Efficient mosaicking for linear infrastructure inspection using aerial robots

Abstract

Este artículo presenta un método de generación de mosaicos mediante imágenes tomadas por robots aéreos para aplicaciones de inspección de infraestructuras lineales. El método ha sido diseñado utilizando las hipótesis del problema para reducir su coste computacional, manteniendo su comportamiento preciso y robusto. En particular, utiliza la hipótesis de vuelo rectilíneo y la estimación del desplazamiento entre imágenes consecutivas para seleccionar zonas de interés evitando detectar y asociar características en toda la imagen, lo que además reduce los valores atípicos y, por tanto, simplifica la optimización para el cálculo de la transformación entre imágenes. El método ha sido validado experimentalmente en misiones de inspecci ón de oleoductos mediante robots aéreos.This paper presents a mosaicking generation method using images captured by aerial robots for linear infrastructurg inspection applications. The method has been designed using the problem hypotheses in order to reduce its computational cost, keeping its precise and robust performance. Particularly, it uses the rectilinear flight hypothesis and the estimation of the displacement between consecutive images to select regions of interest avoiding to detect and match features in the whole image, also reducing the outliers and, therefore, simplifying the optimization for calculating the transformation between images. The method has been validated experimentally on gas pipeline inspection missions with aerial robots