Hovering-type AUV의 경로추종을 위한 제어기 설계 및 실해역 실험에 관한 연구

AUV replacing humans and performing works in deep sea where humans are hard to work is actively developed. AUVs are various on purpose, but among them, Hovering-type AUV can perform works by keeping its position and posture under water. Studies about AUV are being performed domestically, but comparing to other counties, technologies fall behind. So it is needed to accept outside technologies that already reached commercialization and to secure technical skills by developing navigation algorithm. In this thesis, performances of AUV were verified by making Hovering-type AUV test-bed and designing various controllers. Developed AUV can control 4DOF motion, using 2 horizontal thrusters and 2 vertical thrusters. Prior to field test, 6DOF equations of motion is developed, simulation program is constructed by using Matlab/Simulink, and essential motion performance of designed vehicle is verified. Besides, PID controller and Fuzzy PID controller are designed for carrying out their missions, and performance of the controllers is verified by simulation. Tests are performed in the field to verify motion performance of the AUV, and the way-point tracking is performed by PID and Fuzzy PID controller to the vehicle. It results in confirming appropriate control performance under current disturbances. Result graphs of experiments were showed, and by analyzing those, performances of controllers were verified.CHAPTER 1 INTRODUCTION 1.1 Background 1 CHAPTER 2 HOVERING-TYPE AUV’S HARDWARE & SENSORS 2.1 Hardware of ‘OCTAGON’ 4 2.2 Sensors 8 CHAPTER 3 AUV’S MATHEMATICAL MODEL & DESIGN CONTROLLER 3.1 Coordinate system setting & AUV’s mathematical model 13 3.2 Design controller 17 3.2.1 Design PID controller 18 3.2.2 Design Fuzzy PID controller 20 3.3 Simulation results 27 CHAPTER 4 FIELD TESTS 4.1 PID control 32 4.1.1 Depth control 32 4.1.2 Heading control 33 4.1.3 Way-point control 34 4.2 Fuzzy PID control 38 4.2.1 Depth control 38 4.2.2 Heading control 41 4.2.3 way-point control 44 CHAPTER 5 CONCLUSION 48 References 5

Improvement of task model & simulator of GRTOS considering portability of applications

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :전기. 컴퓨터공학부,2006.Maste

정부와 공기업 관계의 변화에 관한 연구 : 정부투자기관을 중심으로

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :행정학과(정책학전공),2008.Maste

Advocating the pluralistic perspective-projective relativism for epistemic modal sentences

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 철학과(서양철학전공), 2014. 8. 강진호.본 학위논문은 인식적 양상(Epistemic modals)에 대한 언어철학적 논의를 다룬다. 여기서 인식적 양상이란 필연적인 (necessary), 가능한(possible), ~일 수(도) 있다(might) 등과 같은, 양상적 어휘의 인식적 사용과 관계되는 것으로, 일반 양상들과 달리 그것은 주체의 인식적 상태와 밀접한 관련을 맺는다. 가령, 열쇠는 서랍에 있을 수(도) 있어(The key might be in the drawer)와 같은 표현은 그것을 주장하는 주체의 인식적 정보상태와 무관하지 않다. 주체 A가 아는 바에 따르면, 열쇠는 서랍에 있을 수도 있지만, 주체 B가 아는 바에 따르면, 열쇠는 서랍에 없을 수도 있다. 그리고 실제로 열쇠가 서랍에 있는지에 대한 객관적 사실과 (어느 정도) 독립적으로, A와 B의 주장은 모두 합당해 보인다. 각자 자신의 증거에 비추어, 어떤 가능성에 대한 주장을 할 권리들을 지니는 것 같다. 그러면 이런 인식적 양상 표현들에 대해서 어떤 철학적 의문들이 일어날 수 있을까? 중심이 되는 의문은 P가 인식적으로 가능하다는 문장의 의미 및 진리값은 상황에 따라서 변하는가 혹은 변하지 않는가, 그리고 변한다면 그것은 누구의 인식적 정보상태에 따라 변하는가에 대한 것이다. 철수가 열쇠는 서랍에 있을 수(도) 있어와 같이 인식적 양상을 포함하는 문장을 발화했을 때, 철수가 말한 문장의 의미와 진리값은 (상황의 요소들 중에 하나인) 주체의 지식상태에 상대적인가 혹은 절대적인가? 그리고 만약 상대적이라면, 어떤 주체의 지식상태에 따라 상대적으로 결정되는가? 이에 대해서 현재 활발하게 논의되고 있는 두 유력한 주장은 맥락주의(Contextualism)와 상대주의(Relativism)라고 불리는 입장들이다. 대략적으로 말해서, 맥락주의는 화자 및 화자의 지식상태를 인식적 양상의 중요한 요소로 삼으며, 상대주의는 판정자 및 판정자의 지식상태를 인식적 양상의 중요한 요소로 삼는다. 인식적 양상에 대한 최적의 이론으로 적합한 것은 맥락주의 또는 상대주의인가? 아니면 제 삼의 대안이 존재하는가? 나는 본 논문을 통해서 인식적 양상 문장에 대한 다원적 관점투영 상대주의가 가장 설득력이 있다고 논증할 것이다. 내가 옹호하고자 하는 주장을 간략히 표현하자면, 그것은 인식적 양상에 대한 올바른 이론은 다양한 사례들을 포섭하기 위해서, 인식적 요소인 주체의 지식상태에 대한 규정이 기존의 이론들이 주장하는 것들보다 훨씬 더 복잡해져야 한다는 것이다. 나는 화자와 판정자라는 기존의 범주들 이외에도, 판단자와 판단-귀속자, 메타 판단-귀속자 및 서술적 정보상태라는 요소들이 두루 고려되어야 한다고 생각한다. 내가 최종적으로 주장하는 바에 따르면, P일 수(도) 있다는 인식적 양상문장의 의미 및 진리값은 다음과 연관된다: 판단-귀속자가 귀속시킨다고 메타 판단-귀속자가 귀속하는 판단자의 서술적 정보상태. 단, 이때 판단자, 판단-귀속자, 메타 판단-귀속자, 서술적 정보상태는 각각의 사례들에 따라 존재하지 않을 수도 있으며, 이와 관련하여 어떤 경우에는 맥락주의나 상대주의의 주장으로 충분할 수 있다. 나의 제안은 맥락주의와 상대주의의 어떤 측면들을 모두 포용하며, 이들로 부족한 부분에 한하여 몇몇 부가적 요소들을 첨가하는 것이다. 나는 이러한 제안들을 옹호하기 위해서, 기존의 논의들에 위와 같은 추가적인 요소들이 덧붙여져야 한다는 것을 각각의 요소 별로 순차적으로 논증했다. 그러면 논문의 개요를 소개하도록 하자. 나의 논문은 크게 1부와 2부로 나뉜다. 나는 기존의 이론들이 충분치 않다는 점을 논문의 1부에서 제시하고, 나의 새로운 제안을 2부에서 서술할 것이다. 1부의 내용은 논문 전체를 위한 예비사항으로서 가능세계 의미론 일반 및 지표사와 인식적 양상문장에 대한 표준적인 이론을 소개하고, (가변주의의 대척점인) 고전적 불변주의 이론을 정리하는 1장과 가변주의의 대표적 두 입장인 맥락주의와 상대주의의 여러 입장들을 개관하는 2장, 그리고, 보다 본격적으로 맥락주의에 대한 반론들과 상대주의에 대한 반론들을 각각 살펴보는 3, 4장으로 이루어진다. 다음으로 2부에서 나는 (1부에서 다루어진) 기존 이론들의 장, 단점을 선택적으로 수용/배제하는 새로운 이론을 주장할 것이다. 우선, 5장에서 나는 기존 논쟁들이 (어떤 종류의) 다원주의를 선택함으로써 큰 수정을 가하지 않고서 해결될 수 있음을 보인다. 그리고 6장과 7장을 통해서 나는 기존에 제시된 바가 없는 새로운 반론들을 다루기 위해서 대대적인 개혁이 필요함을 보일 것이다.In this dissertation, I will explore discussions of epistemic modals that have attracted interests from many scholars in the philosophy of language. By epistemic modals, I mean epistemic uses of modal terms such as necessary, possible, and might. Unlike general modals, they are linked to the epistemic state of the agent. For example, the expression The key might be in the drawer is relevant to the epistemic information state of the utterer. While according to the knowledge of agent A, it is possible for the key to be in the drawer, according to that of agent B, it is not so. Assertions of A and B seem to be appropriate, independently of the objective fact that the key is in the drawer. From their own evidences, they seem to have the right to assert the possibility of some events. If so, which philosophical questions can be proposed regarding such epistemic modal expressions? The main problems are as follows: Does the meaning or the truth value of the sentence P is epistemically possible vary or stay constant depending on the situation? If it changes, on whose epistemic state [information state] does it depend? When Chulsoo says that the key might be in the drawer, is the meaning or the truth value of that utterance relative or absolute? If it is relative, to whose informational state is it relative? In other words, according to which agent is the meaning or the truth value of the epistemic modal sentence determined? In regard to this topic, the two prominent theories are contextualism and relativism. Roughly speaking, contextualism is focused on the speaker or the speakers information state, while by contrast, relativism is focused on the assessor or the assessors information state. In this paper, my goal is to try and argue for which theory, among contextualism, relativism, or a third alternative, is the best. Specifically, I will argue that the pluralistic perspective-projective relativism for epistemic modal sentences is the most plausible. My point is that the determination of an agents information state in epistemic modals must become more complex than it is now in order to deal with various cases. I think that beyond the speaker and the assessor, the elements of a judge, a judgment-attributor, a meta-judgment-attributor and descriptive informational state should be considered as an addition. My conclusion is that the epistemic modal sentences of might P express the followings: P is compatible with the judges informational state that the meta-judgment-attributor attributes what the judgment-attributor attributes to the judge. (However, the meta-judgment-attributor, the judgment-attributor, the judge or the informational state can be omitted depending on the circumstances.) Therefore, simply contextualism or relativism can be satisfactory depending on those circumstances. My proposal is to include certain aspects of contextualism and relativism, and to add extra elements on top of that. In order to argue for these claims, I demonstrate step by step that additional elements as mentioned above should be supplemented on several established factors. Lets introduce the outline of my dissertation.My paper is divided into two parts. In section one, I will show that the existing theories are inadequate. In section two I will develop a new alternative. Section one is composed of chapters 1- 4. In chapter 1, as a preliminary to the entire dissertation, I will introduce possible world semantics and the standard theories for indexicals and epistemic modal sentences, and explain variantisms opposing view, classical invariantism. Chapter 2 will be an outline of the two most representative views of variantism, contextualism and relativism. This will be followed by a deeper examination of objections to contextualism (chapter 3) and objections to relativism (chapter 4). In section two, I propose a new theory that selectively accepts and rejects pros and cons of current existing views. First, in chapter 5, by selecting a certain type of pluralism, I will show how we can resolve the arguments in question regarding the conflict between contextualism and relativism, without making major revisions. Finally, in chapter 6 and 7, in order to deal with new arguments that have not been covered so far, I will show that major revisions are necessary.서론 1 1부. 인식적 양상문장의 내용과 양상 패러미터에 대한 기존 이론들과 그 문제점들 9 제1장. 지표사 및 인식적 양상문장에 대한 표준적인 형식 의미론과 고전적 불변주의 9 1.1. 표준적인 가능세계 의미론의 개요 10 1.2. 지표사에 대한 카플란의 가능세계 의미론 12 1.3. 인식적 양상에 대한 크랏저의 표준적 이론 17 1.4. 일반적인 고전적 불변주의와 인식적 양상에 대한 고전적 불변주의 22 제2장. 불변주의에 대한 가변주의의 도전들: 인식적 양상문장에 대한 맥락주의와 상대주의 26 2.1. 맥락주의의 대두 27 2.2. 상대주의의 대두 36 2.3. 맥락주의와 상대주의 논쟁을 둘러싼 두 문제와 논쟁의 핵심 쟁점으로서의 패러미터의 본성문제 49 제3장. 맥락주의에 대한 반론들 58 3.1. 맥락주의에 대한 기존의 반론들 59 3.2. 도청논증에 대한 맥락주의의 대응과 그 문제점 75 3.3. 맥락주의의 결정적 문제로서의 비화자 중심적 용법 86 제4장. 상대주의에 대한 반론들 90 4.1. 맥팔레인의 참 상대주의에 대한 반론들 90 4.2. 내용 상대주의에 대한 반론 103 4.3. 상대주의의 한계로서의 화자 중심적 용법 105 2부. 인식적 양상문장의 내용과 양상 패러미터에 대한 다원적 관점투영 상대주의 107 제5장. 논쟁 해결의 실마리로서의 다원주의 108 5.1. 여러 가능한 입장들의 구분과 이 장에서 옹호될 입장들 108 5.2. 여러 다원주의들에 대한 옹호 117 5.3. 주장 내용으로서의 판정자 상대적인 두꺼운 내용의 존재 옹호 128 5.4. 기존 논의들에 대한 현재 구도 내에서의 해결 131 제6장. 인식적 양상문장의 내용과 양상 패러미터에 대한 온건한 다원적 관점투영 상대주의 135 6.1. 다원적 관점투영 상대주의의 개요 136 6.2. 패러미터 및 내용 일반에 대한 몇몇 구분들 139 6.3. 관점투영적 양상 패러미터 ≪Y⟹X≫의 도입 152 제7장. 인식적 양상문장의 내용과 양상 패러미터에 대한 급진적인 다원적 관점투영 상대주의 176 7.1. 메타 판단-귀속자의 도입 176 7.2. 서술적 정보상태의 도입 184 7.3. 다원적 관점투영 상대주의에 대한 정리와 이에 대한 몇몇 부가적 논의들 200 결론 207 참고문헌 209 Abstract 220Docto

Inquiry into Debates between Contextualism and Relativism about Epistemic Modals

나는 이 글에서 인식적 양상에 대한 맥락주의와 상대주의의 논쟁을 다룬다. 나는 먼저 논의 배경을 명확히 하기 위해서 맥락주의가 어떤 주장이며, 이에 대해서 맥팔레인으로 대표되는 분석적 상대주의가 어떤 반론을 제기하면서 자신의 주장을 차별화하는지를 살펴본다. 이후, 이 글의 핵심 물음인 맥락주의의 재 반론에 대해서 맥팔레인의 상대주의 즉, 유아론적 상대주의가 맥락주의의 직관을 받아들여서 유연한 상대주의로 물러나야 하는가를 묻는다. 맥락주의자 디이츠는 맥팔레인의 상대주의가 무지한 판단자 반론에 직면하기 때문에 거부되어야 한다고 주장한다. 이에 대해서 맥팔레인은, 디이츠의 반론을 수용하기 위해, 유연한 상대주의의 대략적인 모습을 그의 2008년 초고에서 임시적으로 제안한다. 하지만 나는 이 글에서 디이츠의 반론에 대해서 유아론적 상대주의가 그 모습 그대로 대처할 수 있다고 주장한다. 적어도 현재까지 제기된 반론에 의해서는 유연한 상대주의가 강요되지 않는다. In this paper, I deal with debates between Contextualism and Relativism about Epistemic Modals. First, in order to explain related background knowledge, I examine Contextualism and Relativisms objection to it. Then, I ask whether Solipsistic Relativism should go flexible by Dietzs objection. Relativist, MacFarlane makes a rough sketch of Flexible Relativism to avoid Contextualist, Dietz objection in his 2008 draft. But I claim that Solipsistic Relativism can be hold without changing into flexible version. Flexible Relativism is not obliged by at least present objection

