임의의 물리량을 가지는 쿼드로터 제어를 위한 심층 순환 신경망 기반 강화 학습 기법

학위논문(석사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 전기·정보공학부, 2023. 2. 서승우김성우.This thesis proposes a deep recurrent neural network-based controller for the quadrotor with reinforcement learning. The robot controller can be defined as an agent producing motor control action directly from the raw state of the robot. The controller needs to be fine-tuned according to the dynamics model of the robot being controlled because the dynamics model determines the state change when an action is executed. The dynamics model of all real quadrotors inevitably differs even if they are the same product because the physical quantities are uncertain. In particular, the dynamics can change significantly during the flight due to overheating motors or propeller damage. The objective of our low-level controller is to maintain its performance while changes in the dynamics model without prior knowledge or fine-tuning of the parameters. To solve the problem, a reinforcement learning (RL) based controller including a recurrent neural network (RNN) structure is proposed. RL is used to train the controller by data-driven from the environment instead of mathematical modeling. Furthermore, RNNs help extracts information about the dynamics model from the state--action history sequence. However, learning is not performed by simply including the RNN in the RL loop since the quadrotor is not stable enough to get good data by random exploration. We proposed a method to increase learning stability by separating a dynamics extractor module that includes an RNN structure from the RL loop. The dynamic extractor is trained to predict dynamics information from the state-action sequence in a supervised-learning manner, and the actor-critic of RL is trained with the ground truth of the dynamics information provided by the simulator. The proposed method is the first study to apply RNNs for the low-level controller of the quadrotor, and outperform the existing model-based controller and feed-forward network-based controller in the simulation environment. The training process is conducted in the simulation called Gym-pybullet-drone which can randomize all the possible quadrotor dynamics parameters that may affect the controller performance. Although training is conducted in the simulator, all hardware constraints are satisfied to verify the applicability to real drones. Further research is needed to verify and improve its performance using actual drones.