Untersuchungen zum dynamischen Verhalten eines Unterwasser-Roboters unter Stroemungseinfluss

Abstract

There is a need for carrying out manipulating tasks by underwater robots because of the increasing exploitation of oil and gas fields in deeper and hostile waters. The knowledge about the characteristic behaviour of underwater robots in performing inspection, maintenance and repair work under the load of underwater currents is very small. Some research work is done to investigate the influence of the surrounding water and of the flow velocity on the behaviour of a free programmable underwater robot. A special sensoric device is mounted at the tool center point and enables the calculation of translational and rotational deviations. In addition the improvement of the robots repeatability by means of the sensoric device is discussed. (orig.)In fuer Taucher nicht zugaenglichen Wassertiefen und Umgebungen sind Handhabungsaufgaben an Einrichtungen zur Oel- und Gasfoerderung durch automatisierte Unterwasser-Handhabungsgeraete zu verrichten. Fuer die unter Stroemungseinfluss durchzufuehrenden Pruef- und Fertigungsprozesse liegen keine Kenntnisse ueber die charakteristischen Eigenschaften von Unterwasser-Handhabungsgeraeten vor. Es werden Untersuchungen vorgestellt, die den Einfluss der Umgebung Wasser und der Unterwasserstroemung auf den programmgefuehrten Betrieb eines Unterwasser-Roboters aufzeigen. Hierzu wird eine Sensorik zur Erfassung translatorischer und rotatorischer Abweichungen konzipiert und an der Roboterhand angebracht. Eine mit Hilfe der Sensorik moegliche Einflussnahme auf die Verbesserung des Genauigkeitsverhaltens wird diskutiert. (orig.)SIGLEAvailable from TIB Hannover: RA 3251(95/E/61) / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekDEGerman