교란 빈도와 환경 구배가 토양 미생물 다양성과 군집구조에 미치는 영향에 관한 연구

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 자연과학대학 생명과학부, 2017. 8. Jonathan Adams.Microorganisms are the major component of global biodiversity, and it is found in the various habitats of terrestrial ecosystems. However, their ecological roles in nature and the patterns of microbial diversity are still poorly understood. Also the dominant factors regulating soil microbial community composition and diversity variation within these ecosystems are still unknown. In this study, the extent of soil microbial diversity was investigated in both experimental and Mountain ecosystem and the way microbial communities are affected by disturbance and environmental gradients, as well as the extent to which ecological processes or other environmental factors contribute to structuring the soil microbial communities. Firstly, I tested fungal community responses to disturbance gradients in a laboratory environment (Microcosms). Although disturbance is thought to be important in many ecological processes, responses of fungal communities to soil disturbance have been experimentally little studied and remained unknown about the responsiveness of soil fungal community structure to disturbance although there is a long history of the effects of disturbance on community structure in larger organisms. I subjected a soil microcosm to physical disturbance, at a range of frequencies designed to simulate ecological disturbance events. A soil microcosm is subjected to physical disturbance, sterilizing 90% of the soil volume each time, at a range of frequencies. The fungal community structure was analyzed using Illumina HiSeq sequencing of the ITS1 region. It was found that fungal diversity decline with the increasing disturbance frequencies, with no sign of the humpback pattern found in many studies of larger sedentary organisms. There is thus no evidence of an effect of release from competition resulting from moderate disturbance – which suggests that competition and niche overlap may not be important in limiting soil fungal diversity. Changing disturbance frequency also led to consistent differences in community composition. There were clear differences in OTU-level composition, with different disturbance treatments each having distinct fungal communities. The functional profile of fungal groups (guilds) was changed by the level of disturbance frequency. These predictable differences in community composition suggest that soil fungi can possess different niches in relation to disturbance frequency, or time since last disturbance. Fungi appear to be most abundant relative to bacteria at intermediate disturbance frequencies, on the time scale we studied here. Also, bacterial community responses to environmental gradients were tested in Mt.Norikura, Japan. Little is known about the factors affecting the relative influence of stochastic and deterministic processes on environmental gradients. The investigation on the community assembly, phylogenetic diversity and the relative role of both deterministic (niche-based) process and stochastic process may play in delimiting the bacterial phylogenetic community structure was conducted. Soil DNA from samples collected at a range of elevations was sequenced using Illumina MiSeq of the 16S rRNA gene. Mt. Norikura showed no increase in phylogenetic clustering in upper elevations, suggesting that this may not be a general pattern in elevational systems, no greater role of stochasticity towards upper elevations. However, the strength of phylogenetic clustering and the role of stochasticity was strongly related pH, with structuring and determinism being strongest at lower pH. This pattern follows that found in an earlier study of successional environments, where pH also dominates community structuring. The possibility that pH is a dominant factor in bacterial community structure, as well as in diversity, should be considered.ABSTRACT…………………………………………………………………………………...i TABLE OF CONTENTS…………………………………………………………………....iii ABBREVIATION……………………………………………………………………………vi LIST OF FIGURES…………………………………………………………………………vii LIST OF TABLES……………………………………………………………………………x CHAPTER 1. SOIL MICROBIAL DIVERSITY AND RECENT TRENDS IN MICROBIAL ECOLOGY: AN INTRODUCTION………………………………………...1 1.1. The extent of Soil microbial diversity and its pattern in ecosystem……………….2 1.2. What makes soil microbial communities different?................................................4 1.2.1. Disturbance effects on soil microbial communities……………………4 1.2.2. Environmental gradients structuring soil microbial communities……..6 1.3. A general procedure of soil microbial diversity and community analysis………...7 1.3.1. Metagenomic approaches in Soil microbial study……………………..7 1.3.2. Microbial community analysis procedure……………………………..9 1.3.2.1. Initial processing and sequence quality control……………..9 1.3.2.2. Sequence alignment, pre-clustering, chimera removal and taxonomic classification…………………………………………...10 1.3.2.3. OTU based and phylogenetic analysis…………………….11 1.4. Objectives of this study………………………………………………………….13 CHAPTER 2. CHANGES IN SOIL FUNGAL COMMUNITY STRUCTURE WITH INCREASING DISTURBANCE FREQUENCY…………………………………………14 2.1. Introduction……………………………………………………………………..15 2.2. Materials and Methods………………………………………………………….21 2.2.1. Soil microcosm……………………………………………………….21 2.2.2. Disturbance and Growth regimen…………………………………….23 2.2.3. Autoclaving and Validation of Sterility and DNA Destruction………28 2.2.4. PCR Amplification and Sequencing of ITS1 Region…………………28 2.2.5. qPCR for Fungal ITS1 Region……………………………………….29 2.2.6. Statistical Analyses…………………………………………………..30 2.3. Results…………………………………………………………………………..31 2.3.1. Effect of Disturbance frequency on fungal abundance by qPCR…….31 2.3.2. Fungal diversity and community composition in relation to disturbance frequency…………………………………………………………………...33 2.3.3. Phylum-level pattern of fungal community in relation to disturbance frequency…………………………………………………………………...38 2.3.4. Ecological relevance of functional groups of fungal community in relation to disturbance frequency…………………………………………...39 2.4. Discussion………………………………………………………………………42 CHAPTER 3. SOIL PH RATHER THAN ELEVATION DOMINATES BACTERIAL PHYLOGENETIC COMMUNITY ASSEMBLY ON MT. NORIKURA, JAPAN………56 3.1. Introduction……………………………………………………………………..57 3.2. Materials and Methods………………………………………………………….60 3.2.1. Site description and Vegetation………………………………………60 3.2.2. Soil Sampling ………………………………………………………..67 3.2.3. DNA extraction, PCR amplification and sequencing………………...68 3.2.4. Sequencing processing and taxonomic analysis……………………...68 3.2.5. Phylogenetic analysis………………………………………………...69 3.2.6. Statistical analysis……………………………………………………72 3.3. Results…………………………………………………………………………..73 3.3.1. Bacterial community composition……………………………………73 3.3.2. Phylogenetic signal and Phylogenetic diversity……………………...78 3.4. Discussion………………………………………………………………………88 CHAPTER 4. GENERAL CONCLUSIONS………………………………………………92 REFERENCES……………………………………………………………………………...97 APPENDIX………………………………………………………………………………...115 국문초록 (Abstract in Korean)…………………………………………………………...117Docto

A Study on the Safety Education and Training for Hazardous Material Handlers in the Distripark Logistics Center

위험물 안전사고가 위험물취급자의 부주의로 사고원인의 증가로 인해 현장업무에서의 변화는 안전교육훈련을 통해 인적자원에 대한 투자를 강화해야 한다. 위험물취급자의 현장업무의 변화를 몰고 올 다양한 요인에 대해 본 연구는 교육기대, 교육훈련 환경, 위험물 관리현황이 교육훈련 프로그램의 영향을 알아보고, 교육훈련 프로그램이 교육훈련 성과에 미치는 매개효과를 확인하고자 한다. 부산항에 취급되는 위험물 종류 및 취급현황, 물류단지 위험물저장소 현황, 위험물 처리 실무 관행, 위험물 사고현황 분석, 위험물 관련 법규에 대해 알아보았다. 위험물취급자의 교육훈련 프로그램의 특징 및 현황으로 교육대상자, 교육내용, 교육실적 자료를 나타냈다. 변수의 조작적 정의를 위해 교육훈련 이론적 고찰하였고, 교육훈련 선행연구, 위험물안전관리 선행연구를 하여 가설을 설정하였다. 실증분석을 하기 위해 모집단은 부산항 배후단지 물류센터 위험물취급자를 대상으로 124부의 응답 자료를 분석하였다. 본 연구의 가설 검증을 위해 예비 분석으로서 기술통계 및 요인분석을 하였고, 변수의 신뢰성 및 타당성, 모형의 적합도는 검정 되었다. 구조방정식분석 결과는 첫째, 교육기대는 교육훈련 프로그램에 정(+)의 영향을 미친다. 둘째, 교육훈련 환경은 교육훈련 프로그램에 정(+)의 영향을 미친다. 셋째, 위험물관리현황은 교육훈련 프로그램에 정(+)의 영향을 미친다. 매개효과분석으로 교육훈련 프로그램은 교육훈련 성과에 부분매개효과를 미치는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과는 관련 실무에 다양한 시사점을 제공하였다. | Hazardous material safety accidents must be strengthened investment in human resources through safety education and training, due to an increase careless handling of hazardous material handlers which causes of accidents and changes in the field work. On various factors driving the change of on-site operations of hazardous material handlers, In this research, we investigated the expectation of education and training, the education and training environment, the present state of hazardous material management on the influence of the education and training program, the education and training program wanted to confirm the mediating effect on the outcome of education and training. We examined the types and handling conditions of hazardous material handled at Busan Port, current state of hazardous material store in logistics park, practical practice of hazardous materials handling, analysis of hazardous material accident situation, hazardous material related laws and regulations. The characteristics of the education and training program of hazardous material handling persons and the subjects of education and training, contents of education and training, educational achievement materials are shown in the present situation. We examined education and training theory for operational definition of variables, and in hypothesis training preceding research, hypothesis was set up by prior research on hazardous material safety management. In order to conduct empirical analysis, the population analyzed response data of 124 copies of hazardous material handlers of logistics center in the port hinterland. Descriptive statistics and factor analysis, the reliability and validity of the variables, and the fitness of the model were performed as a preliminary analysis to verify the hypothesis of this research. Structural equation analysis results showed, firstly, educational expectations positively (+) influence on the education and training program. Second, the education and training environment has a positive (+) effect on the education and training program. Third, the current status of hazardous material management positively (+) influences on the education and training program. For the analysis of the mediating effect of education and training program found to affect the effect of partial parameters on the outcome of education and training. The results of this study provided various suggestions for related practices.1장 서 론 1 제1절 연구의 배경 및 목적 1 제2절 연구의 내용 및 구성 3 제2장 위험물 취급현황 및 위험물취급자 교육훈련현황 4 제1절 위험물 취급현황 및 처리 실무 관행 4 1. 위험물 취급현황 4 2. 위험물 처리 실무 관행 10 3. 위험물 사고현황 및 유해화학물질 사고현황 12 4. 위험물 관련법규 17 제2절 위험물취급자의 교육훈련 프로그램 특징 및 현황 19 1. 위험물 실무교육 19 2. 위험물 안전운송 초기교육 21 3. 유해화학물질 안전교육 24 4. T’사의 자체교육 사례 28 5. 구글플레이 앱 30 제3장 이론적 고찰 및 선행연구 31 제1절 이론적 고찰 31 1. 교육훈련의 개념 및 목적 31 1. 교육훈련의 방법 32 1. 교육훈련 효과 32 제2절 선행연구 33 1. 교육훈련에 관한 선행연구 33 2. 위험물 안전관리에 관한 선행연구 34 제4장 위험물취급자의 안전교육훈련에 관한 실태조사 분석 36 제1절 연구설계 36 1. 연구설계 36 제2절 변수의 조작적 정의 37 1. 교육기대 37 2. 교육훈련 환경 38 3. 위험물 관리현황 38 4. 교육훈련 프로그램 39 5. 교육훈련 성과 40 제3절 가설의 설정 41 1. 가설의 설정 41 제4절 조사대상의 선정 및 분석방법 43 1. 조사대상의 선정 및 자료수집방법 43 2. 설문지의 구성 43 3. 분석방법 44 제5절 분석결과 45 1. 일반적 특성 45 2. 요인분석 46 3. 변수의 신뢰성 및 타당성 분석 49 4. 구조방정식 분석 51 5. 매개효과 분석 52 제5장 결 론 56 제1절 연구결과의 요약 및 시사점 56 1. 연구결과의 요약 56 2. 연구의 시사점 57 제2절 연구의 한계점 및 향후 연구 과제 58 부 록 59 참고 문헌 63 63 65Maste

A Study on Control System of Wire Integrated Unmanned Surface Vehicle and Unmanned Underwater Vehicle

해양 탐사 시 비용에 대한 제약, 해류나 수압을 포함한 환경적 제약, 통신의 제약 등의 어려움과 그 넓이만큼 다양한 환경으로 인해 구체적인 목표, 임무 지역에 따라 필요에 맞는 플랫폼을 사용하는 경우가 일반적이다. 본 연구에서는 널리 사용하는 플랫폼 중 무인수상정(USV, Unmanned Surface Vehicle)의 육상과의 통신이 가능하다는 점, 선박 대비 비용이 저렴하다는 장점과 ROV(Remotely Operated Vehicle)의 높은 제어자유도, 실시간 통신이 가능한 장점 등을 결합한 시스템을 구성하고 제작하였으며 탑재된 센서들의 성능 시험과 완성된 플랫폼의 실해역 실험을 수행했다. 본 연구에서 제안하는 복합 플랫폼(Combined platform)은 USV와 무인 잠수정(Unmanned Underwater Vehicle, UUV)이 수중케이블로 연결 되어 있으며 이를 운용하고 실시간으로 플랫폼 데이터를 수신할 휴대용 운용 콘솔로 구성되어 있다. UUV는 USV가 주행 시 예인체로써 소나를 이용해 해저면 정보를 수집하고 USV 정지 시 ROV의 형태로 단독 탐사가 가능하도록 하였으며 GPS(Global Positioning System)와 USBL(Ultra Short Base Line)을 활용해 UUV의 상대위치를 추정할 수 있게 하였다. USV는 파도나 해류 등 해양 활동이 활발한 연안에서의 사용을 고려해 복원력과 직진 주행성이 우수한 쌍동선형 선체를 사용하였으며 UUV는 예인 시 저항을 최소화하기 위해 어뢰형 형상으로 설계하였다. USV는 플랫폼의 통신 허브로써 운용 콘솔에서 송신된 제어 명령을 수신하여 USV와UUV의 제어부에 전달하고 센서 데이터, 시스템 상태 정보를 취합해 운용 콘솔로 송신한다. 또한 플랫폼의 전원으로써 USV, UUV에 전원 공급을 담당하고 전압 강하 현상과 수중 케이블 굵기를 고려해 300VDC로 승압하여 UUV에 공급한다. UUV는 수중 영상, 소나 데이터를 취득하는 역할을 수행하고 추진기를 이용해 USV와의 진행방향각 오차나 위치 오차를 능동적으로 보상하는 역할을 수행한다. 복합 플랫폼의 주요 제어 기능은 경유점 추종 제어(Waypoint Tracking)와 동적 위치 제어(Dynamic Positioning, DP)으로 경유점 제어의 경우 운용 콘솔을 통해 입력된 경유점을 추종하는 제어방식이고 동적 위치 제어는 운용 콘솔을 통해 입력된 DP 지점을 해류나 바람의 환경 영향을 이겨내고 위치를 유지하는 제어방식이다. 이러한 제어 방식을 수행할 때 USV 선체 후미에 부착된 2개의 주 추진기로 효과적인 직진 제어와 선회 제어를 위해 직진 제어기의 출력과 선회 제어기의 출력에 각각 가중치를 다르게 부여하는 Weight Scheduling 방식을 사용했다. UUV는 USV가 전송하는 방향각과 USBL 데이터를 수신하여 USV의 방향각을 추종하거나 상대거리를 좁히는 제어방식 2가지를 경우에 따라 선택해서 제어하는 방식을 사용했다. 실험 전 플랫폼의 거동을 확인하고 제어기의 성능을 확인하기 위해 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션 수행을 위해 USV 기준으로 동역학 모델을 유도하였고 플랫폼에 작용하는 여러 환경 영향 중 풍 하중과 조류하중을 고려하여 기본적인 플랫폼의 운동과 경유점 추종 등의 시뮬레이션을 수행하였다. 수상에서의 위치, 방향각 정보는 GPS로 취득이 가능하나 수중에서의 위치 정보는 USBL에 방향각 및 자세 정보는 AHRS에 의존한다. 따라서 수중에서 원활한 제어 성능 확보를 위해 센서 개별 실험을 선행했다. AHRS의 경우 정밀한 방향각을 반환하는 GPS와 같은 방향을 향하도록 물리적으로 고정 후 임의로 주행하면서 방향각 데이터의 신뢰도를 비교하였고 USBL은 공학수조에서 정적상태, 동적상태에서의 데이터를 취득해 거리 데이터의 신뢰도를 확인하였다. 마지막으로, 실해역 실험을 수행하면서 구성된 제어 시스템과 플랫폼의 성능을 확인하고 실시간으로 취득한 수중 센서 데이터를 확인하였다. DP 실험의 결과, DP 지점을 중심으로 3m이내에서 위치를 유지할 수 있음을 확인하였고 경유점 제어의 결과, 기준으로 4m 이내의 오차가 발생함을 확인할 수 있었다. 또한 USV와 UUV의 AHRS 방향각 센서 데이터와 USBL 데이터 기준으로 두 플랫폼 간의 추종 정도를 확인하였다.|Exploring ocean comes with certain limitations such as environmental disturbances, cost constraints and communication difficulties. As vast the ocean is, environments of mission areas differ widely. Hence, it is common to use platforms that meet needs of specific goals and mission areas. In this study, we designed a new platform that combines advantages of previously commercialized platforms in order to achieve reasonable coastal survey solution and real-time underwater exploration. The platform consists of unmanned surface vehicle (USV) and unmanned underwater vehicle (UUV), and both platforms are integrated via tether cable. This study introduces design, control and field experiments including sensor performance tests of the integrated platform. In order to withstand environmental disturbances such as waves and ocean currents, hull of USV is designed as catamaran-type with excellent resilience and surge motion capabilities. The USV is equipped with Global Positioning System (GPS) device and Ultra Short Base Line(USBL) device to estimate UUV's relative distance and orientation. The UUV is designed in the torpedo-type shape to minimize underwater resistance. The UUV is equipped with underwater camera and side scan sonar. Data acquired by these sensors are processed and transmitted to USV in real time. Also, UUV has 4 thrusters to control its attitude and position The USV is controlled to perform way point tracking and dynamic positioning. When carrying out these control methods, anti-windup PID control anc weight scheduling method was used in order to achieve both straight motion and turning motion effectively with two main thrusters attached to the rear of the USV hull. The UUV could be operated manually to acquire underwater camera vision or could set as autonomous control mode to cooperated with USV. The UUV has two autonomous control methods; that are relative heading angle control and relative position control. Operator can decide which control method to use, factoring the goal of the mission. Attitude and position values of UUV are dependent to Attitude/Heading Reference System(AHRS) and USBL sensor. To ensure the integrity of UUV control performance, AHRS and USBL test were conducted. Finally, the performance of the platform controller and hardware capability of the platform; (e.g. communication capability, operation hours and real-time underwater data acquisition) were verified through the field test. The results of the dynamic positioning experiment confirmed that the location can be maintained within 3 m from the set point. The result of way point control shows that platform could follow points within 4 m of distance errors. In addition, the control performance of UUV was confirmed through AHRS heading angle data and the USBL distance data. Through these tests, good performance of designed control system was shown.1. 서 론 1.1 연구 배경 1 1.2 연구 목적 3 1.3 논문 구성 5 2. 복합 플랫폼 외부 구조 설계 2.1 복합 플랫폼 구성 7 2.1 무인수상선 구조 9 2.2 무인잠수정 구조 13 2.3 윈치시스템 구조 16 3. 복합 플랫폼 세부 구성 3.1 무인수상정 17 3.1.1 무인수상정 전원부 17 3.1.2 무인수상정 제어부 22 3.1.2 무인수상정 센서부 25 3.2 무인잠수정 28 3.2.1 무인잠수정 전원부 28 3.2.2 무인잠수정 제어부 31 3.2.3 무인잠수정 센서부 34 3.3 윈치시스템 제어부 35 3.4 운용 시스템 36 3.4.1 운용 콘솔 36 3.4.2 운용 GUI 프로그램 37 4. 복합 플랫폼 통합 제어 시스템 4.1 복합 플랫폼 통신 시스템 39 4.1.1 운용 콘솔 - USV 통신 시스템 40 4.1.2 USV - UUV 통신 시스템 43 4.1.3 복합 플랫폼 내부 통신 프로토콜 44 4.2 무인수상정 경로 추종, 동적 위치 제어 45 4.3 무인잠수정 상대 방향각, 상대 거리 제어 49 4.4 복합플랫폼 자동 복귀 제어 51 4.5 복합플랫폼 추진 제어 시스템 52 5. 센서 성능 실험 및 실해역 실험 5.1 센서 성능 실험 54 5.1.1 USBL 실험 54 5.1.2 AHRS 실험 56 5.2 복합 플랫폼 실해역 성능 실험 58 5.2.1 AP-bridge 통신 장비 실험 59 5.2.2 플랫폼 구동 시간 실험 60 5.2.3 플랫폼 자동 복귀 실험 62 5.2.4 상대 거리 제어 실험 63 5.2.5 동적 위치 제어 실험 65 5.2.6 경유점 추종 제어 실험 69 6. 결론 77 부록 A 동역학 모델링 및 시뮬레이션 79 부록 B 제어 구성품 및 회로 97 참고문헌 104 감사의 글 106Maste

A Study on the Determination of the Number of Yard Tractors Assigned to Vessels in Container Terminal

현재 해운·항만 산업은 급변하는 트랜드와 치열한 경쟁 속에서 살아남기 위해 항만물류자원의 확충 및 효율적인 운용을 통해 항만 처리능력을 향상시키기 위한 전략을 펼치고 있다. 항만의 처리능력 산정은 부두에 설치되는 하역장비에 의하여 결정되는 것으로 항만의 처리능력은 물류자원을 추가적으로 배치하거나 활용 중인 자원을 효율적으로 운용하는 등 다양한 방법을 통해 향상 시킬 수 있다. 하지만 물류자원의 추가 배치는 시간과 비용의 한계가 명확하기 때문에 단기간에 향상 효과를 기대하기 어렵다. 따라서 처리능력 향상을 위해서는 활용중인 자원에 대한 효율적인 운용 방법을 찾는 것이 실현성이 높다. 국내 항만들 역시 4차 산업혁명 기술의 발달에 따라 정보화, 디지털화를 적극적으로 추진하고 있다. 그러나 현재 하역 프로세스에서 Y/T 배정 대수 산정은 전문가의 경험에 따른 감각에 의존하고 있는 실정이며, 관련된 선행연구 또한 Y/T의 배차 또는 항만 전체의 필요 대수 산정에 초점을 두고 있다. 이에 본 연구는 입항 선박의 하역정보를 활용하여 Y/T 배정 대수에 영향을 미치는 요인을 분석하고 이를 바탕으로 회귀분석, 군집분석, DNN(Deep Neural Network : 심층신경망)모형을 활용하여 분석하였다. 연구결과, Y/T 배정 대수 산정에 영향을 미치는 요인은 하역량 관련 요인과 입항시기 관련 요인으로 분석되었으며, 해당 요인을 바탕으로 군집분석을 실시한 결과 5개의 군집으로 구분되었다. 구분된 군집에 따라 심층신경망 모형을 통해 단일 선박의 Y/T 배정 대수를 예측하였다. 단일 선박의 Y/T 배정 대수 산정의 경우 다른 선박과 서로 아무런 영향을 미치지 않는 것을 가정하고 있다. 그러나 컨테이너터미널에는 다수의 선박이 동시에 하역작업을 수행하는 경우가 빈번히 발생하기 때문에 다수 선박의 Y/T 배정 대수를 산정할 때에는 터미널이 가진 한정된 자원을 나누어 활용하여야 한다. 이에 따라 수리모형을 수립하여 다수 선박의 Y/T 배정 대수를 산정하였다.목 차 Abstract vii 제 1 장 서 론 1 제1절 연구의 배경 및 목적 1 제2절 연구의 방법 및 구성 3 제 2 장 이론적 고찰 4 제1절 선행연구 고찰 4 1. 항만자원 배정 대수 산정 4 2. 항만자원 할당문제 4 제2절 시사점 및 차별점 6 제3절 현행 Y/T 배정 프로세스 분석 6 제 3 장 연구 설계 8 제1절 문제의 설정 8 제 4 장 컨테이너 선박의 Y/T 대수 산정 문제 11 제1절 단일 선박의 Y/T 대수 산정 문제 11 1. Y/T 배정 대수의 결정 요인 11 2. 선박 유형별 군집화 12 2. 예측모형 16 3. 예측 결과에 따른 모형 비교 16 4. Y/T 배정 대수 예측 모형의 활용 18 제2절 다수 선박의 Y/T 배정 대수 산정 문제 20 1. 대형 선박군의 Y/T 배정 문제 24 2. 소형 선박군의 Y/T 배정 문제 30 3. 대형/소형 혼합 선박군의 Y/T 배정 문제 36 제 5 장 결론 42 제1절 연구결과 요약 42 제2절 연구의 한계점 및 향후 연구 방향 42 참고문헌 44 국문초록 47Maste

물리/가상의 혼합제약조건 하에서의 두 대의 이동로봇에 대한 햅틱원격조종

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 기계항공공학부, 2014. 8. 이동준.A novel framework of haptic teleoperation of a pair of nonholonomic wheeled mobile robots with mixed physical/virtual constraints is presented in this thesis. The proposed framework enables a remote single user to teleoperate the overall motion, while cooperatively squeeze-grasping a common deformable object. Under the mixed constraint, although master interface is free to move, the slave robots have limitation about their motion. To accept/accommodate the mixed constraint, we design haptic feedback and local autonomous control following human command with feasible set, which is defined by all possible motion under mixed constraint on the instant. For mathematical expression, nonholonomic passive decomposition \cite{djlee2010TRO, djlee2008IFAC08} is utilized to decompose the overall motion into the two aspects: grasping shape system and locked overall system. Using theses two aspects, we design semi-autonomous teleoperation architecture where a haptic feedback is designed to inform the human user of feasible command direction, while a local autonomous control drives the pair to follow the human command as much as permissible by the mixed constraint. Real experiment is also performed to support the theory.Acknowledgement List of Figure Abbreviations Symbols 1.Introduction 1.1.Motivation and Objectives 1.2.Challenges 1.3 Relevant Work and Contribution 2.System Description 2.1.System Model 2.2.Grasping Shape Map 3.Nonholonomic Passive Decomposition 3.1.Nonholonomic Passive Decomposition 3.1.1.Locked Distribution 3.1.2.Grasping Shape Distribution 3.2.Grasping Shape Control 4.Haptic Teleoperation 4.1.Haptic Interface 4.2.Feasible set 4.3.Locked Control to follow Human Command 4.4.Haptic Feedback 5.Experiment 5.1.Hardware 5.2.Experiment Setup 5.3.Experiment Results 6.Conclusion and Future Work 6.1.Conclusion 6.2.Future WorkMaste

China's FDI Policy Goals: Its Development, Outcomes, and Challenges

개혁․개방 이래 중국이 대량으로 유치해온 외국인직접투자(FDI)는 중국의 투자, 생산, 생산성 및 대외무역의 증대를 촉진시켰고, 외자기업은 중국 산업의 대외 경쟁력 향상을 주도해왔다. 오늘날 중국의 외자유치 정책은 전통적인 국제투자이론에상당한 변화를일으키고 있다. 특히 국제분업구도에서 중국이 세계적인 제조거점과 구매거점으로 자리잡음에 따라 다국적기업들은 중국에 경쟁적으로 진출하면서 선진적인 기술까지 투입하고 있다. 중국은 FDI를 자국에 보다 유리한 방향으로 유치하기 위해, 자국의 거대한 시장 잠재력에서 오는 수요독점자적(monopsonistic) 이점등 비교우위를 적극 활용하고 있다. 그러나 최근 외자의 과도한 유입은 거시경제의 불안정, 국내자원의 유휴화, 경제구조의 불균형 심화, 대외의존도 증가 등 부작용을 낳고 있다. 이제 중국은 FDI를 적정규모로 유치하면서 거시경제 운용의 안정화를 이루고 외국기업의 중국시장 잠식을 제어하는 동시에, FDI의 기술이전효과를 최대화하고 자주적인 산업발전 역량을 향상시켜야 하는 힘든 과제에 당면해 있다.During the past two decades, China has attracted a large amount of FDI (foreign direct investment) inflows, which have facilitated growth of investment, output, productivity and overseas trade of Chinese industries. Today, China's FDI policy even acts a factor to change some traditional theories of international investment. Especially, as China plays the role of dual hub of manufacturing and purchasing in the global supply chain or international division of labor, multi-national companies become increasingly competing to invest into China, even committing advanced technologies to the investment. China now actively utilizes its relative advantages including monopsonistic one derived from the potential of the domestic market, so that it might attract FDI to be more favorable. Recently, however, excessive inflow of foreign capital including FDI has brought forth some undesirable side effects such as macro-economic instability, idle cost of domestic capital, growing imbalance of economic structure, and excessive overseas dependence. From now on the Chinese government should find a solution that not only brings in an adequate amount of FDI so as not only to stabilize macro-economic operation, but also to control the market-stealing effects of FDI, while at the same time maximizing its effects of technology transfer so as to enhance the capability to develop Chinese industries independently

(A) Study on Improving Power Characteristics of AlGaNGaN HEMTs by Reducing Current Collapse Phenomenon

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :전기. 컴퓨터공학부, 2009.2.Maste

On the Relationship between Philosophy and History for Nietzsche

학위논문(석사) -- 서울대학교대학원 : 인문대학 철학과(서양철학전공), 2023. 2. 김상환.니체는 철학자이기 전에 문헌학자였다. 니체에게 있어 문헌학은 역사학이기도 했다. 그렇기에 니체가 자신의 철학적 저작들이 역사의 교훈을 보여준다고 주장한 것은 우연이 아닌 것이다. 그럼에도 불구하고 니체에게 있어 철학과 역사의 관계는 철학적으로 주목 받지 못하고 있다. 본 연구는 아직까지 충분히 주목 받지 못한 니체의 철학과 역사의 관계를 해명하고, 니체 철학에서 역사가 차지하는 중요성을 강조하는 것을 목표로 수행되었다. 니체 철학에서 역사가 차지하는 중요성은 다음과 같이 주장된다. 니체에게 있어 인간은 역사적 존재로서 규정된다. 철학적 실천 또한 역사적 존재로서의 인간 활동이다. 철학이 역사적 존재로서의 인간 활동이기에 그 유의미성은 역사 투쟁일 수밖에 없다. 그러므로 니체 철학의 유의미성은 역사 투쟁으로서의 유의미성에 근거한다. 본 연구는 니체 철학의 역사 투쟁적 성격에 주목함으로써 니체 철학에서 역사가 차지하는 중요성을 주장한다. 하지만 이러한 중요성은 도구적인 것일 수 있다. 이 경우 니체 철학은 그 자체로는 역사적이지 않을 수 있다. 본 연구는 모순적이라고 여겨지는 니체 철학의 일관성을 역사를 통해 해명함으로써 니체 철학과 역사가 분리될 수 없음을 주장한다. 니체에게 있어 역사는 철학의 수단이 아니라 철학과 분리될 수 없는 철학의 조건이라는 것이다. 이러한 주장을 위해 본 연구는 초기 저작인 『반시대적 고찰』에서부터 후기 저작인 『도덕의 계보학』에 이르기까지 니체가 일관적으로 철학을 역사 투쟁으로서 수행하며 발전시켰음을 보일 것이다.Before being a philosopher, Nietzsche was a philologist. For Nietzsche, philology was also history. It is no coincidence, therefore, that Nietzsche insisted that his philosophical writings reveal "the lessons of history". Nevertheless, for Nietzsche, the relationship between philosophy and history has not received philosophical attention. This study was conducted with the goal of clarifying the relationship between Nietzsche's philosophy and history, which has not received enough attention, and emphasizing the importance of history in Nietzsche's philosophy. The significance of history in Nietzsche's philosophy is asserted as follows. For Nietzsche, human beings are defined as historical beings. Philosophical practice is also a human activity as a historical being. As philosophy is a human activity as a historical being, its significance is bound to be a historical struggle. Therefore, the significance of Nietzsche's philosophy is based on its significance as a historical struggle. This study asserts the importance of history in Nietzsche's philosophy by paying attention to the nature of historical struggle in Nietzsche's philosophy. However, this importance can be instrumental. In this case, Nietzsche's philosophy may not be historical in itself. This study argues that Nietzsche's philosophy and history cannot be separated by elucidating the consistency of Nietzsche's philosophy, which is considered contradictory, through "history". For Nietzsche, history is not a means of philosophy, but a condition of philosophy that cannot be separated from philosophy. For this claim, this study will show that Nietzsche consistently developed philosophy as a historical struggle, from his early work Untimely Meditations to his later work On Genealogy of Morals.제1장 들어가면서 - 재고 1 제2장 인간, 역사적 존재 6 제1절 자아와 행위 6 제2절 도덕의 탄생 – 선사시대에서 역사시대로 10 제3절 역사를 쓰다 – 세 종류의 역사서술 13 제3장 역사학을 통한 철학적 투쟁 18 제1절 진리의 시련 – 역사서술에서 역사학으로 18 제2절 니체의 역사서술, 이것이 학문적일 수 있는가? 20 제3절 니체의 역사해석 방법론 25 제4장 새로운 역사학을 향하여 28 제1절 역사철학 비판 28 제2절 사실주의 역사학 비판 33 제5장 새로운 역사학 - 비판하는 역사학, 입법하는 역사학 38 제1절 역사학의 폐해 – 역사의 과잉 그리고 문화의 쇠퇴 38 제2절 비판하는 역사학 40 제3절 입법하는 역사학 47 제6장 나오면서 51석