액상 소결 및 통전 활성 소결 방법으로 제작한 철 계 합금의 미세 구조 개선과 기계적 특성 평가

학위논문(박사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 재료공학부, 2021.8. 홍성현.분말야금기술은 원재료 금속 분말을 사용하여 소결 부품의 최종 형상에 가깝게 제조하여 높은 생산성 및 재료 손실이 최소화하는 장점이 있는 공정 기술이다. 또한, 자동차 소재, 가전제품, 전자제품 등의 범용 기계 소재에 이르기 까지 적용 재료의 범위도 광범위하다. 하지만 철 계 합금은 소결 후 5~15 %의 기공이 존재하여 소결 부품으로의 적용이 제한이 된다. 소결체의 고밀도화를 위해서 액상소결법, 핫프레싱, 통전활성소결과 같은 소결 기술들이 현재 많이 연구가 진행되어왔다. 하지만 철 계 합금은 각각의 소결 방법에서 비롯되는 고유한 미세 구조로 인해 기계적 특성의 향상이 제한적이다. 또한 열처리 도중 미세구조와 소결 거동에 대한 이론적인 연구가 철저하게 분석되지 않았다. 이 연구에서는 소결 방법, 소결 조건, 조성, 열 처리 등을 통한 미세구조를 개선이 기계적 특성에 끼치는 영향에 대한 주제로 총 세 가지에 대해 논하고자 한다. 첫 번째 주제로 니켈 (Ni)이 Fe-B-C 합금 시스템에 도입되어 공융반응 온도를 낮춰 붕소 함유 합금의 치밀화를 향상시키고자 하였다. 하지만, 다량의 액상이 입 계에서 공융경질상 (M23B6, M3B, M2B)의 연속 네트워크를 생성하기 때문에 액상소결에서는 연신 특성의 향상이 매우 제한적이다. 이를 극복 하기 위해, 합금의 조성을 제어하여 응고상의 부피 분율을 최적화하고 펄라이트 매트릭스로 응고 된 α-Fe 입자의 조 대화를 사후 열처리에 의해 공융상의 연속 네트워크를 줄이고 입자 연속성을 증가시키고자 하였다. 최종적으로 미세 구조 개선 결과, 후열처리 된 Fe-1Ni-0.4B-0.8C 합금은 5.2 %의 높은 연신율 값을 나타냈다. 두 번째 주제로 두 개의 Fe-Mo-B 및 Fe-B-C 공정 상 형성을 통해 입 계 미세 구조를 수정하기 위해 Fe-B-C 합금 시스템에 몰리브덴 (Mo)이 도입되었다. 이를 위해 Fe-xMo-0.4B-0.8C (x=1.0~5.0 in wt %) 합금을 LPS로 제조하고 미세 구조 및 기계적 특성을 조사하였다. Mo 첨가로 매트릭스는 펄라이트 및 재 침전된 페라이트에서 펄라이트 (또는 베이나이트)로 변경되고, 입계는 연속 네트워크에서 MoFe(C,B)과 (Fe,Mo)3(C,B) 로 구성된 라멜라 구조로 변경되었다. 합금 내 미세 구조의 개선을 통해 합금의 경도, 인장 강도, 파단 연신율과 같은 기계적 특성이 크게 향상되었으며, 특히 Fe-5Mo-0.4B-0.8C 합금은 674 MPa의 높은 인장 강도와 4.92 %의 높은 연신율을 나타냈다. 세 번째 주제로 일반적인 소결법, 핫프레싱, 통전활성소결로 Fe-Ni 합금 (x=0.0~5.0 in wt %)을 제작하여 특히, 통전 활성 소결법의 전류의 효과에 집중하여 시편의 치밀화, 미세구조, 원소 분포도, 기계적 특성 등을 비교 조사 하였다. 니켈의 첨가는 일반적인 소결법과 통전활성법 모두에서 치밀화를 향상시키고 입자 성장을 억제하였으며, 특히 통전활성법으로 작은 결정 크기를 가지는 고밀도 Fe-Ni 합금을 제작하는데 성공하였다. 결과적으로 통전활성법으로 제작한 Fe-Ni 합금은 다른 소결 법으로 제작한 합금에 비해서 벌크 경도에서 큰 향상을 보였다. 원소 분포도 분석을 통해 니켈은 시편의 결정립계에 다수 분포하는 것을 관찰하였으며, 확산 실험을 통해 통전활성소결이 결정립계 확산을 향상함을 뒷받침 하였다. 위 결과로부터 통전활성소결 법의 압력과 가해주는 전류는 결정립계에서 Ni의 확산을 용이하게 하여 결과적으로 시편의 치밀화를 향상시키고 입 계 성장을 성공적으로 억제하였다.Powder metallurgy (P/M) is metal consolidation technique for the manufacture of parts from raw starting powders by compaction and heating. P/M technique has been used in various industries and applications, because of its efficiency and net-shaped capability. However, the P/M applications are very limited due to the presence of porosity ranging from 5 to 15 vol. %. To solve this problem, several sintering techniques, such as liquid phase sintering, hot pressing and field assisted sintering have been extensively investigated. However, the improvement of mechanical properties was still limited, and thus microstructure modification is required to enhance the mechanical properties. In addition, the microstructural development and densification mechanism during sintering have not been fully explored. In this thesis, the effects of sintering methods, sintering condition, composition and heat treatment on microstructure were intensively studied, and then the effect of microstructure modification on the mechanical properties of Fe-based alloys was thoroughly investigated. The mentioned above will be discussed in more detail on the three main topics. 1) Microstructure modification of liquid phase sintered Fe-Ni-B-C alloys for improved mechanical properties, 2) Effects of molybdenum addition on microstructure and mechanical properties of Fe-B-C sintered alloys, and 3) Effect of field assisted sintering on densification, microstructure and mechanical properties of Fe-Ni alloys. First, Ni addition was employed to decrease the eutectic temperature and improve the densification and mechanical properties of Fe-B-C alloys. To solve the formation of continuous network of hard eutectics, the composition was controlled to achieve the system with the optimized hard