본 논문에서는 쿼드로터의 물리량을 모르는 상태에서도 강건하게 동작할 수 있는 강화 학습을 이용해 학습한 심층 순환 신경망 기반의 쿼드로터 제어기를 제안한다. 로봇 제어기는 로봇의 상태를 기반으로 모터 제어 신호를 생성하는 역할로 정의할 수 있는데, 이는 제어하려는 로봇의 동역학 모델에 맞게 미세조정해야 한다. 동역학 모델은 특정 모터 제어 신호를 가했을 때 로봇의 상태가 변하는 정도를 결정하는 것으로, 로봇의 물리량들에 따라 달라진다. 모든 실제 쿼드로터는 질량이나 회전 관성 등의 물리량이 불확실하기 때문에 같은 제품이라도 동역학 모델이 다를 수밖에 없다. 특히 쿼드로터는 비행 중 모터 과열이나 프로펠러 손상으로 인해 역학 모델이 바뀔 가능성이 높다. 이 문제를 해결하기 위해 순환 신경망 구조를 포함하는 깅화학습 기반 제어기 학습 기법을 제안한다. 강화학습은 쿼드로터 역학모델을 수학적으로 모델링하는 대신, 환경에서 얻은 데이터를 이용해 제어기를 훈련하는데 사용된다. 순환 신경망은 쿼드로터의 연속적인 상태들과 모터 신호들로부터 역학 모델에 대한 정보를 추출한다. 그러나 쿼드로터는 초당 제어 빈도수가 높고 컴퓨팅 장치의 성능이 제한적이기 때문에, end-to-end 방식으로 순환 신경망 구조를 사용했을 때 학습이 불안정해지는 문제가 발생한다. 따라서 강화학습 과정에서 심층 순환 신경망 구조를 포함하는 역학 모델 추출기 모듈을 따로 분리하는 방식을 제안한다. 역학 모델 추출기는 지도학습 방식으로 쿼드로터 상태들과 모터 신호들로부터 역학 정보를 예측되도록 훈련되며, 강화학습의 액터-크리틱 구조는 시뮬레이터에서 제공하는 역학 모델의 참값을 기반으로 훈련된다. 제안된 방법은 3차원 쿼드로터 제어기에 심층 순환 신경망을 적용한 최초의 연구이며, Gym-pubullet-drone이라는 시뮬레이션 환경을 이용해 학습을 진행하였다. 시뮬레이터에서 학습이 진행될 때에도 실제 드론에 대한 적용 가능성을 검증하기 위해 Crazyflie 라는 실제 쿼드로터의 모든 하드웨어 제약조건을 만족하는 심충 네트워크 모델을 설계하였다. 제안된 제어기는 무작위 역학 모델을 가지는 쿼드로터 안정화 실험에서 기존의 모델 기반 제어기와 심층 신경망 기반 제어기보다 나은 성능을 보였고, 특히 모터 성능 저하나 무게중심 이동 등의 비대칭적 변화에 대해 더 효과적인 성능 개선을 검증하였다. 이러한 방식을 통해 비행 중 모터가 과열되거나 프로펠러가 손상되는 등 동역학 모델이 변화할 수 있는 상황에 대응해 제어가 가능할 것이다. 본 연구는 추후 몇 가지 개선 가능성을 시사하고 있다. 첫째로, 실제 쿼드로터 모델에 적용하기 위한 하드웨어 제약조건 때문에 제어기 모델의 사이즈가 제한되었다. 더 커다란 모델을 사용하여 학습한 후 network distillation이나 quantization을 사용하여, 동일한 성능을 보이면서 모델의 사이즈를 축소하는 방법론들을 적용할 수 있다. 둘째로, 보상 함수 디자인 과정에서 너무 많은 상충관계가 있기 때문에, 본 연구에서 사용한 보상함수가 최적이라는 보장이 없다. 추후 연구에서 바이너리 목표 도달 보상 함수를 사용하여, 보상 함수 디자인 과정을 생략할 수 있을 것이다.1 Introduction 1 1.1 Motivation 1 1.2 Contributions 5 1.3 Organizations 6 2 Related work 7 2.1 Reinforcement learning 7 2.1.1 Policy gradient reinforcement learning 10 2.2 Memory-based robot controller 11 2.3 Quadrotor controller 12 2.3.1 Rule-based quadrotor controller 12 2.3.2 Learning-based quadrotor controller 13 3 Memory-based robot controller 16 3.1 Introduction 16 3.2 Approach 18 3.3 Experimantal results 19 4 Memory-based quadrotor controller 25 4.1 Introduction 25 4.2 Approach 25 4.2.1 Problem definition 25 4.2.2 Simulator setting and dynamics randomization 26 4.2.3 Actor-critic model 29 4.3 Experimental results 32 4.3.1 Stabilization experiment 35 5 Conclusion 42 5.1 Conclusion 42 Bibliography 44 Abstract in Korean 50석

