LASER-VISUAL-INERTIAL ODOMETRY BASED SOLUTION FOR 3D HERITAGE MODELING: THE SANCTUARY OF THE BLESSED VIRGIN OF TROMPONE

Abstract. The advent of new mobile mapping systems that integrate different sensors has made it easier to acquire multiple 3D information with high speed. Today, technological development has allowed the creation of portable systems particularly suitable for indoor surveys, which mainly integrating LiDAR devices, chambers and inertial platforms, make it possible to create in a fast and easy way, full 3D model of the environment. However, the performance of these instruments differs depending on the acquisition context (indoor and outdoor), the characteristics of the scene (for example lighting, the presence of objects and people, reflecting surfaces, textures) and, above all, the mapping and localization algorithms implemented in devices. The purpose of this study is to analyse the results, and their accuracy, deriving from a survey conducted with the KAARTA Stencil 2 handheld system. This instrument, composed of a 3D LiDAR Velodyne VLP-16, a MEMS inertial platform and a feature tracker camera, it is able to realize the temporal 3D map of the environment. Specifically, the acquisition tests were carried out in a context of metrical documentation of an architectural heritage, in order extract architectural detail for the future reconstruction of virtual and augmented reality environments and for Historical Building Information Modeling purposes. The achieved results were analysed and the discrepancies from some reference LiDAR data are computed for a final evaluation. The system was tested in the church and cloister of the Sanctuary of the Beata Vergine del Trompone in Moncrivello (VC) (Italy).</p

LASER-VISUAL-INERTIAL ODOMETRY BASED SOLUTION for 3D HERITAGE MODELING: The SANCTUARY of the BLESSED VIRGIN of TROMPONE

The advent of new mobile mapping systems that integrate different sensors has made it easier to acquire multiple 3D information with high speed. Today, technological development has allowed the creation of portable systems particularly suitable for indoor surveys, which mainly integrating LiDAR devices, chambers and inertial platforms, make it possible to create in a fast and easy way, full 3D model of the environment. However, the performance of these instruments differs depending on the acquisition context (indoor and outdoor), the characteristics of the scene (for example lighting, the presence of objects and people, reflecting surfaces, textures) and, above all, the mapping and localization algorithms implemented in devices. The purpose of this study is to analyse the results, and their accuracy, deriving from a survey conducted with the KAARTA Stencil 2 handheld system. This instrument, composed of a 3D LiDAR Velodyne VLP-16, a MEMS inertial platform and a feature tracker camera, it is able to realize the temporal 3D map of the environment. Specifically, the acquisition tests were carried out in a context of metrical documentation of an architectural heritage, in order extract architectural detail for the future reconstruction of virtual and augmented reality environments and for Historical Building Information Modeling purposes. The achieved results were analysed and the discrepancies from some reference LiDAR data are computed for a final evaluation. The system was tested in the church and cloister of the Sanctuary of the Beata Vergine del Trompone in Moncrivello (VC) (Italy)

Tailoring 3D single-walled carbon nanotubes anchored to indium tin oxide for natural cellular uptake and intracellular sensing.

The ability to monitor intracellular events in real time is paramount to advancing fundamental biological and clinical science. We present the first demonstration of a direct interface of vertically aligned single-walled carbon nanotubes (VASWCNTs) with eukaryotic cells, RAW 264.7 mouse macrophage cell line. The cells were cultured on indium tin oxide with VASWCNTs. VASWCNTs entered the cells naturally without application of any external force and were shown to sense the intracellular presence of a redox active moiety, methylene blue. The technology developed provides an alluring platform to enable electrochemical study of an intracellular environment

La poliposi adenomatosa familiare: revisione della letteratura e descrizione di tre casi clinici

Gli Autori descrivono tre casi di poliposi adenomatosa familiare (FAP) in pazienti appartenenti allo stesso nucleo familiare, la madre e due figlie, in cui la malattia si presentava al momento dell’osserva - zione in differenti stadi. La poliposi adenomatosa familiare è una sindrome ereditaria a carattere autosomico dominante con un’incidenza di 1:11.000 nati vivi, legata ad un’alterazione del gene APC che comporta disordini dello sviluppo di ecto-, endo- e mesoderma. La sindrome è caratterizzata dalla comparsa in giovane età di polipi adenomatosi a localizzazione gastroenterica, con particolare interessamento del colon-retto e del duodeno ed evoluzione obbligato - ria verso la neoplasia. Nella famiglia studiata si osservavano un caso di FAP in stadio adenomatoso e due in stadio adenocarcinomatoso. Nel primo caso la chirurgia ha rivestito un ruolo preventivo, con l’esecuzione di una colectomia totale ed ileo-retto-anastomosi; negli altri due casi si pro - cedeva ad intervento di amputazione addomino-perineale secondo Miles con intento radical

Carcinoide appendicolare: descrizione di tre casi clinici e revisione della letteratura

utori descrivono tre casi di carcinoide appendicolare riscon - trati in corso di appendicectomia per appendicite nell’arco degli ulti - mi quindici anni. Il carcinoide dell’appendice è un tumore raro, più frequente nel sesso femminile e in età compresa tra i 20 ed i 29 anni. L’aspecificità del quadro clinico spiega il riscontro per lo più casuale della malattia. La prognosi è correlata principalmente alle dimensio - ni del tumore, oltre che all’invasione locale, linfatica e a distanza, alla localizzazione nell’ambito dell’appendice, all’istotipo e all’età del paziente. La terapia è prevalentemente chirurgica e prevede l’appendicecto - mia e l’emicolectomia destra in base a criteri diversi che verranno presi in considerazione

Linfomi MALT del tratto gastroenterico: descrizione di casi clinici e revisione della letteratura

I M A L T-omi sono tumori che originano dal tessuto linfoide asso - ciato alle mucose, senza il coinvolgimento primitivo di linfonodi e milza. Localizzati preferenzialmente nel tratto gastroenterico, soprat - tutto a livello gastrico (27%), possono avere origine anche in corrispon - denza dei sistemi respiratorio ed urinario. L’associazione all’infezione da Helicobacter pylori (Hp), già nota nei linfomi primitivi dello sto - maco, sembra giocare un ruolo importante in tumori localizzati in altre sedi; inoltre, anche in assenza di riscontro di infezione da Hp, sono stati descritti casi di successi con la terapia eradicante. In questo articolo gli Autori descrivono tre casi di MALT-linfoma, due a sede gastrica, uno a localizzazione digiuno-ileale multifocale. La diagnosi si fonda su esami strumentali, diversi a seconda del tratto coinvolto, e, in caso di interessamento gastrico, la specificità diagnostica è aumentata dall’endoscopia del digerente superiore associata a biopsie; tuttavia, a causa della localizzazione extramucosa del tumore, l’esame bioptico è gravato da una significativa incidenza di falsi negativi. In questi casi la diagnosi di certezza si otterrà solo dall’esame istologico del pezzo operatorio. La terapia chirurgica raggiunge ottimi risultati negli stadi precoci e riveste comunque un ruolo centrale anche nella palliazione (associata a chemioterapia e radioterapia) in caso di MALT- linfoma B a basso grado dello stomaco e per lo stadio I, l’eradicazione dell’Helicobacter pylori sembra ridurre l’infiltrato linfocitario nel 70-90% dei casi

Addome acuto da invaginazione colo-colica: un caso di invaginazione da lipoma del colon

Gli Autori presentano un caso di occlusione intestinale secondaria ad invaginazione colo-colica insorta su un lipoma del colon trasverso e, sulla scorta delle casistiche riportate in letteratura, espongono i pro - cedimenti diagnostico-terapeutici adottati in urgenza