phase fraction, and heat treatment was performed to induce the coarsening of solidified α-Fe particles into the matrix. As a result of microstructure modification, the post annealed Fe-1Ni-0.4B-0.8C alloy resulted in the high elongation to failure of 5.2 %. Second, molybdenum (Mo) was introduced in Fe-B-C alloy system to modify the grain boundary microstructure through the formation of two Fe-Mo-B and Fe-B-C solidified phases. For this, Fe-xMo-0.4B-0.8C (x=1.0~5.0 in wt%) alloys were prepared by LPS and their microstructure and mechanical properties were investigated. With Mo addition, the matrix grain changed from pearlite and re-precipitated ferrite to pearlite (or pearlite/bainite) and the grain boundary changed from a continuous network to a lamella structure composed of MoFe(C,B) (WCoB-type boride) and (Fe,Mo)3(C,B) (Fe3C-type carbide). As a result of microstructure modification, the mechanical properties such as hardness, tensile strength, and elongation to failure were significantly improved. In particular, Fe-5Mo-0.4B-0.8C alloy exhibited a high tensile strength of 674 MPa and a high elongation to failure of 4.92%. Third, Fe-xNi alloys (x=0~5.0 in wt%) were consolidated by conventional sintering (CS), field assisted sintering (FAS), and hot pressing (HP) methods, and their densification, microstructure, mechanical properties were comparatively investigated, particularly focusing on the field or current effects of FAS technique. The Ni addition promoted the densification and suppressed the grain growth in Fe-Ni alloys consolidated by both CS and FAS, and the FAS produced the Fe-Ni alloys with higher apparent density and smaller grain size. Consequently, the Fe-Ni alloys fabricated by FAS exhibited a significant improvement in the bulk hardness compared to those consolidated by CS and HP. The obtained results indicated that the electric current together with mechanical pressure in FAS promoted the Ni diffusion along the grain boundaries, which resulted in the enhanced densification with suppressed grain growth.Chapter 1. General background 1 1.1. Powder metallurgy 1 1.2. Liquid phase sintering 5 1.3. Field assisted sintering 11 Chapter 2. Microstructure modification of liquid phase sintered Fe-Ni-B-C alloys for high mechanical properties 19 2.1. Introduction 19 2.2. Experimental 21 2.3. Results and discussion 23 2.4. Conclusions 28 Chapter 3. Effect of Molybdenum Addition on the Microstructure and Mechanical Properties of Fe-Mo-B-C Sintered Alloys 58 3.1. Introduction 58 3.2. Experimental 60 3.3. Results and discussion 61 3.4. Conclusions 68 Chapter4. Densification Mechanism and Microstructure Development of Fe-Ni Alloys onsolidated by Field Assisted Sintering 105 4.1. Introduction 105 4.2. Experimental 107 4.3. Results and discussion 109 4.4. Conclusions 114 Abstract in Korean 142박

교차로에서 자율주행 차량의 제한된 가시성과 불확실성을 고려한 종방향 거동계획

학위논문(박사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 기계공학부, 2023. 2. 이경수.This dissertation presents a novel longitudinal motion planning of autonomous vehicle at urban intersection to overcome the limited visibility due to complicated road structures and sensor specification, guaranteeing the safety from the potential collision with vehicles appearing from the occluded region. The intersection autonomous driving requires high level of safety due to congested traffics and environmental complexities. Due to complicated road structures and the detection range of perception sensors, the occluded region is generated in urban autonomous driving. The virtual target is one of the motion planning methods to react the sudden appearance of vehicles from the blind spot. The