(A) Study of the Attitude Concerning the Autonomy of Private Middle and High Schools

사립 학교는 나름대로의 건학이념과 설립이념을 갖으므로, 관학에 비하여 상대적으로 다양성있는 교육목표와 교육방법을 실현할 수 있다. 따라서 사립 학교는 새로운 교육이론, 실험적 교육방법의 도입 등을 통해서 교육 혁신의 선도적 역할을 담당할 수 있다. 전체 중등교육 중 상당한 비중을 차지하는 사립 중등학교는 국가의 公敎育 기능을 함께 분담하면서 우리 나라의 전반적인 발전에 크게 기여하였다. 그러나 사학이 갖는 自主性과 公共性이라는 상대적 특성으로 인하여, 특히 공공성을 강조하여 온 교육행정으로 인하여 현재의 사립 학교는 국·공립과 다름이 없는 실정이다. 이러한 특성 없고 경쟁 없는 교육의 획일화는 사립 학교의 기능상실 뿐 아니라 우리 나라 교육 전반의 침체를 가져왔다. 따라서 본 연구에서는 사립 중등학교의 자율성 신장의 필요성에 대한 인식 아래 사학이 갖는 성격 및 특성, 사학의 존재 의의, 사학과 자율성의 관계를 살펴보고, 사학 관련 집단의 사립 학교 자율성에 대한 인식도를 비교·분석하여 사립 학교 자율성 신장을 위한 기초 자료를 제공하는 데 그 목적이 있다. 연구의 방법으로는 문헌연구와 조사연구를 병행하였다. 조사연구는 수도권에 거주 또는 근무하는 사립 학교 경영 및 운영자(이사장, 교장, 서무과장), 교육관련 일반직 공무원(교육부 및 교육청의 6급 이상), 연구 및 장학직, 교사(공·사립) 그리고 학부모와의 직접 방문 형식을 통해 설문지 500부를 분석 자료로 사용하였다. 조사의 도구는 '교육개혁 심의회'가 1994년 9월에 발표한 사학 자율성 신장을 위한 개선 방안을 기초로 사립 중등학교의 학생 선발권, 교육과정 운영권, 등록금 책정권, 사립학교에 대한 제도 및 정부의 재정 지원 등 4영역으로 구분 하였다. 설문지의 각 문항은 직업별 변인에 따라 백분율을 내었고, .01 수준의 유의도에서 x^(2) 검증하였다. 이상과 같이 실시된 조사의 결과로 나타난 사학에 대한 자율성 인식은 다음과 같다. 첫째, 대상 집단 공히 사립 학교의 자율적 교육이 우리 나라 교육에 상당히 긍정적인 영향을 미칠 것으로 여기고 있다. 둘째, 그러나 위와 같은 인식에도 불구하고 사립 학교의 학생 선발권, 교육과정 운영권, 등록금 책정권 등 사립학교 자율성 신장을 위한 구체적인 방안에 대해서는 대상 집단의 이해에 따라 부정적인 반응이 높게 나타나는 면이 있었는데, 이는 각 집단의 이상과 실제에 대한 모순된 태도와 자율화를 위한 실제 운영 방안에 대한 전문적 지식의 결여에서 나타난 것으로 볼 수 있다. 셋째, 사립 학교 자율과 가장 밀접한 관계가 있다고 할 수 있는 사립 학교 경영 및 운영자 집단에서는 사학 운영에 대한 자율은 원하면서도 교육에 대한 전문성의 결여로 교육과 학교 경영을 분리하여 생각하는 경향이 있었으며 사립 학교의 자율을 재정과 행정적인 면의 규제 완화 차원으로만 인식함으로써 교육 과정 운영권을 사학의 자율과 무관하게 보는 시각이 높았다. 또 등록금 책정권에 있어서는, 학교 경영에 합당한 등록금의 자율적인 책정을 반대하는 시각이 높았는데 이는 정부의 지원과 보조를 받아 온 오랜 관행으로 인한 타율적인 태도에서 기인한 것으로 보인다. 넷째, 교육관련 일반직 공무원과 공립학교 교사 집단에서는 타집단에 비하여 상대적으로 사립 학교에 대한 부정적인 인식이 높게 나타나 공무원의 사학의 자율과 교육에 대한 획기적인 의식 전환이 필요 하다고 하겠다. 다섯째, 학부모 집단에서는 타집단에 비해 사립 학교의 교육과정에서의 자율성 신장면에서 특히 높은 반응이 나타나 다양한 교육과정에 대한 요구가 있음을 볼 수 있다. 그러나 등록금 책정권에 대한 면에서는 부정적인 입장이 강하게 나타나고 있다. 이상에서 본 바와 같이 사립 학교의 자율성 신장에 대해서는 전체 집단이 모두 긍정적인 인식을 갖고 있으나 실제 운영면에서는 집단의 이해에 따라 차이가 나타나고 있다. 사립 학교는 자율적인 경쟁 원리에 의해서 교육과정의 수월성을 높이고 그에 상응하는 교육비를 책정하고, 교육 수요자인 학부모나 학생들이 원하는 학교를 선택할 수 있을 때 비로소 그 존재성이 부각된다. 학부모는 자신이 선택한 학교의 교육에 보다 많은 관심과 관여를 할 것이며, 학교 경영의 투명성을 요구하게 될 것이다. 경영이 부실한 학교에는 자연 지원자가 줄어들 것이므로 사립 학교 경영자들은 경영의 전문성을 꾀하려는 노력을 할 것이다. 그러므로 이것은 사립 학교 재단의 비리를 걱정하는 소리에 견제적 역할을 할 수 있다. 물론 이를 운영하기 위해서는 많은 실험적 시도와 시행착오가 있을 것이다. 한편 교육관련 일반직 공무원들과 교육 공무원들은 공립 우선적이고 행정편의적인 지시·감독 위주의 사립 학교 행정에서 벗어나 전체 교육의 발전을 생각하여야 하며, 소신 있는 교육행정을 하여야 한다. 따라서 앞으로 사립 학교의 자율적 운영을 위해서는 관련자의 인식의 전환과 아울러 세부적인 시행에 대한 많은 연구와 시도가 요구된다고 하겠다.;Private schools have the advantage of founding ideologies, and therefore are capable of realizing various educational goals and methods as opposed to public institutions. Thus private education assumes a leading role in innovating new education theories and experimental methods of teaching. The private middle and high schools occupy a significant proportion of the secondary educational system, sharing the responsibility with the state spousored education system, in contributing the development of our nation. However, the autonomy and public characteristics of private institutions, albeit their differences, have been emphasized by the administrative sector as public, rendering the differences between private and public schoding obsolete. The redundancy of disposing of the positive functions of private schools in favor of non- competitive and non-descript uniformity, has also resulted in the regression of the educational system. This study will present characteristics and style of private education, the contributions and significance, the relation between private schools and autonomy, the cognition of such autonomy from the viewpoint of interested parties, and basic materials needed to develop private institution. As for the method of study, research of various published materials, as well as individual research were utilized. In the latter case, the subjects were executives of private institutions (board members, principal director and the head of general affairs), general employees(the officials above level 6 of the ministry of education), researchers and fellowship recipients, teachers and parents living in or working in the Seoul area. 500 sets of questionnaires were filled out by visiting these subjects. Categories were divided into 4 according to the private school improvement plan set forth by the 'Educational Reform Committee' in September 1994. These are as follows : Student selection of private middle and high schools, Authority? in educational processes, Decision-making on tuition and fees and the separation of below the private high school from university level in relative laws. The questionnaires were categorized by a percent and at 0.5 level. The margin of error is interpreted by x^(2) test. The results of the investigative research are as follows : First, the subject group considers allowance of the autonomy of private schools will have positive repercussions on the national education system. Second, albeit the positive direction of autonomy consciousness, most were not in favor of allowing autonomy in student selection, tuition decisions and administration of the educational process, revealing certain redundancies in attitude. Especially the executive managers of the private schools who have the most to gain from autonomy were dependent on