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Efficient mosaicking for linear infrastructure inspection using aerial robots
Este artículo presenta un método de generación
de mosaicos mediante imágenes tomadas por robots
aéreos para aplicaciones de inspección de infraestructuras
lineales. El método ha sido diseñado
utilizando las hipótesis del problema para reducir
su coste computacional, manteniendo su comportamiento
preciso y robusto. En particular, utiliza
la hipótesis de vuelo rectilíneo y la estimación del
desplazamiento entre imágenes consecutivas para
seleccionar zonas de interés evitando detectar y
asociar características en toda la imagen, lo que
además reduce los valores atípicos y, por tanto,
simplifica la optimización para el cálculo de la
transformación entre imágenes. El método ha sido
validado experimentalmente en misiones de inspecci
ón de oleoductos mediante robots aéreos.This paper presents a mosaicking generation method using images captured by aerial robots for linear infrastructurg inspection applications. The method has been designed using the problem hypotheses in order to reduce its computational cost, keeping its precise and robust performance.
Particularly, it uses the rectilinear flight hypothesis and the estimation of the displacement between consecutive images to select regions of interest avoiding to detect and match features in the whole image, also reducing the outliers and, therefore, simplifying the optimization for calculating the transformation between images.
The method has been validated experimentally on gas pipeline inspection missions
with aerial robots