Control Barrier Function Based Quadratic Programs for Safety Critical Systems

Safety critical systems involve the tight coupling between potentially conflicting control objectives and safety constraints. As a means of creating a formal framework for controlling systems of this form, and with a view toward automotive applications, this paper develops a methodology that allows safety conditions -- expressed as control barrier functions -- to be unified with performance objectives -- expressed as control Lyapunov functions -- in the context of real-time optimization-based controllers. Safety conditions are specified in terms of forward invariance of a set, and are verified via two novel generalizations of barrier functions; in each case, the existence of a barrier function satisfying Lyapunov-like conditions implies forward invariance of the set, and the relationship between these two classes of barrier functions is characterized. In addition, each of these formulations yields a notion of control barrier function (CBF), providing inequality constraints in the control input that, when satisfied, again imply forward invariance of the set. Through these constructions, CBFs can naturally be unified with control Lyapunov functions (CLFs) in the context of a quadratic program (QP); this allows for the achievement of control objectives (represented by CLFs) subject to conditions on the admissible states of the system (represented by CBFs). The mediation of safety and performance through a QP is demonstrated on adaptive cruise control and lane keeping, two automotive control problems that present both safety and performance considerations coupled with actuator bounds

6-(substitutedbenzylidene)-2-methylthiazolo[2,3-b]oxazol-5(6H)-one Derivatives: New Class of Antihyperglycemic Agent

The novel compounds have been prepared in order to improve the pharmacological proï¬les of antihyperglycemic activity. In the present paper, series of 6-(substitutedbenzylidene)-2-methylthiazolo[2,3-b]oxazol-5(6H)-one O1-12 were tested against hyperglycemia. Their antihyperglycemic activity was evaluated by Streptozotocin (STZ) and Sucrose-loaded (SLM) model. The results of studies indicate that, among the compounds O1, O6, O10, O12, O8, and O3 displayed signiï¬cant reduction in blood glucose level in streptozotocin and sucrose loaded rat models. The purity of the synthesized compounds was characterized by means of IR, 1H-NMR, mass spectral and elemental analysis.Â

Novel 3-(substitutedbenzylideneamino)-5-methyl-1H-pyrazol-1-yl)(phenyl)methanone Derivatives Against Gram-positive, Gram-negative and fungal pathogenic strains

          A series of novel3-(substitutedbenzylideneamino)-5-methyl-1H-pyrazol-1-yl)(phenyl) methanone P1-12 derivatives were synthesized. The chemical structures of the compounds were proved by means of their IR, 1H-NMR, mass spectroscopic data and elemental analyses. The results showed that most of the synthesized compounds exhibited significant anti-bacterial and anti-fungal activities. Among the synthesized compounds P2, P5, P8, and P9 exhibited most potent in vitro antimicrobial activity. On the basis of the microbial results, further  insight  into  the  structural  requirements  for  targeting  pyrazol-1-yl)(phenyl) methanone to develop potential new agents to combat treatment of pathogenic strains

Analisis Penerapan Akuntansi PPh Pasal 4 Ayat (2) Atas Jasa Sewa Ruangan Pada Kantor Pengelola Megamall Manado

Pajak merupakan sumber penerimaan terbesar bagi negara. Pajak digunakan untuk pembangunan negara dan menjadikan pajak sebagai sumber pembiayaan terbesar. Pajak Penghasilan merupakan salah satu jenis pajak yang merupakan penerimaan terbesar bagi negara. Salah satu objek pajak dari Pajak Penghasilan final adalah dari jasa persewaan tanah dan/atau bangunan termasuk persewaan ruangan. Penerapan akuntansi dalam Pajak Penghasilan Pasal 4 Ayat (2) yaitu bagaimana perusahaan akan mencatat setiap transaksi yang terkait dengan proses pemungutan pajak. Tujuan dari penelitian ini yaitu menganalisis penerapan akuntansi terhadap Pajak Penghasilan Pasal 4 Ayat (2) atas jasa sewa ruangan dan juga untuk analisis tata cara pemungutan pajak yaitu  perhitungan, pemotongan, penyetoran dan pelaporan pajak pada Kantor Pengelola Megamall Manado. Metode yang digunakan adalah metode analisis deskriptif. Berdasarkan hasil penelitian diketahui bahwa Megamall Manado telah sesuai dengan Peraturan Pemerintah dalam melakukan tata cara pemotongan, penyetoran dan pelaporan pajak serta untuk pencatatan Megamall Manado telah mencatat sesuai transaksi ketika menerima pembayaran cicilan sewa dan ketika Megamall Manado melakukan pembayaran hutang pajak penghasilan serta pencatatan untuk pendapatan sewa

Penerapan Akuntansi Penerimaan Dana Transfer pada Pemerintah Provinsi Sulawesi Utara