exogeneous influence concerning specific plans and recognition of problem areas. Third, regarding the autonomy of private schools most career groups were in favor, however public officials of the education ministry and teachers at public institutions showed a relatively negative reaction. Therefore a transformation of values are desperately needed within the public sphere. Especially the extra conservative and uncooperative attitude displayed in the process of investigation exiges concern, because such attitudes are reflected in decision-making for educational matters. Fourth, the especially high level of enthusiasm shown by the parent group for autonomy of private schools reflects a growing demand for various educational processes to choose from. However they reacted negatively to autonomy concerning tuition and fees. In conclusion, the positive attitude towards the autonomy of private schools can easily be discerned. However, the various groups t within the parameters of this study show differences in opinion concerning the actual policies of autonomy, according to their direct interests. It is an obrious fact that autonomy of student selection, administration of educational processes, and finance should be awarded to the private schools. In order to achieve balance, the autonomy should include all three of the aforementioned dimensions. The private schools will have greater possibilities of contributing to the education system once the competitive level of education can be improved upon and the consumers of education(namely students and parents) have a selective choice. The personal choice will in turn realize increased attention and participation by the parents, and will require open policies from the private schools. Business acumen and quality management will also be required of the private schools, protecting the community from corruption of the school board. However, one must be aware of the experimental processes involved in realizing this goal. The policy makers and planners in the public sector and government need to revise the public school oriented system prejudiced against private schools. An efforts is needed to overcome hievarchical decision-making strate in order to develop the national education system in whole. In fact further studies of the autonomy of private schools are also required.논문개요 = ⅶ Ⅰ. 서론 = 1 A. 연구의 필요성과 목적 = 1 B. 연구의 내용 = 6 C. 연구방법 = 6 D. 연구의 제한점 = 9 Ⅱ. 이론적 배경 = 10 A. 사학의 성격 = 10 B. 사학과 자율성 = 28 Ⅲ. 사학의 자율성에 대한 의식 = 46 A. 사립중등학교 자율화에 대한 전반적 의식 = 46 B. 학생 선발권 부여 = 48 C. 교육과정 운영 = 52 D. 등록금 책정 = 54 E. 사립 중등학교에 대한 제도 및 정부의 지원 = 57 Ⅳ. 요약 및 결론 = 63 참고문헌 = 71 부록 = 75 Abstract = 7

