能評価とシステムの有効性を示す．電気通信大学201

Specific IgE for Fag e 3 Predicts Oral Buckwheat Food Challenge Test Results and Anaphylaxis: A Pilot Study

Background: Buckwheat (BW) is the source of a life-threatening allergen. Fag e 3-specific serum IgE (sIgE) is more useful than BW-sIgE for diagnosis; however, it is unknown whether Fag e 3-sIgE can predict oral food challenge (OFC) results and anaphylaxis. This study aimed to clarify the efficacy of Fag e 3-sIgE in predicting OFC results and anaphylaxis. Methods: We conducted a retrospective review of BW- and Fag e 3-sIgE data obtained using the ImmunoCAP® assay system and fluorescent enzyme-linked immunosorbent assay from children who underwent OFC using 3, 072 mg of BW protein between July 2006 and March 2014 at Sagamihara National Hospital, Kanagawa, Japan. Results: We analyzed 60 patients aged 1.9–13.4 years (median 6.0 years); 20 (33%) showed objective symptoms upon BW OFC. The patients without symptoms had significantly lower Fag e 3-sIgE than those with non-anaphylactic (p < 0.001) and anaphylactic reactions to BW (p = 0.004). Fag e 3-sIgE was the only tested factor that significantly predicted positive OFC results (odds ratio 8.93, 95% confidence interval 3.10–25.73, p < 0.001) and OFC-induced anaphylaxis (2.67, 1.12–6.35, p = 0.027). We suggest that a threshold Fag e 3-sIgE level of 18.0 kUE/L has 95% probability of provoking a positive reaction to BW. Conclusions: Fag e 3-sIgE predicted OFC results and OFC-induced anaphylaxis. We further emphasize paying careful attention to the risk of BW OFC-induced anaphylaxis

Difference between the Upper and the Lower Gastrointestinal Bleeding in Patients Taking Nonvitamin K Oral Anticoagulants

Nonvitamin K oral anticoagulants (NOACs) sometimes cause hemorrhage, and the gastrointestinal tract is a common site of involvement. However, clinical characteristics of gastrointestinal bleeding (GIB) during NOAC therapy have not been fully elucidated. We studied 658 patients who were prescribed dabigatran, rivaroxaban, or apixaban between April 2011 and November 2015. Medical charts were reviewed to examine whether clinically relevant bleeding (Bleeding Academic Research Consortium criteria type 2 or greater) developed. The incidence of GIB was 2.0%/year, and one-third was from the upper GI. Among all hemorrhagic events, GIB was the most common cause. The extent of bleeding from the GI tract, particularly the upper GI tract, was more serious than bleeding from the other site. Multiple regression analysis showed that both past digestive ulcer and absence of concomitant proton pump inhibitors were significantly associated with the incidence of upper GIB, while concomitant nonsteroidal anti-inflammatory drugs, dual antiplatelets, and past GIB were significant factors regarding lower GIB. GIB was common and serious in patients taking NOACs. Upper GIB tended to become more serious than lower GIB. Proton pump inhibitors seem to be key drugs for preventing upper GIB during NOAC therapy