Development of an autonomous mobile towing vehicle for logistic tasks

Frequently carrying high loads and performing repetitive tasks compromises the ergonomics of individuals, a recurrent scenario in hospital environments. In this paper, we design a logistic planner of a fleet of autonomous mobile robots for the automation of transporting trolleys around the hospital, which is independent of the space configuration, and robust to loss of network and deadlocks. Our robotic solution has an innovative gripping system capable of grasping and pulling nonmodified standard trolleys just by coupling a plate. Robots are able to navigate autonomously, to avoid obstacles assuring the safety of operators, to identify and dock a trolley, to access charging stations and elevators, and to communicate with the latter. An interface was built allowing users to command the robots through a web server. It is shown how the proposed methodology behaves in experiments conducted at the Faculty of Engineering of the University of Porta and Braga's Hospital.This work is financed by the ERDF - European Regional Development Fund through the Operational Programme for Competitiveness and Internationalisation- COMPETE 2020 Programme, and by National Funds through the Portuguese funding agency, FCT-Fundação para a Ciência e a Tecnologia, within project SAICTPAC/0034/2015 - POCI-01- 0145-FEDER-016418. Authors would like to acknowledge to Trivalor, Itau and Gertal for the support of the project RDH.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Correlações fenotípicas, genéticas e ambientais para qualidade da bebida e dos grãos do cafeeiro arábico.

Considerando que os programas de melhoramento visam obter cultivares aperfeiçoadas para um conjunto de caracteres, é de importância fundamental conhecer a natureza e magnitude das correlações entre esses. Neste contexto, este trabalho teve como objetivo avaliar as correlações fenotípicas, genotípicas e ambientais entre caracteres de qualidade da bebida e dos grãos, e identificar aquelas favoráveis a obtenção de ganhos genéticos para qualidade do café. Foram avaliados 101 genótipos de Coffea arabica, em fase adulta de produção, conservados no Banco Ativo de Germoplasma Coffea spp. da Empresa de Pesquisa Agropecuária de Minas Gerais, em Patrocínio-MG. Em cada acesso foram avaliadas 23 características, 14 relativas a classificação por tamanho, formato e aspecto dos grãos e 9 relativas a qualidade sensorial da bebida. O coeficiente das correlações fenotípicas foi semelhante as correlações genéticas. As principais correlações genéticas ocorreram entre Doçura (rg =0,93) e Escore Total; e entre Sabor e Escore Total (rg = 0,92). Houve correlações ambientais positivas entre o Escore Total e os atributos de Doçura (ra = 0,70) e Sabor (ra = 0,74); e entre os grãos peneira 19 e peneira 18 (ra =0,84), indicando que esses pares são influenciados em igual sentido pelas mesmas causas de variações ambientais. Correlação ambiental negativa ocorreu entre peneira 16 e a peneira 18 (ra =-0,80), indicando que as mesmas diferenças de ambiente atuam em sentido inverso, beneficiando um caráter em detrimento do outro. Para o ambiente e genótipos avaliados: 1) As correlações fenotípicas foram semelhantes as genotípicas, indicando pequeno efeito ambiental. 2) As correlações ambientais, com exceção de algumas citadas, indicam que causas distintas de variações ambientais atuam sobre os caracteres de qualidade sensorial e dos grãos. 3) As características sensoriais Sabor e Doçura apresentam elevada correlação genética com o Escore Total da bebida, podendo ser utilizadas visando ganhos diretos para o melhoramento da qualidade sensorial do café.4) A porcentagem de grãos peneira dezoito apresentou alta correlação genética com a peneira média dos grãos chatos, negativa com a porcentagem de grãos peneira dezesseis e nula para grãos chatos pequenos (peneira quatorze), mocas e fundo, podendo ser utilizada visando ganhos na qualidade dos grãos

Resistência da variedade 'vitória Incaper 8142' de café conilon A Meloidogyne exigua.

Entre os fatores limitantes à produtividade da cultura do café estão as doenças, merecendo destaque o nematóide Meloidogyne exigua. Objetivou-se com esse trabalho avaliar o nível de resistência dos 13 clones que compõem a variedade clonal ?Vitória Incaper 8142? de café conilon (Coffea canephora Pierre), a M. exigua. Os 13 clones e mais uma testemunha foram inoculados com 7.000 indivíduos de M. exigua. Após 180 dias de inoculação, foi determinada a população final de nematóides por sistema radicular. Para determinação dos níveis de resistência foram considerados o fator de reprodução e a redução do fator de reprodução. A variedade ?Vitória Incaper 8142? apresentou clones com diferentes níveis de resistência. Os clones 3, 5, 8 e 13 apresentam resistência moderadas nas condições em que o estudo foi realizado e os demais foram suscetíveis