Biologically Inspired Vision for Indoor Robot Navigation

Ultrasonic, infrared, laser and other sensors are being applied in robotics. Although combinations of these have allowed robots to navigate, they are only suited for specific scenarios, depending on their limitations. Recent advances in computer vision are turning cameras into useful low-cost sensors that can operate in most types of environments. Cameras enable robots to detect obstacles, recognize objects, obtain visual odometry, detect and recognize people and gestures, among other possibilities. In this paper we present a completely biologically inspired vision system for robot navigation. It comprises stereo vision for obstacle detection, and object recognition for landmark-based navigation. We employ a novel keypoint descriptor which codes responses of cortical complex cells. We also present a biologically inspired saliency component, based on disparity and colour

Expressão comparativa do gene Gus com dois diferentes promotores em citros transgênicos.

O objetivo deste trabalho foi comparar a expressão do gene repórter uidA(GUS), realizando-se para isso a transformação genética, via Agrobacterium tumefaciens, de plantas de citros (citrange ?Carrizo?) utilizando duas construções gênicas, sendo uma delas com promotor constitutivo, amplamente empregado em transgenia, e outra com promotor floema-específico, isolado e caracterizado pelo nosso grupo, para confirmar a especificidade deste promotor. Segmentos de epicótilo de plântulas germinadas in vitro foram utilizados como explantes. Os explantes foram inoculados com o inóculo contendo a bactéria com a construção gênica. Os explantes foram co-cultivados em meio contendo acetoseringona por 3 dias a 24°C, no escuro, e posteriormente transferidos para meio MS suplementado com canamicina e mantidos no escuro por aproximadamente 2 semanas a 28°C. Após esse período, as placas com os explantes foram colocadas sob a luz, e o meio foi trocado a cada 3-4 semanas, até os explantes começarem a formar brotos adequados para realizar o teste histoquímico com X-GLUC. A transformação dos explantes foi confirmada através do teste histoquímico e as taxas de eficiência de transformação encontradas foram 2,3% para o promotor floema-específico e 3,1% para o promotor constitutivo. A expressão do gene uidA utilizando a construção com o promotor floema-específico evidenciou preferência ao floema, confirmando a hipótese de que o promotor isolado era específico para essa região.Anais Web

Diagnóstico molecular de huanglongbing dos citros, via qPCR, em mudas de valência sobre Swingle.

O HLB é, sem dúvidas, a grande ameaça da citricultura no país, por ser uma doença severa e destrutiva, com prejuízos no desenvolvimento da planta e na produção de frutos. Os agentes causais da doença são espécies da bactéria Candidatus Liberibacter spp., que se alojam em vasos do floema. Três espécies de Liberibacter estão associadas ao HLB dos citros: Ca. Liberibacter africanus, Ca. L. asiaticus e Ca. L. americanus, sendo as duas últimas de ocorrência no Brasil. A doença pode se propagar através de seu vetor, o psilídeo Diaphorina citri, e/ou por enxertia de tecidos infectados (Bové, 2006). O HLB não provoca a morte das plantas, mas, com o passar dos anos, elas se tornam debilitadas e improdutivas. Pomares inteiros podem ficar inviáveis economicamente dentro de sete a dez anos após o aparecimento da primeira planta sintomática se as medidas de controle não forem tomadas (Gottwald et al., 2007).O período de incubação do HLB depende de vários fatores, variando geralmente de seis a doze meses (Bové, 2006). Diante disso, a inspeção visual do pomar não representa o controle da doença, visto que plantas assintomáticas, porém infectadas, podem permanecer como fontes de inóculo para plantas ainda sadias. Como discutido por Bové (2006) e Gottwald et al. (2007), o conhecimento da proporção de plantas sintomáticas e assintomáticas é importante e deve ser utilizado na decisão da eliminação de pomares inteiros altamente infestados. Assim, a detecção de Ca. Liberibacter sp. precocemente é de extrema importância, pois minimiza, dentro do possível, o impacto financeiro aos citricultores com a erradicação das plantas.Hoje o método mais confiável para o diagnóstico do HLB é o PCR quantitativo em tempo real (qPCR), que amplifica e detecta o DNA bacteriano presente no tecido. O método visual é também utilizado, porém o diagnóstico é impreciso e pode levar a falsos negativos (plantas infectadas e ainda assintomáticas) ou falsos positivos, uma vez que os sintomas da doença podem ser facilmente confundidos com deficiência nutricional.pdf 186

Molecular variability of citrus leprosis virus c, the main etiological agent of Citrus Leprosis Disease.

Cytoplasmic type of citrus leprosis disease caused by the cilevirus citrus leprosis virus C [CiLV-C; family Kitaviridae; ss(+)RNA genome] is the most important viral disease affecting the Brazilian citriculture. [...]

Poorly conserved p15 proteins of cileviruses retain elements of common ancestry and putative functionality: a theoretical assessment on the evolution of cilevirus genomes.

The genus Cilevirus groups enveloped single-stranded (+) RNA virus members of the family Kitaviridae, order Martellivirales. Proteins P15, scarcely conserved polypeptides encoded by cileviruses, have no apparent homologs in public databases. Accordingly, the open reading frames (ORFs) p15, located at the 5?-end of the viral RNA2 molecules, are considered orphan genes (ORFans). In this study, we have delved into ORFs p15 and the relatively poorly understood biochemical properties of the proteins P15 to posit their importance for viruses across the genus and theorize on their origin. We detected that the ORFs p15 are under purifying selection and that, in some viral strains, the use of synonymous codons is biased, which might be a sign of adaptation to their plant hosts. Despite the high amino acid sequence divergence, proteins P15 show the conserved motif [FY]-L-x(3)-[FL]-H-x-x-[LIV]-S-C-x-C-x(2)-C-x-G-x-C, which occurs exclusively in members of this protein family. Proteins P15 also show a common predicted 3D structure that resembles the helical scaffold of the protein ORF49 encoded by radinoviruses and the phosphoprotein C-terminal domain of mononegavirids. Based on the 3D structural similarities of P15, we suggest elements of common ancestry, conserved functionality, and relevant amino acid residues. We conclude by postulating a plausible evolutionary trajectory of ORFans p15 and the 5?-end of the RNA2 of cileviruses considering both protein fold superpositions and comparative genomic analyses with the closest kitaviruses, negeviruses, nege/kita-like viruses, and unrelated viruses that share the ecological niches of cileviruses

Evolutionary reconstruction of citrus leprosis virus c population suggests its diversification into three lineages before the introduction of citrus spp. in America.

Citrus leprosis virus C [CiLV-C; genus Cilevirus, family Kitaviridae; ss(+)RNA genome] is the prevalent virus causing citrus leprosis disease (CL) in Brazilian citrus orchards. Restricted to Latin America, the population of CiLV-C comprises the lineage CRD, widespread from Mexico to Argentina, and the lineage SJP, first detected in areas of the citrus belt São Paulo ? Minas Gerais. [...]