Primjena teorije upravljanja diskretnim događajima u programiranju PLC-ova

In the paper we present an implementation method for controllers designed by discrete event control theory. Controllers are implemented by standard programmable logic controller and IEC 61131-3 compliant programming software.U radu su prikazane realizacije regulatora zasnovanog na teoriji upravljanja diskretnim događajima. Regulatori su realizirani pomoću standardnih programirljivih kontrolera i u skladu s IEC 61131-3 programskom podrškom

Primjena teorije upravljanja diskretnim događajima u programiranju PLC-ova

In the paper we present an implementation method for controllers designed by discrete event control theory. Controllers are implemented by standard programmable logic controller and IEC 61131-3 compliant programming software.U radu su prikazane realizacije regulatora zasnovanog na teoriji upravljanja diskretnim događajima. Regulatori su realizirani pomoću standardnih programirljivih kontrolera i u skladu s IEC 61131-3 programskom podrškom

Modeliranje cjevovoda kao sustava s usredotočenim parametrima

The paper deals with the simplification of pipeline models. A nonlinear distributed parameters model is linearised and its transfer function given. The pipeline is represented as a two-port system. Two causal representations – the hybrid ones which are used in practice – are studied further. They involve three different transcendent transfer functions which are then approximated by rational transfer functions using a Taylor series expansion. The derived models are valid for low frequencies and are used to discuss how to obtain better approximation. They equalise the high frequency gain of the transcendent and rational transfer functions and employ a Padé approximation. Due to the approximation of the high frequency gain, the derived models are only valid for a class of models – namely – well damped pipelines. The derived models which describe the pipeline as a lumped parameter system were verified on a real pipeline using experiment data.U članku se opisuje postupak pojednostavljenja matematičkih modela cjevovoda. Lineariziran je nelinearni matematički model s raspodijeljenim parametrima iz čega je dobivena prijenosna funkcija. Cjevovod je prikazan kao dvoulazni sustav. Analizirana su dva međusobno povezana prikaza triju različitih transcedentnih prijenosnih funkcija koje se potom nadomještaju racionalnim prijenosnim funkcijama uporabom Taylorovog razvoja u red. Izvedeni modeli valjani su za niske frekvencije i koriste se kako bi se došlo do boljih aproksimacija. Uspoređuje se visokofrekvencijsko pojačanje transcedentnih i racionalnih prijenosnih funkcija. Zbog aproksimacije visokofrekvencijskog pojačanja izvedeni su modeli valjani samo za dobro prigušene cjevovode. Izvedeni modeli, koji opisuju cjevovod kao sustav s usredotočenim parametrima, provjereni su na realnom cjevovodu

Sweetov sindrom

Sweet’s syndrome (SS) is an uncommon skin condition also known as acute febrile neutrophilic dermatosis. Most common clinical manifestations include fever and painful skin rash mostly localized on the face, neck, and upper extremities. Although there is no known cause of Sweet\u27s syndrome, it can occasionally be triggered by infections, drugs and paraneoplastic or inflammatory conditions.Sweetov sindrom (SS) ili akutna febrilna neutrofilna dermatoza, rijedak je kožni poremećaj kojeg karakterizira bolan kožni osip po licu, vratu i gornjim ekstremitetima uz vrućicu. Patogeneza Sweetovog sindroma nije poznata, no pojava bolesti povezuje se s infekcijama, nekim lijekovima, paraneoplastičnim i upalnim zbivanjima

Praćenje mobilnih robota korištenjem računalnog vida

In this paper a global vision scheme applied to a fast dynamic game – robot soccer is presented. The process of robots positions and orientations estimation is divided into two steps. In the first step, the Bayer format image is acquired from camera, then the RGB image is interpolated and pixels are classified into a finite number of classes. At the same time, a segmentation algorithm is used to find corresponding regions belonging to one of the classes. In the second step, all the regions are examined. Selection of the ones that are parts of the observed object is made by means of simple logic procedures. A data filtering is used to improve identified noisy data. The novelty is focused on the optimization of the image acquisition algorithm as well as the processing time needed to finish the estimation of possible object positions.Dan je opis algoritma globalnog računalnog vida primijenjenog na brzu dinamičku igru – robotski nogomet. Proces određivanja pozicija i orijentacija robota sastoji se od dva koraka. U prvom koraku, iz kamere prenosi se slika u Bayer formatu, iz koje se potom interpolira RGB slika, a pikseli se klasificiraju u konačan broj klasa. Istovremeno, primjenjuje se algoritam segmentacije kako bi se izdvojilo odgovarajuće regije slike koje odgovaraju jednoj od klasi boja. U drugom koraku ispituju se sve pronađene regije, a odabir onih koje odgovaraju traženim objektima provodi se jednostavnom logičkom procedurom. Koristi se filtriranje kako bi se umanjio šum u izmjerenim vrijednostima. Doprinos ovog rada sastoji se u optimizaciji algoritma interpolacije slike i algoritma obrade slike za mjerenje pozicija i orijentacija objekata