Gaussian Process Regression (GPR) is implemented to train the virtual target model to generate various future driving trajectories interacting with the motion of the ego vehicle. The GPR model provides not only the predicted trajectories of the virtual target but also the uncertainty of the future motion. Therefore, prediction results from GPR can be utilized to a position constraint for the Model Predictive Control (MPC), and the uncertainties are taken into account as a chance constraint in the MPC. In order to comprehend the surrounding environment including dynamic objects, a region of interest (ROI) is defined to determine targets of the interest. With the pre-determined driving route of the ego vehicle and the route information of the intersection, driving lanes intersecting with the ego driving lane can be determined, and the intersecting lanes are defined as ROI, reducing the computational load by eliminating targets of disinterest. Then the future motion of the selected target is predicted by a Long Short-Term Memory-Recurrent Neural Network (LSTM-RNN). Driving data for training are directly obtained with two different autonomous vehicles, providing their odometry information regardless to the limited field of view (FOV). For a widely known autonomous driving datasets such as Waymo and nuScenes, the vehicle odometry information are collected from the perceptive sensors mounted on the test vehicle. Thus, information of target that are out of the FOV of the test vehicle cant be obtained. The obtained training data are organized in the target centered coordinates for better input-domain adaptation and generalization. The mean squared error and the negative log likelihood loss functions are adapted to train and provide the uncertainty information of the target vehicle for the motion planning of the autonomous vehicle. The MPC with a chance constraint is formulated to optimize the longitudinal motion of the autonomous vehicle. The dynamic and actuator constraints are designed to provide ride comfort and safety to drivers. The position constraint with the chance constraint guarantees the safety and prevent the potential collision with target vehicles. The position constraint for the travel distance over the prediction horizon time is determined based on the clearance between the predicted trajectories of the target and ego vehicle at every prediction sample time. The performance and feasibility of the proposed algorithm are evaluated via computer simulation and test-data based simulation. The offline simulation validates the safety of the proposed algorithm, and the suggested motion planner has been implemented on an autonomous driving vehicle and tested in a real road. Through the implementation of the algorithm to an actual vehicle, the suggested algorithm is confirmed to be applicable in real life autonomous driving.본 논문은 복잡한 도로 구조와 센서 사양으로 인한 시야 제한을 극복하며 사각지대에서 등장하는 차량과의 잠재적인 충돌로부터 안전을 보장하기 위한 도심 교차로에서의 자율주행차의 새로운 종방향 거동 계획을 제시한다. 도심 자율주행은 교통체증과 환경의 복잡성으로 인해 높은 수준의 안전성이 요구됩니다. 복잡한 도로 구조와 인지 센서의 인지 범위로 인해 도심 자율주행에서는 사각지대가 발생한다. 가상 타겟은 사각지대에서 차량의 갑작스러운 출현에 대응하기 위한 거동 계획 방법 중 하나입니다. 자차량의 거동과 상호작용하는 다양한 미래 주행 궤적을 생성하는 가상 타겟 모델을 구현하기 위하여 Gaussian Process Regression (GPR) 방법을 사용합니다. GPR 모델은 가상 표적의 예측된 궤적뿐만 아니라 미래 궤적에 대한 불확실성도 제공합니다. 따라서 GPR의 예측 결과는 Model Predictive Control (MPC)에 대한 위치 제약 조건으로 활용될 수 있으며 불확실성은 MPC에서 기회 제약 조건으로 고려됩니다. 동적 객체를 포함한 주변 환경을 파악하기 위해 관심영역을 정의하여 목표 대상을 결정합니다. 미리 결정된 자차량의 주행경로와 교차로의 경로정보를 통하여 자차량의 주행차로와 교차하는 다른 차선을 판단하여 관심영역으로 정의함으로써 관심영역 밖의 차량을 제외하여 연산량을 감소시킬 수 있다. 다음으로 인지된 차량의 미래 이동 궤적은 LSTM-RNN (Long Short-Term Memory Recurrent Neural Network)에 의해 예측됩니다. 