추론주의, 구성성 그리고 의미의 두께

20세기 언어분석 철학의 역사에서, 한 단어의 의미는 바로 그 지칭체에 의존한다는 지칭적[표상적] 의미이론(Referential[Representational]theory of meaning)의 영향력은 지대한 것이었다. 하지만 이런 대세적 흐름 속에서도 이를 따르지 않는 반군의 움직임이 또한 있었는데, 본 논문에서 다루는 셀라즈-브랜덤(Sellars-Brandom)의 추론적 의미이론[추론주의](Inferential theory of meaning [Inferentialism])은 이런 반군의 입장들 중 하나이다. 추론주의에 의하면, 개념적 내용(conceptual content)을 갖는다는 것은 이유를 묻고 답하는 추론적 게임(inferential game of giving and asking for reasons)에서 역할,(role)을 수행하는 것이다. 즉, 한 개념[의미]을 이해하는 것은 그것이 포함된 추론에 대해 실천적으로(practically) 숙달(master)하게 되는 것이다

Inferential theory of meaning and compositionality : Brandom vs. Fodor&Lepore

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :철학과 서양철학전공,2007.Maste

A Study on urban development density and transportation network capacity

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :환경계획학과 교통전공,1998.Docto

A Numerical Procedure Accounting for Fluid Drag Forces and Cable Extensibility for the Static Response of Mooring Cables

An effective numerical method is proposed for the three-dimensional nonlinear analysis of mooring cables using catenary theory. In this method, the mooring line is divided into finite number of catenary elements. In addition to self-weight, each catenary element is subjected to drag force due to steady ocean currents. The proposed procedure is validated by comparing the results with those of the shooting optimization and the finite element methods. Finally, a parametric study is conducted to study the effect of extensibility on the static response of mooring cables. The effects of fluid drag forces and cable extensibility on mooring cable tension, equilibrium configurations, and stressed lengths are illustrated for two- and three-dimensional mooring cable problems. From the numerical results, the method is found to be numerically stable, and it provides a more rational static response for mooring cables.The Basic Science Research Program through the National Research Foundation of Korea (NRF), funded by the Ministry of Education, Science and Technology (NRF-2015R1D1A1A09060113), supported this research. The authors wish to express their gratitude for this financial support

A Simplified First-order Shear Deformation Theory for Bending, Buckling and Free Vibration Analyses of Isotropic Plates on Elastic Foundations

This paper presents analytical solutions for bending, buckling and free vibration analyses of isotropic plates on elastic foundations using a simplified first-order shear deformation theory. Unlike the conventional first-order shear deformation theory, the present theory contains only two variables and has many similarities to the classical plate theory. For the elastic foundations, the Pasternak model which has two parameters is used. Equations of motion are derived from Hamilton's principle. Analytical solutions of deflections, moments, shear forces, buckling loads and natural frequencies are obtained for rectangular plates with various boundary conditions. Numerical examples for various aspect ratios, side-to-thickness ratios and foundation parameters are presented to verify the validity of the present theory. Comparative study shows that the present theory is accurate and efficient in predicting bending, buckling and free vibration responses of isotropic plates on elastic foundations. Parametric study shows the effect of the elastic foundations on the behavior of the plates.This research was supported by the Basic Science Research Program through the National Research Foundation of Korea (NRF), funded by the Ministry of Education, Science and Technology (NRF-2015R1D1A1A09060113). The authors wish to express their gratitude for this financial support