Control Proporcional Derivativo para un Brazo Robótico Articulado.

En la actualidad el estudio e investigación de robots manipuladores ha crecido, no solo por su naturaleza altamente no lineal, sino también por sus crecientes aplicaciones en diferentes áreas. El estudio de la robótica se ha convertido en un tema vigente para su investigación y su experimentación. Como herramienta para su cálculo y control de robots manipuladores se utiliza el modelado dinámico, el cual tiene una gran aportación en el campo del diseño y simulación, también beneficia para obtener resultados experimentales sin necesidad de llevar a la construcción un prototipo. Por otra parte con el creciente número de aplicaciones que requieren mayor exactitud en sus movimientos, trayectorias y control, se necesita que sus movimientos sean más exactos. Por lo que en el presente trabajo se desarrolla una nueva metodología para la obtención del modelo dinámico del robot, el cual es validado en simulación y experimentación, esto no solo beneficia en el costo computacional, sino también en el control de los robots manipuladores. La experimentación llevada a cabo se realizó con el modelo dinámico obtenido con el control proporcional derivativo, con el cual se obtuvieron los resultados