Untersuchungen zum dynamischen Verhalten eines Unterwasser-Roboters unter Stroemungseinfluss

There is a need for carrying out manipulating tasks by underwater robots because of the increasing exploitation of oil and gas fields in deeper and hostile waters. The knowledge about the characteristic behaviour of underwater robots in performing inspection, maintenance and repair work under the load of underwater currents is very small. Some research work is done to investigate the influence of the surrounding water and of the flow velocity on the behaviour of a free programmable underwater robot. A special sensoric device is mounted at the tool center point and enables the calculation of translational and rotational deviations. In addition the improvement of the robots repeatability by means of the sensoric device is discussed. (orig.)In fuer Taucher nicht zugaenglichen Wassertiefen und Umgebungen sind Handhabungsaufgaben an Einrichtungen zur Oel- und Gasfoerderung durch automatisierte Unterwasser-Handhabungsgeraete zu verrichten. Fuer die unter Stroemungseinfluss durchzufuehrenden Pruef- und Fertigungsprozesse liegen keine Kenntnisse ueber die charakteristischen Eigenschaften von Unterwasser-Handhabungsgeraeten vor. Es werden Untersuchungen vorgestellt, die den Einfluss der Umgebung Wasser und der Unterwasserstroemung auf den programmgefuehrten Betrieb eines Unterwasser-Roboters aufzeigen. Hierzu wird eine Sensorik zur Erfassung translatorischer und rotatorischer Abweichungen konzipiert und an der Roboterhand angebracht. Eine mit Hilfe der Sensorik moegliche Einflussnahme auf die Verbesserung des Genauigkeitsverhaltens wird diskutiert. (orig.)SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(95/E/61) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman

Elektrolaugung zur Dekontamination quecksilberbelasteter Boeden und Reststoffe Entwicklung eines hydrometallurgischen Kreislaufprozesses

In dieser Arbeit werden die Moeglichkeiten und Grenzen einer hydrometallurgischen Reinigungstechnik fuer Feststoffe aufgezeigt, die mit Quecksilber kontaminiert sind. Dazu wurden aus theoretischen Ueberlegungen heraus entwickelte Modellierungen experimentell abgeprueft, verfahrenstechnisch umgesetzt und an realkontaminierten Feststoffen erprobt. So wurde ein neues Kreislaufverfahren entwickelt, die Elektrolaugung. Die zwei vorgestellten Prozessvarianten unterscheiden sich durch die jeweilige Kombination von chloridisch-oxidierender Laugung, kathodischer Quecksilberabscheidung und anodischer Laugungsmittel-Regenerierung. Alle Teilprozesse wurden sowohl thermodynamisch als auch kinetisch analysiert. Bei Behandlung industrieller Altlasten konnten Quecksilber-Restgehalte unter 1 mg kg"-"1 erreicht werden. Ebenso konnten Goldspuren aus quecksilberhaltigen Abgaengen brasilianischer Goldgewinnung abgetrennt sowie Gehalte an chlorierten Kohlenwasserstoffen verringert werden. (orig.)In this thesis, the possibilities and limitations of a hydrometallurgical clean-up technique are shown for treating mercury contaminated solids. The principles of the technique were described by models that derived from theoretical considerations. These models were experimentally examined, tested with realcontaminated solids and used to design a new process, the electroleaching. Two variants of this cyclic process were developed. They differ in the combination of a chloridic oxidative leaching step, a cathodic mercury deposition and an anodic leachate regeneration. All steps were analysed thermodynamically and kinetically. Treating highly contaminated soils residual concentrations of mercury below 1 mg kg"-"1 were achieved. It was also possible to separate simultaneously traces of gold from mercury containing gold mining residues and to lower contents of chlorinated hydrocarbons a well. (orig.)SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(98/E/34) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman

Theoretische Untersuchungen zur Bestimmung des kavitationsfreien Primaerdurchsatzes nach Kernkompaktierung des Reaktors FRG-1

Auf der Basis einer umfangreichen Analyse des Einflusses einer Kernkompaktierung des Reaktors FRG-1 auf die Aenderung der Stroemungs-, Waermeaustausch- und Kavitationsverhaeltnisse im Reaktorkuehlkreislauf wurden theoretische Grundlagen der Vorgehensweise zur Bestimmung des kavitationsfreien Primaerdurchsatzes entwickelt. Es wurde nachgewiesen, dass das Problem komplex, d.h. unter Beruecksichtigung der gegenseitigen Kopplung von Stroemungs-, Temperatur- und Kavitationsfeldern betrachtet werden muss und, dass es zur erfolgreichen Loesung der Aufgabe noch unbedingt erforderlich ist, parallel eine optimale Festlegung der Hauptprimaerumwaelzpumpe herbeizufuehren. (orig.)Basing on an extensive analysis of the influence of compacting the FRG-1 reactor core upon the change in flow, heat exchange, as well as cavitation behavior of the primary circuit the underlying principles of the determination procedure for a cavitations-free primary flow have been developed theoretically. It was found that the problem has to be treated in a complex manner, i.e. considering the coupled flow, temperature, as well as cavitation fields, and that for a successful solution of the problem it is absolutely necessary to simultaneously induce an optimized fixation of the main primary coolant pump. (orig.)SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(97/E/27) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman

Verfahren zur Bestimmung der optimalen Kenndaten der Hauptprimaerumwaelzpumpe nach der Kernkompaktierung des Reaktors FRG-1 T.1: Entwicklungskonzept, Optimierungskriterien und allgemeine logische Struktur des Verfahrens

Zuerst wurde ein Konzept zur Entwicklung des Verfahrens erstellt. Nach dem Konzept soll das Verfahren stufenweise, auf nacheinander folgenden logischen Ebenen abgeleitet werden. Ausserdem enthaelt die Abhandlung noch die auf den zwei anfaenglichen logischen Ebenen des Entwicklungsprozesses erzielten Resultate. Auf der ersten Ebene (Grundebene) wurden die Optimierungskriterien formuliert. Die allgemeine logische Struktur des Verfahrens ergibt sich als Resultat der zweiten logischen Ebene (Makroebene) des Entwicklungsprozesses. Diese Struktur setzt sich aus vier Bestimmungsbloecken, einer Identifikationseinheit und einigen Bestimmungselementen sowie ihrer logischen Verknuepfung in Form der Entscheidungs- und Ergebniseinheiten zusammen. Die Bloecke dienen zur Realisierung der geschlossenen und zusammengesetzten Teilaufgaben des Verfahrens. Sie bilden selbst die komplizierten, jedoch noch nicht abgeleiteten Teilstrukturen, die wieder die logischen Verbindungen der Bestimmungselemente sind. Im Unterschied zu den Bloecken sind alle Bestimmungselemente ausreichend elementar, so dass ihre direkte mathematische Erfassung schon moeglich wird. Sie dienen zur Loesung der einfachen Teilaufgaben. (orig.)First a development concept of the procedure was derived. Following this concept the procedure has to be derived stepwise, i.e. on subsequent logical levels. Furthermore, the report contains the results of the first two logical levels. On the first (basic) level the optimization criteria had been formulated. The general logical structure of the procedure results from the second logical level (macro level) of the evaluation process. This structure consists of four determination blocks, one identification unit and some determination elements as well as their logical interconnections in the form of decision and result units. The blocks serve for the realization of the closed and composed partial tasks of the procedure. They themselves form the complicated but not yet deviced partial structures, which again are the logical connections of the determination elements. In contrast to the blocks all determination elements are simple enough, so that their direct mathematical determination becomes possible. They serve for the solution of simple partial tasks. (orig.)SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(98/E/30) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman

Messung binaerer Diffusionskoeffizienten von Gasen in Wasser mit Hilfe der holographischen Interferometrie

The mass diffusion coefficient of gases in liquids is of high interest in deep diving technology, where divers have to be supplied with artificial breathing gases. Diffusion coefficients of oxygen, helium and nitrogen in pure water are determined at pressures up to 50 bar and temperatures between 10 and 30 C. The described measurement method is based on online holographic interferometric techiques. A digital imaging processing system is used to monitor the transient mass diffusion process. The measurement cell is developed to allow measurements over a wide temperature and pressure range. A new evaluation method is developed in which no initial and boundary conditions, not even any kind of calibaration are needed. The results which are able to be reproduced are compared with data from the literature. Good agreement is observed. (orig.)Available from TIB Hannover: RA 3251(95/E/55) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekSIGLEDEGerman

Possibilities for minimizing fire risk in hyperbaric chamber systems

SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(2000/44) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman

A case study to investigate the influence of turbulence by numerical simulations of cirrus clouds

The GESIMA (Geesthachter simulations-modell der atmosphaere) model with the input data gained from the EUCREX (european cloud and radiation experiment) on September 18, 1993, has been used in order to look for physical relations between turbulence and formation of cirrus, altostratus and stratus clouds. The results of two 6-hour simulations (we considered turbulence by the first simulation while we neglected it by the second one) have been compared for this purpose. In addition, preliminary studies of the role of a humidity perturbation by formation of clouds have been done by means of several short 1/2-hour simulations with GESIMA while changing the humidity perturbation on the levels of low, middle and high clouds. The original turbulence parametrization as used in the GESIMA, is unsuitable when used in the region of cirrus clouds, and it has to be replaced here by some more advanced parametrization as for example 'large eddy simulation (LES)'. (orig.)16 refs.Available from TIB Hannover: RA 3251(97/E/34) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekSIGLEDEGerman