Formation Tracking With Size Scaling of Double Integrator Agents

This paper considers the problem of distributed formation scaling of Multi-Agent Systems (MASs) under a switching-directed graph where the scaling of formation is determined by one leader agent. A directed-sensing graph where neighboring agents exchange their relative displacement and a directed-communication graph where neighboring agents exchange the information about formation scaling factor and velocity factors are used in this paper. One leader agent which decides the formation scaling factor as well as the velocity of the group is chosen among agents. It is shown that under a switching-directed graph, the group of agents achieves the desired formation pattern with the desired scaling factor as well as the desired group's velocity if the union of the sensing and communication graphs contains a directed spanning tree

Contaminants Analysis of Different Branded and Unbranded Honey of khyber pukhtounkhwa Pakistan

Abstract:This study presents evaluation of aflatoxins (B1, B2, G1, G2) and heavy metals (cadmium, manganese, lead, mercury, nickel and cobalt) contamination in branded and unbranded honey. Higher concentration (µg/kg) of heavy metals was found in branded honey as compared to unbranded honey. As in Marhaba, Ni concentration (0.49±0.03) found maximum while Co (0.15±0.02) was lowest. Pb concentration (0.85±0.03) was maximum whereas Cd (0.16±0.03) found lowest in Qarshi. Versatile contains maximum Pb (1.34±0.02) while lowest Cd (0.12±0.02). In Al-hayat Cu concentration (1.23±0.03) was maximum while Pb (0.11±0.03) was lowest. Young's honey contains maximum Ni (2.41±0.01) while lowest Mercury (0.16±0.03). Ni (1.25±0.02) was found maximum and Mn (0.14±0.03) lowest in Pak-salman, whereas in Langness Hg concentration (0.71±0.03) found maximum while Cd (0.13±0.02) was lowest. The contamination level of aflatoxins (B1, B2, G1 and G2) was also evaluated in both types of honey. Minimum level of aflatoxins were detected in branded and unbranded honey sample are B1and B2 such as (2.14, 1.25) and maximum concentration are (2.33, 2.15) respectively. It is concluded that contaminants are less as compare to the reported values so mostly the honey produces in Khyber pakhtunkhwa are good for use and export can be enhanced

Studi Kelayakan Dan Aspirasi Masyarakat Terhadap Pemekaran Kecamatan Tanah Grogot (studi kasus : Kab. Paser, Kaltim)

Setelah dilakukan perhitungan pembobotan dan skoring terhadap nilai tiap indikator, maka di ketahui nilai kelayakan dari kecamatan indusk dan calon kecamatan baru untuk berpisah atau mekar, agar mampu menjadi kecamatan baru. keyword: Pemekaran Kecamata

Pengembangan Awal Algoritma Vektor Angin Dari Gerak Awan Berbasis Citra Satelit Mtsat2

Perpindahan awan dari citra satelit menunjukkan adanya sirkulasi atmosfer. Vektor angin dapat diturunkan dari perpindahan awan dari citra satelit. Informasi angin troposfer sangat diperlukan untuk prediksi atmosfer berbasis model atmosfer. Makalah ini menjelaskan penyusunan awal algoritma vektor angin dengan menggunakan pergerakan awan/uap air dari citra satelit MTSAT-2 sebagai pelacak (tracer). Citra satelit MTSAT-2 diperoleh dari fasilitas pnerima satelit Pusat Sains dan Teknologi Atmosfer - LAPAN. Pengembangan algoritma mengacu pada algoritma Cloud Motion Vector dari Center for Satellite Applications and Research (STAR)-NOAA. Langkahlangkah pengembangan algoritma adalah diawali dengan pemilihan tracer dengan metoda Harris Corner (HC) detection, selanjutnya tracking pada pergerakan tracer untuk menentukan vektor angin dengan koefisien effisiensi Nash-Sutcliffe. Ketinggian vektor angin belum ditentukan. Waktu uji algoritma dipilih antara 13-16UTC tanggal 20 Mei 2014 dan wilayah uji antara 0-50o Lintang Utara serta 100o-180o Bujur Timur. Validasi hasil vektor angin hasil pengembangan awal dilakukan dengan membandingkan analysis angin dari Tropical Cyclones Group - University of WisconsinMadison (TCG-UWM) pada waktu dan lokasi uji yang sama. Teknik validasi dengan membandingkan secara visual. Hasil validasi menunjukkan secara umum pola vektor mengikuti data pembanding, khususnya untuk lokasi yang memiliki citra awan warna kontras.Hlm.164-17

