Implementation of Leader-Follower Formation Control of a Team of Nonholonomic Mobile Robots

A control method for a team of multiple mobile robots performing leader-follower formation by implementing computing, communication, and control technology is considered. The strategy expands the role of global coordinator system and controllers of multiple robots system. The global coordinator system creates no-collision trajectories of the virtual leader which is the virtual leader for all vehicles, sub-virtual leaders which are the virtual leader for pertinent followers, and virtual followers. The global coordinator system also implements role assignment algorithm to allocate the role of mobile robots in the formation. The controllers of the individual mobile robots have a task to track the assigned trajectories and also to avoid collision among the mobile robots using the artificial potential field algorithm. The proposed method is tested by experiments of three mobile robots performing leader-follower formation with the shape of a triangle. The experimental results show the robustness of formation of mobile robots even if the leader is manually moved to the arbitrary location, and so that the role of a leader is taken by the nearest mobile robot to the virtual leader

PENDIDIKAN DAN PEMBERDAYAAN MASYARAKAT TENTANG PUNGSI MASJID SEBAGAI SENTRAL KEGIATAN UMAT MELALUI PENGABDIAN KEPADA MASYARAKAT

Penelitian ini bertujuan untuk melaksanakan pendidikan dan pemberdayaan masyarakat tentang fungsi masjid melalui kegiatan pengabdian kepada masyarakat di Kelurahan Menteng Kecamatan Bogor Barat Kota Bogor. Pertanyaan penelitian difokuskan pada; 1. Bagaimana bentuk pelaksanaan pengabdian itu dilakukan, 2. Bagaimana bentuk pendidikkan dan pemberdayaan kepada masyarakat tentang fungsi masjid sebagai sentral kegiatan masyarakat dilaksanakan. Penelitian ini menggunakan metode kualitatif. Penelitian kualitatif bisa juga disebut dengan metode penelitian naturalistik atau alami atau disebut juga sebagai metode etnographi. Sumber data didapat dari Kepala Kelurahan Menteng, Ketua RT/RW setempat, tokoh masyarakat dan masyarakat di Kelurahan Menteng melalui observasi, wawancara dan dokumentasi. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa pelaksanaan program pengabdian kepada masyarakat sangat efektif dan bermanfaat bagi masyarakat binaan yang ditunjukkan dengan pengharagaan yang diberikan pihak kelurahan, para tokoh agama dan masyarakat kepada peneliti, antusiasme masyarakat yang dibuktikan dengan keikutsertaan mereka atas program-program yang dicanangkan. Pendidikan dan pemberdayaan masyarakat tentang fungsi masjid dilaksanakan dengan cara seminar ecomasjid, pengajian umum dan pelatihan rukyah syar’iyah serta pembagian buku Iqra dan pembelajaran baca tulis Al-Qur’an. Faktor pendukung program pendidikan dan pemberdayaan masyarakat adalah mayoritas masyarakat beragama Islam, tingkat pendidikan masyarakat yang mayoritas berpendidikan menengah atas dan tinggi. Adapun faktor penghambatnya adalah minimnya tingkat pemahaman masyarakat tentang fungsi masjid, minimnya kegiatan keagamaan yang dilaksaanakan mengatasnamakan masjid dan sedikitnya alokasi anggaran dari DKM untuk membiayai kegiatan yang dapat meningkatkan efektifitas fungsi dari sebuah masjid