COORDINACIÓN DE DOS DRONES MEDIANTE UN SENSOR DE ALTITUD/ORIENTACIÓN MONOCULAR (COORDINATION OF TWO DRONES THROUGH AN ALTITUDE/ORIENTATION MONOCULAR SENSOR)

En este trabajo se describe la coordinación entre dos drones: un cuadri-rotor (dron esclavo) y un tri-rotor (dron maestro) este último con movimiento de inclinación en los motores. Este movimiento especial será usado para hacer control de seguimiento. Se presenta un consensus de vuelo en desplazamiento no holonómico del dron maestro en términos de posición y ángulo. El dron maestro es controlado utilizando una PC mediante dos transceptores RF con los que se reciben las ganancias de control y las posiciones deseadas. En el dron esclavo se precargan las ganancias de control y únicamente se tienen los valores de referencia la distancia entre drones ( ) y la posición  en el plano de la imagen. Se pretende simular un sistema de tren aéreo usando una cámara por dron esclavo mediante el uso de un algoritmo de cuatro puntos para detectar los ángulos de Euler y la posición cartesiana en el plano de la imagen de la cámara. Finalmente se muestran las gráficas en la sección de resultados, donde se analizarán las respuestas de control utilizando la cámara y sin ella.Palabra(s) Clave: Control, Visión, Robótica. AbstractIn this paper it is described the coordination between two drones: one quadrotor (slave) and one trirotor (master) with tilt movement in the motors. This special movement of the first will be used to make a tracking control. The paper presents a non-holonomic displacement towards a consensus in flight and in terms of the position and the angle. The master drone is controlled via Radio Frequency (RF) with two transceptors using a PC who gives the syntonization parameters for the drone and the desired positions. The slave drone have preloaded the control parameters and the control inputs are the desired positions  and  the distance between drones. In this work, we pretend simulate an aerial train system using a camera per drone slave through the detection of four points to get the Euler angles and the Cartesian position from the camera. Finally the graphs of responses are showed in the results, where is analyzed the control responses using the camera and without it.Keywords: Control, Vision, Robotics