Dana transfer atau dana perimbangan merupakan sumber pendapatan daerah yang berasal dari APBN untuk mendukung pelaksanaan kewenangan pemerintah daerah dalam mencapai tujuan pemberian otonomi daerah, terutama peningkatan pelayanan dan kesejahteraan masyarakat yang semakin baik. Penerimaan dana transfer merupakan bagian dari aktivitas penerimaan daerah dimana pelaksanaannya telah diatur oleh negara melalui Menteri Keuangan Republik Indonesia. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui Penerapan Akuntansi Penerimaan Dana Transfer pada Pemerintah Provinsi Sulawesi Utara. Metode yang digunakan adalah deskriptif kualitatif. Penelitian diperoleh bahwa penerimaan dana transfer pada Pemerintah Provinsi Sulawesi Utara meliputi Dana Bagi Hasil Pajak (DBH PBB), Dana Bagi Hasil Bukan Pajak (DBH SDA), Dana Alokasi Umum (DAU), Dana Alokasi Khusus (DAK), dan Dana Penyesuaian. Penerapan akuntansi penerimaan dana transfer pada Pemerintah Provinsi Sulawesi Utara telah sesuai dengan peraturan Perundang-undangan. Dana transfer dari pemerintah pusat diharapkan digunakan sebaik-baiknya, efektif dan efisien oleh pemerintah daerah untuk meningkatkan pelayanan pada masyarakat. Kata kunci: penerapan akuntansi, penerimaan, dana transfe

Ipteks Balance Scorecard di Dinas Komunikasi Informatika Persandian dan Statistik Provinsi Sulawesi Utara

Performance is the achievement or level of success of a person or group of people who have exceeded the standard set. The higher the achievement of the work the better it will be and vice versa. To find out the achievement, it is necessary to measure performance. In the scope of the public sector where performance measurement is very important because performance measurement can help to determine the level of achievement of the success of activities or work program from an agency both within the scope of the region to the center. For the reason, in knowing the level of performance it is necessary to measure performance. Performance measurement in this study uses a balanced scorecard concept, where the performance measurement is assessed based on four perspectives. Where from these four perspectives will be seen the performance achieved by the Office of Communication, Information, Coding and Statistics of North Sulawesi Province. Through the four perspectives of the balance scorecard it will be known in any scope the performance of the Regional Office of Communication, Information, Coding and Statistics of North Sulawesi Province still needs to be emproved

Penerapan Sunk Cost Dan Differential Cost Terhadap Keputusan Penggantian Aktiva Tetap Pada CV. Excellent Auto Manado

Era modern saat ini telah banyak inovasi yang diciptakan Perusahaan dalam mengembangkan kegiatannya, salah satu diantaranya dengan menggunakan aktiva tetap seperti mesin yang canggih. Tapi dalam penggantian aktiva tetap, Perusahaan harus memperhatikan beberapa biaya seperti sunk cost dan differential cost. Sunk cost adalah biaya yang dalam situasi tertentu tidak dapat diperoleh kembali. Pengeluaran yang telah dilakukan pada masa lalu, semuanya tidak dapat diperoleh kembali. Differential cost adalah biaya masa depan yang dapat dipergunakan dalam pengambilan keputusan pada masing-masing alternatif Perusahaan. Tujuan penelitian ini untuk mengetahui bagaimana Perusahaan menerapkan sunk cost dan differential cost terhadap pengambilan keputusan penggantian aktiva tetap. Metode analisis yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode deskriptif kualitatif, dimana metode ini membahas suatu permasalahan secara terperinci dengan cara mengumpulkan data Perusahaan dan mengolah serta menyimpulkan hasil analisis. Hasil penelitian menunjukkan CV. Excellent Auto Manado dapat menerapkan konsep sunk cost dan differential cost dalam pengambilan keputusan. Dengan menerapankan kedua biaya tersebut, Perusahaan dapat meminimalisir biaya yang akan dikeluarkan dalam perbaikan aktiva tetap. Juga bermanfaat untuk menghindari pengeluaran biaya yang dapat merugikan Perusahaan. Sebaiknya manajemen Perusahaan mempertahankan mesin lama karena terdapat selisih yang cukup besar dalam penggantian aktiva tetap. Kata kunci: sunk cost, differential cost, penggantian aktiva teta

Evaluasi Pelaksanaan Belanja Modal pada Dinas Perindustrian dan Perdagangan Daerah Provinsi Sulawesi Utara

Capital expenditure is a government activity that is to add fixed assets with a useful life of more than one fiscal year. Presidential Regulation Number 16 Year 2018 serves as a guideline for each agency as implementing capital expenditure activities. This study aims to evaluate whether the implementation of capital expenditure at the North Sulawesi Provincial Industry and Trade Office is in accordance with regulations. The method used in this research is descriptive analysis method. The results showed that the implementation of capital expenditure at the North Sulawesi Provincial Industry and Trade Office was in accordance with Presidential Regulation No. 16 of 2018 as a standard for implementing capital expenditure and was well planned