Dört bacaklı robotlar için önizleme kontrolü ve sıfır moment noktası esaslı yürüyüş yörüngesi üretimi

Robota verilen görevde engel aşımı gerektiğinde bacaklı robotların geri kalan mobil robotlara göre önemli avantajları bulunmaktadır. Bu makalede dört bacaklı robotların düz bir yüzeyde yürüyüşü için bir ölçümleme üretimi yöntemi sunuldu. Bu yaklaşım sıfır moment noktası (SMN) temelli kararlılık ve doğrusal ters sarkaç modeli (DTSM) üzerinedir. Yürüyüş için SMN referans gezingeleri ileri sürülüp oradan önizleme kontorü vasıtasıyla robotun ağırlık merkezi (RAM) referansı için referans gezingeleri elde edildi. Bacak eklemlerinin pozisyonları RAM referans gezingeleri üzerine ters kinematik uygulanarak hesaplandı. Öne sürülen referans gezinge üretimi sentezi, tamamen dinamik 3 boyutlu benzetimle test edildi. Benzetimde 16 serbestlik derecesine (SD) sahip dört bacaklı robot modeli kullanıldı. Benzetim sonuçları, yürüyüş için yapılan referans üretim tekniğinin başarıya ulaştığını gösteriyor

Mechanical design for a hydraulically actuated quadruped robot

Considerable amount of research efforts are spent on the field of legged robotics in the past 60 years. Studies in this area extend from running on one leg to humanoid robots, from four legged robots (quadruped) to multi-legged bug-inspired robots. The advantage of four legged structure is that it is more balanced compared structures with less legs. This feature makes four legged robots candidates rough terrain conditions and for dangerous tasks. Because of the high power-to-weight ratio and fast dynamic response properties, hydraulic actuation systems are suitable for difficult tasks. Towards the goal of creating a hydraulically actuated quadruped robot, this thesis presents: - The mechanical design and experimental testing of a two degrees-of-freedom prototype leg - The mechanical design and analysis of a rigid-chassis quadruped - The mechanical design and analysis a quadruped chassis with a two degrees-of-freedom articulation at its waist The prototype leg with two degrees-of-freedom at hip and knee axes is designed for preliminary experiments. Each leg on the robot has three active degrees-of-freedom. The degrees-of-freedom added at the quadruped waist aim at improving balance, velocity, and adaptation to land