(A) Study on Teaching Reading Comprehension Skills to EFL Students at the Intermediate Level

영어 교수법 분야에서 연구가들이 독해에 관심을 갖기 시작한 것은 청각-언어 교수법 (audio- lingual method) 의 한계가 분명해지기 시작한 1960년대 말부터였다. 현재 우리나라 영어교육의 목표도 대화능력의 기본이 되는 듣기와 말하기 능력을 강조하고 있다. 하지만 실제로 원어인과 접할 기회가 적은 EFL 학습자의 상황을 고려해 볼 때 독해능력은 매우 중요하다 하겠다. 뿐만 아니라 더우기 경제, 문화, 통신등의 발달로 국제간의 교류가 활발해짐에 따라 서적 및 정기간행물들을 통해 외국의 정보를 신속히 받아들이기 위해서도 독해능력을 더욱 계발할 필요가 있다. 독해과정에 있어 학습자는 언어적 지식과 배경지식 (background knowledge)을 이용한다. 그러므로 독해과정에 있어 언어적 지식과 배경지식은 독해변인으로 작용하게 된다. 대체로 언어적 지식은 어휘지식(lexical knowledge)과 통사지식(syntactic knowledge) 그리고 텍스트에 관한 지식(textual knowledge)을 포함한다. 본 논문에서는 이 각각의 독해변인을 고찰해 봄으로써 독해력 향상 지도방안을 모색해 보고자 한다. 어휘지식면에 있어서는 문맥단서나 단어분석에 의해 모르는 단어의 의미를 유추해 내는 방안을 살펴보고 통사지식면에 있어서는 초급과 달리 중급 학습자의 독해자료에 특징적으로 나타나는 문어형태(written form)를 강조해 교수 할 것을 논한다. 텍스트에 관한 지식면에서는 텍스트의 중요한 요소인 결속성(cohesion)을 학습자에게 인식시킴으로써 대의파악에 도움을 줄 수 있다는 점을 논한다. 마지막으로 배경지식면에 있어서는 언어적 요인 외에 독해에 영향을 미치는 문화적 요소나 텍스트의 구조 등에도 주의를 기울여 지도할 것을 강조한다. 전통적인 독해지도에서는 어휘지식과 통사지식이 주로 강조되었다. 그러므로 문장단위의 독해는 가능하나, 전체의 대의를 파악해야 하는 텍스트 단위의 독해에 어려움을 겪는 경우가 많았다. 그러므로 중급 학습자의 독해력 향상을 위한 지도에 있어서는 어휘·통사적인 면을 강조하는 과거의 문장단위의 독해를 벗어나 텍스트 단위의 지도해야 하며 이를 위해서는 무엇보다도 먼저 교사가 어휘·통사 지식 뿐 아니라 텍스트 지식의 중요성을 인식하는 일이 필요하며 언어적 지식의 결함을 보충해 주는 배경지식의 중요성을 간과해서도 안될 것이다.;The purpose of this study is to examine theories for developing reading comprehension skills of EFL students and to present the teaching method applying to the theories. The growing intrest in reading can be traced back to the time when the limitations of the audio-lingual method were becoming obvious. In the audio-lingual method, reading is de-emphasized because it is thought that reading skills develop simply as a by-product of spoken language training. But considering the environment of EFL students who hardly have the opportunity of conversing with English native speakers, but need to read periodicals or journals in English for information, the reading skills of the EFL students are very important and need improvement. Students use not only linguistic knowledge but background knowledge in reading. Consequently linguistic knowledge and background knowledge can be considered reading variables. In general, linguistic knowledge involves lexical, syntactic, and textual knowledge. This thesis is develped within the framework of these reading variables. First in the section of lexical and syntactic knowledge, word recognition through context clues and word analysis is explained, and teaching characteristic forms of written language is proposed. In the part of textual knowledge, teaching various features of textual cohesion is emphasized. In the section of background knowledge, teaching text structure is suggested. In the traditional method of teaching reading skills, lexical and syntactic knowledge are fully emphasized, but textual and background knowledge are often neglected. But reading comprehension requires all this knowledge. In fact it is textual knowledge that is essential in understanding the meaning of text not sentences. Moreover, backgroud knowledge compensates for linguistic deficiencies. Therefore, in order to improve reading comprehension skills of EFL intermediate students, teachers should recognize the importance of textual and background knowledge besides lexical and syntactic knowledge. And they should make an effort to devise a teaching method in which all these areas can be taught.목차 = ⅲ 논문개요 = ⅴ Ⅰ. 서론 = 1 Ⅱ. 독해의 정의와 독해과정 = 3 A. 독해의 정의 = 3 B. 독해과정 = 5 Ⅲ. 독해변인 = 13 A. 어휘지식과 통사지식 = 13 B . 텍스트에 관한 지식 = 20 C. 배경지식 = 32 Ⅳ. 독해지도의 실례 = 38 A. Ronald Mackay의 독해지도 실례 = 38 B. 교과서를 통한 독해지도 실례 = 42 Ⅴ. 결론 = 47 참고문헌 = 49 ABSTRACT = 5

배발생 단계에서 Polycomb group과 trithorax group 유전자의 특성 규명에 관한 연구

Thesis (doctoral)--서울대학교 대학원 :생명과학부,2003.Docto

Analysis of the Effectiveness of an Extended NEWS Model for Predicting Acute Deterioration in General Ward Inpatients

본 연구는 일반병동에 입원한 만 18세 이상의 성인 환자를 대상으로, NEWS(National Early Warning Score), 혈중 젖산(Serum lactate), 혈중 총 이산화탄소(Serum Total CO2)를 활용한 확장 모델을 통해 비계획적 중환자실 입실 및 7일 이내 사망과 같은 환자의 급성 악 화를 예측하고자 수행된 후향적 관찰 연구이다. 연구 대상은 2024년 1월 1일부터 2024년 12월 31일까지 U광역시에 소개한 상급 종합병 원에 입원한 만 18세 이상 환자 437명이었다. 연구자가 문헌 고찰을 통해 자료 수집 목록을 작성한 후 전자의무기록을 통하여 자료를 수집하였다. SPSS 24.0 프로그램을 이용하여 빈 도와 백분율, 평균, 표준편차, t-test, x2-test, 로지스틱 회귀분석, AUROC(Area Under the Receiver Operating Characteristic Curve) 분석을 통해 자료를 분석하였다. 본 연구 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 본 연구의 전체 대상자는 437명이었으며, 평균 연령은 69.6세였다. 남성은 59.0%, 여성 이 41.0%였다. 2. 진료과는 내과계 환자가 전체의 87.6%로 가장 많았으며, 기저질환으로는 심혈관계 질 환, 악성종양, 당뇨병 순으로 분포하였다. 3. 비계획적 중환자실 입실에 영향을 미치는 요인을 분석하기 위해 로지스틱 회귀분석을 시행하였으며, 신속 대응팀 활성화 여부를 보정 변수로 포함하여 수행하였다. 그 결과, Model 1(NEWS 단독)에서 NEWS 점수가 1점 증가할 때 중환자실 입실 가능성이 약 1.247배 증가하는 것으로 나타났다. Model 2(NEWS, 혈중 젖산, 총 이산화탄소 포함)에 서는 NEWS 점수가 1점 증가할 때 1.23배, 혈중 젖산이 1 mmol/L 증가할 때 1.20배의 입실 위험 증가가 나타났으며, 혈중 총 이산화탄소 수치는 1 mmol/L 증가할 때 입실 위험이 0.96배로 유의하게 감소하는 보호 요인으로 확인되었다. 4. 7일 이내 사망에 영향을 미치는 요인을 분석하기 위해 로지스틱 회귀분석을 실시하였 으며, 주 진료과를 보정 변수로 포함하였다. 그 결과, Model 1(NEWS 단독)에서는 NEWS 점수가 1점 증가할 때 7일 이내 사망 위험이 약 1.206배 증가하는 것으로 나타 났다. Model 2(NEWS, 혈중 젖산, 총 이산화탄소 포함)에서는 NEWS 점수가 1점 증가 할 때 1.172배, 혈중 젖산이 1 mmol/L 증가할 때 1.175배의 사망 위험이 유의하게 증 가하였으며, 혈중 총 이산화탄소 수치는 1 mmol/L 증가 시 사망 위험이 0.921배로 유 의하게 감소하는 보호 요인으로 나타났다. 5. 비계획적 중환자실 입실 예측에서 AUROC 분석 결과, NEWS 단독 모델(Model 1)의 AUROC는 0.688(95% CI: 0.634–0.741)이었으며, 확장 모델(Model 2)은 0.736(95% CI: 0.685–0.787)로 나타나 통계적으로 유의한 향상을 보였다(p=0.009). 또한, 7일 이내 사 망 예측에서도 Model 1은 AUROC 0.679(95% CI: 0.603–0.755), Model 2는 AUROC 0.769(95% CI: 0.705–0.833)로, 확장 모델이 유의하게 더 높은 예측력을 보였다 (p=0.003). 본 연구는 일반병동에 입원한 성인 환자를 대상으로 NEWS에 혈중 젖산과 총 이산화탄 소를 추가한 확장 모델의 예측 효과를 분석하였다. 로지스틱 회귀분석 결과, 확장 모델에서 NEWS와 혈중 젖산은 비계획적 중환자실 입실 및 7일 이내 사망 위험을 유의하게 증가시 키는 요인으로 나타났으며, 혈중 총 이산화탄소는 보호 요인으로 작용하였다. 또한 AUROC 분석에서 NEWS 단독 모델보다 확장 모델이 비계획적 중환자실 입실과 7일 이내 사망에서 통계적으로 유의한 예측력 향상을 보였다. 이는 NEWS에 혈중 젖산, 혈중 총 이산화탄소를 추가함으로써 일반병동 입원환자의 급성 악화를 기존 NEWS보다 정확하게 예측할 수 있음 을 시사하며, 신속 대응팀의 조기 개입을 위한 새로운 조기경고점수의 개발에 유용한 근거 를 제공할 수 있을 것이다.Maste

Design and development of 3D printed teaching AIDS for architecture education

This article describes how the implementation of 3D printing in classrooms has brought many opportunities to educators as it provides affordability and accessibility in creating and customizing teaching aids. The study reports on the process of fabricating teaching aids for architecture education using 3D printing technologies. The practice-based research intended to illustrate the making process from initial planning, 3D modeling to 3D printing with practical examples, and addresses the potential induced by the technologies. Based on the investigation into the current state of 3D printing technologies in education, limitations were identified before the making process. The researchers created 3D models in both digital and tangible forms and the process was documented in textual and pictorial formats. It is expected that the research findings will serve as a guideline for other educators to create 3D printed teaching aids, particularly architectural forms. Copyright © 2018, IGI Global

The study on integrated biomass system for biogas and S.C.P. production by organic waste treatment

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 화학공학과, 1985.8, [ [iv], 74 p. ]한국과학기술원 : 화학공학과