DINAMIKA ROKET SAAT LEPAS LUNCUR (SUATU TINJAUAN)

Hlm. 78-10

Potensi Penginderaan Atmosfer Menggunakan Teknik GPSRO untuk Analisis Cuaca

Global Positioning Satellite Radio Occulation (GPSRO) merupakan teknik penginderaan atmosfer berbasis satelit GPS. Pengamatan GPSRO ini menghasilkan data vertikal memalui pengukuran indeks refraktifitas atmosfer. Dalam penelitian ini telah dilakukan analisis terhadap data level 2 hasil okultasi satelit COSMIC, SACC, GRACE, METOPA, dan TERRASARX. Data tersebut merupakan rekaman parameter tekanan, temperatur, dan tekanan uap. Parameter tekanan uap dapat dijadikan input untuk menurunkan data kandungna uap air di atmosfer. Data pengamatan atmosfer dengan teknik GPSRO ini memiliki potensi sebagai input dalam menganalisis variasi cuaca baik secara spasial maupun temporal. Untuk menunjukkan bahhwa pengamatan GPSRO memiliki tingkat akurasi tinggi, maka dilakukan perbandingan data GPSRO terhadap observasi menggunakan radiosonde. Selisih data temperatur pengamatan kelima satelit tersebut dengan pengamatan radiosonde di Jakarta memiliki rata-rata sebesar 0,220C. nilai rata-rata bias data temperatur, kelembapan spesifik, dan kelembapan relatif GPSRO dan NCEP Reanalysis berturut-turut sebesar 0.20C, 0,05 g/kg, dan -0,95%. Oleh karena itu, data pengamatan GPSRO dapat dimanfaatkan sebagai input tambahan dalam pengembangan model prediksi cuaca tiga dimensi.Hal.37-4

Pengembangan Metode Penjejakan Posisi Berbasis Google Maps Pada Oopl Untuk Aplikasi Pemantauan Radiosonda Balon Atmosfer

Object Oriented Piogramming Language (OOPL) berbasis Windows mampu menampilkan Google Maps menggunakan obyek web browsernya, tetapi OOPL tidal( dapat menempatan sebuah marker penjejak posisi ke dalam Google Maps yang ditampilkannya. Untuk itu perlu dikembangkan metode penjejakan posisi berbasis Google Maps untuk OOPL. Metode yang dikembangkan adalah memanfaatkan web server lokal untuk membantu OOPL, dalam hal ini Microsoft Visual Basic 6, untuk melakukan penjejakan posisi berbasis Google Maps. Sebagai sarana komunikasi antara OOPL dengan web server lokal digunakan file teks. Metode ini diaplikasikan pada software Sounding Balloon PSTA (SBP) untuk pemantauan radiosonda balon atmosfer. Hasil pengujian menunjukkan software SBP mampu melakukan komunikasi data serial, menampilkan grafik profil vertikal atmosfer dan penempatan marker dalam Google Maps. Hasil penempatan marker sama dengan hasil penempatan placemark pada Google Earth. Grafik profil vertikal tekanan, temperatur, dan kelembaban yang ditunjukkan juga sama dengna grafik yang ditampilkan Ms Excel 2010.Hal. 1-1

Simulasi Angin Resolusi Tinggi Model Atmosfer WRF untuk Lokasi Uluwatu-Bali

Hal. 253-26

STUDI SENSITIVITAS DARLAM TERHADAP SKEMA KONVEKSI BERDASARKAN JUMLAH BULAN HUJAN

Untuk mendukung kesimpulan tentang kinerja DARLAM, dalam tulisan ini disampaikan kinerja model melalui jumlah bulan hujan di wilayah Indonesia. Berdasarkan nilai perbandingan jumlah bulan hujan simulasi dan jumlah bulan observasi pertahun, skema Hal mempunyai kinerja paling buruk dibanding skema lainnya. Hal ini ditunjukkan dengan nilai perbandingan jumlah bulan hujan simulasi dan jumlah bulan hujan observasi yang sangat rendah. Skema Kuo menunjukkan kinerja yang baik untuk Papua, Kalimantan, Sumatera dan Jawa. Kinerja skema Arakawa dan skema Betts Miller yang baik ditunjukkan untuk lokasi berikut: Papua, Sumatera, Kalimantan, Sulawesi, NT dan Bali, dan Jawa. Skema konveksi Ak, Kuo dan BM DARLAM cenderung menghasilkan curah hujan berlebih untuk NT, dan Bali dan juga pada periode ENSO 1982. Kata kunci : Jumlah bulan hujan, Skema konveksi, DARLAM