Modifikovaný diskrétní LQ říidcí algoritmus pro případy s proměnnou vzorkovací periodou

Computer-based control applications, especially if they run under general- purpose operating systems, often exhibit variance of the scan period of processing inputs and outputs. Although this fact is usually not taken into account when discrete control algorithms are used, it can cause worse performance of the control loop in comparison to a theoretical case. In this paper we describe a modified discrete LQ control algorithm that takes disturbances of the scan period into account and partially compensates their impact. We also show that such a controller can be implemented even on low-performance hardware platforms, if they are equipped with a sufficient amount of memoryPočítačové řídicí aplikace, obzvláště pokud jsou provozovány v rámci na obecně využitených operačních systémů, často vykazují určitou proměnlivost vzorkovací periody zpracování vstupů a výstupů. Ačkoliv tento fakt obvykle není uvažován při použití diskrétních algoritmů řízení, může způsobit zhoršenou výkonnost řídicí smyčky ve srovnání s teoretickým případem. V článku je popsán modifikovaný diskrétní algoritmus řízení LQ , který uvažuje poruchy vzorkovací periody a částečně kompenzuje jejich vliv. Je ukázáno, že takovýto regulátor může být implementován i na málo výkonných hardwarových platformách, pokud jsou vybaveny dostatečnou kapacitou paměti