In silico development standart docking station modular microrobot for use to microrobotic surgery

105 σ.Τα τελευταία 30 χρόνια η χειρουργική έχει γνωρίσει τεράστια εξέλιξη. Τη δεκαετία του ’90 η ανοιχτή χειρουργική άρχισε σταδιακά να αντικαθίσταται από τη λαπαροσκοπική χειρουργική ανοίγοντας έτσι το δρόμο για την ελάχιστα επεμβατική χειρουργική. H είσοδος της ρομποτικής στα χειρουργεία, όπου ο ρόλος της συμπληρωματικός στο ρόλο του γιατρού, πραγματοποιείται λίγο πριν με το Puma 560, το Neuromate, το Probot και το Aesop. Σε αυτές τις περιπτώσεις τα ρομπότ χρησιμοποιούνται για ειδικές διαδικασίες χωρίς να αντικαθιστούν το γιατρό. Η ουσιαστική επανάσταση στη χειρουργική πραγματοποιήθηκε το 2001 με την είσοδο στα χειρουργεία του συστήματος ΖΕΥΣ για εκπαιδευτικούς σκοπούς και στη συνέχεια του Da Vinci που σήμερα πλέον χρησιμοποιείται ευρέως . Η natural orifice transluminal endoscopic surgery NOTES είναι μία τεχνική χειρουργικής η οποία αναπτύσσεται την τελευταία δεκαετία και η οποία έχει τεράστιο ερευνητικό ενδιαφέρον. Η NOTES προτείνει την είσοδο των ενδοσκοπίων και των χειρουργικών εργαλείων από τις φυσικές οπές του σώματος (ουρήθρα, πρωκτός , στόμα, κόλπος). Για την ανάπτυξη της NOTES έχουν σχεδιαστεί ειδικά ενδοσκόπια πολλαπλών αυλών και εξειδικευμένα χειρουργικά εργαλεία. Ενδιαφέρον παρουσιάζει η υποβοήθηση της NOTES από ρομποτικά συστήματα, όπως το Da Vinci, καθώς επίσης και από εξειδικευμένα απεικονιστικά συστήματα όπως η 3D ανακατασκευή εικόνας από MRI,CT και η επαυξημένη πραγματικότητα. Η τεχνική NOTES αφορά και τη μικρορομποτική χειρουργική η οποία με τα προγράμματα MAGS και ARAKNES προτείνουν πρωτοποριακές τεχνικές. Ειδικότερα για το πρόγραμμα ARAKNES για την αντιμετώπιση ορισμένων βασικών προβλημάτων λειτουργίας του που αφορούν κυρίως θέματα τροφοδοσίας , στήριξης , εργονομίας και στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής εργασίας προτείνεται ο σχεδιασμός “σταθμού εργασίας’ . Αυτό το docking station έχει τη δυνατότητα να παρέχει πηγή τροφοδοσίας, στήριξη και επίσης να παίρνει διάφορα χαρακτηριστικά σχήματα ούτως ώστε να προσαρμόζεται στις εκάστοτε απαιτήσεις.The last 30 years surgery has witnessed tremendous progress. In the '90s the open surgery was gradually replaced by laparoscopic surgery thus paving the way for minimally invasive surgery. The input of robotics in surgery, where its role is complementary to the role of the physician, made shortly before the puma 560, the Neuromate, the Probot and Aesop. In these cases the robots are used for specific procedures and not to replace the doctor. The real revolution in surgery was achieved in 2001 with the entry of the system ZEUS for educational purposes in the operating rooms and then the Da Vinci which is now widely used. The natural orifice transluminal endoscopic surgery NOTES is a surgical technique which was developed in the last decade and has enormous research interest. NOTES proposes the entry of endoscopes and surgical tools from the natural openings of the body (urethra, rectum, mouth, vagina). For the development of NOTES there have been designed endoscopes multiple lumens and specialized surgical instruments. A big impression is caused by the enhancement of NOTES by robotic systems, such as Da Vinci, as well as specialized imaging systems such as 3D reconstruction image from MRI, CT and augmented reality. The NOTES technique involves micro robotics surgery which with the programs MAGS and ARAKNES propose innovative techniques. Specifically for the confrontation of some vital working problems for the ARAKNES program which especially concern power issues, support and ergonomics, this thesis proposes the design of "workstation". This docking station has the potential to provide power supply, support and also features various forms it takes in order to adapt to individual requirements.Χριστινα Ν. Γκόλφ

Mediastinal lymph node enlargement in idiopathic pulmonary fibrosis: Relationships with disease progression and pulmonary function trends

Background and objectives: Evidence of mediastinal Lymph Node Enlargement (LNE) on CT scan is a common finding in idiopathic pulmonary fibrosis (IPF). We sought to investigate whether the involvement of mediastinal lymph nodes is associated with accelerated disease progression, and explored the changes occurring in mediastinal lymph nodes during the radiological follow up of these patients. Methods: This retrospective study included IPF patients referred to a single ILD centre in Italy. A consensus-based assessment of mediastinal LNE on chest CT scan was performed by two thoracic radiologists. Kaplan-Meier curves and multivariate Cox proportional hazards regression were used to assess hazard ratios for mortality and disease progression (defined as categorical FVC decline 6510%). The annualized rates of change in functional parameters for each patient were calculated using mixed linear models. Results: The study population consisted of 152 IPF patients, of whom 135 (89%) received antifibrotic treatment for IPF during the study follow up. Patients having evidence of 3 or more enlarged mediastinal lymph nodes on baseline CT scan showed increased rates of mortality (HR 5.03, 95% CI 1.86-13.62, p 64 0.001) and significant disease progression (HR 2.99, 95% CI 1.22-7.33, p = 0.17) as compared to patients without LNE, after adjusting for GAP stage. Among 62 patients with LNE who underwent a follow up CT scan of the chest and received antifibrotic treatment, 57 (92%) maintained evidence mediastinal LNE over time. Conclusions: Diffuse mediastinal lymph node involvement predicts clinically meaningful functional deterioration in patients with IPF

Impact of chest imaging quality on the\ua0diagnosis of the usual interstitial pneumonia pattern: a hub and spoke\ua0study

non