Counterexample Guided Inductive Optimization Applied to Mobile Robots Path Planning (Extended Version)

We describe and evaluate a novel optimization-based off-line path planning algorithm for mobile robots based on the Counterexample-Guided Inductive Optimization (CEGIO) technique. CEGIO iteratively employs counterexamples generated from Boolean Satisfiability (SAT) and Satisfiability Modulo Theories (SMT) solvers, in order to guide the optimization process and to ensure global optimization. This paper marks the first application of CEGIO for planning mobile robot path. In particular, CEGIO has been successfully applied to obtain optimal two-dimensional paths for autonomous mobile robots using off-the-shelf SAT and SMT solvers.Comment: 7 pages, 14rd Latin American Robotics Symposium (LARS'2017

Estimação de parâmetros genéticos da produção leiteira e idade ao primeiro parto de vacas Pardo-Suíças por meio de inferência bayesiana.

Estimou-se a herdabilidade e a correlação genética para a produção de leite na primeira lactação (PL) e idade ao primeiro parto (IPP) de animais da raça Pardo-Suíça. Foram utilizados registros de 2.981 lactações, com partos ocorridos entre os anos de 1980 a 2002. Na estimação dos componentes de (co) variâncias foi utilizada a inferência Bayesiana, por meio de amostrador de Gibbs, com tamanho de cadeia de 1.500.000 rounds e período de queima de 500.000 rounds. A frequência de amostragem foi de 500 rounds. As médias estimadas para produção de leite e idade ao primeiro parto foram iguais a 5.347,47±1.849,13 kg e 29,65±4,51 meses, respectivamente. As estimativas de herdabilidade obtidas para a produção de leite e idade ao primeiro parto foram iguais a 0,23 e 0,18, respectivamente. A correlação genética entre elas foi igual a -0,31. As herdabilidades obtidas para as características de desempenho avaliadas indicam que ganhos genéticos satisfatórios podem ser obtidos no melhoramento para essas características e que a seleção simultânea para ambas as características pode ser realizad

Fotoinibição em espécies vegetais lenhosas, induzida por atrazina e avaliada por meio da fluorescência da clorofila.

Introducão; Objetivo; Procedimento.bitstream/item/35906/1/Doc159.pd