훈련을 위한 주행 데이터는 두 대의 자율주행 차량에서 직접 획득하여 제한된 시야에 관계없이 차량의 상태 정보를 제공합니다. 구글 Waymo 및 nuScenes와 같이 널리 알려진 자율주행 데이터의 경우 차량 상태 정보는 테스트 차량에 장착된 인지 센서에서 수집됩니다. 따라서 테스트 차량의 시야에서 벗어나 있는 차량 정보는 얻을 수 없습니다. 취득한 주행 데이터는 더 나은 입력 데이터 적응 및 일반화를 위해 자차가 아닌 타겟차량 중심 좌표로 구성됩니다. 손실함수로 평균 제곱 오차 및 음의 로그 우도함수를 사용하였고 음의 로그 우도함수는 자율주행 차량의 거동계획에 사용될 수 있게 타겟차량의 미래 궤적에 대한 불확실성 정보를 제공한다. 기회 제약 조건이 있는 MPC는 자율차량의 종방향 거동을 최적화하도록 구현됩니다. 동적 제약 조건 및 구동기 제약 조건은 운전자에게 승차감과 안전을 제공하도록 설계되었습니다. 기회 제약 조건은 위치 제약 조건을 강건하게 하여 안전을 보장하고 대상 차량과의 잠재적인 충돌을 방지합니다. 예측 시간동안 이동 거리에 대한 위치 제약 조건은 각 예측시간의 타겟과 자차량의 예측된 궤적 간의 거리 차이에 의해 결정된다. 제안한 알고리즘의 성능과 타당성은 컴퓨터 시뮬레이션과 테스트 데이터 기반 시뮬레이션을 통해 평가된다. 오프라인 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 안전성을 검증하였으며 제안한 거동계획 알고리즘을 자율주행차에 구현하여 실제 도로에서 테스트하였다. 제안한 알고리즘을 실제 차량에 구현하여 실제 자율주행에 적용할 수 있음을 확인하였다.Chapter 1. Introduction 1 1.1. Research Background and Motivation of Intersection Autonomous Driving 1 1.2. Previous Researches on Intersection Autonomous Driving 9 1.2.1. Research on Trajectory Prediction and Intention Inference at Urban Intersection 10 1.2.2. Research on Intersection Motion Planning 11 1.3. Thesis Objectives 18 1.4. Thesis Outline 19 Chapter 2. Overall Architecture of Intersection Autonomous Driving System 22 2.1. Software Configuration of Intersection Autonomous Driving 22 2.2. Hardware Configuration of Autonomous Driving and Test Vehicle 24 2.3. Vehicle Test Environment for Intersection Autonomous Driving 25 Chapter 3. Virtual Target Modelling for Intersection Motion Planning 27 3.1. Limitation of Conventional Virtual Target Model for Intersection 27 3.2. Virtual Target Generation for Intersection Occlusion 31 3.3. Intersection Virtual Target Modeling 34 3.3.1. Gaussian Process Regression based Virtual Target Model at Intersection 35 3.3.2. Data Processing for Gaussian Process Regression based Virtual Target Model 38 3.3.3. Definition of Visibility Index of Virtual Target at Intersection 45 3.3.4. Long Short-Term Memory based Virtual Target Model at Intersection 51 Chapter 4. Surrounding Vehicle Motion Prediction at Intersection 54 4.1. Intersection Surrounding Vehicle Classification 54 4.2. Data-driven Vehicle State based Motion Prediction at Intersection 58 4.2.1. Network Architecture of Motion Predictor 58 4.2.2. Dataset Processing of the Network 65 Chapter 5. Intersection Longitudinal Motion Planning 68 5.1. Outlines of Longitudinal Motion Planning with Model Predictive Control 68 5.2. Stochastic Model Predictive Control of Intersection Motion Planner 69 5.2.1. Definition of System Dynamics Model 69 5.2.2. Ego Vehicle Prediction and Reference States Definition 70 5.2.3. Safety Clearance Decision for Intersection Collision Avoidance 71 5.2.4. Driving Mode Decision of Intersection Motion Planning 79 5.2.5. Formulation of Model Predictive Control with the Chance Constraint 83 Chapter 6. Performance Evaluation of Intersection Longitudinal Motion Planning 86 6.1. Performance Evaluation of Virtual Target Prediction at Intersection 86 6.1.1. GPR based Virtual Target Model Prediction Results 86 6.1.2. Intersection Autonomous Driving Computer Simulation Environment 90 6.1.2.1. Simulation Result of Effect of Virtual Target in Intersection Autonomous Driving 92 6.1.2.2. Virtual Target Simulation Result of the Right Turn Across Path Scenario in the Intersection 96 6.1.2.3. Virtual Target Simulation Result of the Straight Across Path Scenario in the Intersection 102 6.1.2.4. Virtual Target Simulation Result of the Left Turn Across Path Scenario in the Intersection 108 6.1.2.5. Virtual Target Simulation Result of Crooked T-shaped Intersection 113 6.2. Performance Evaluation of Data-driven Vehicle State based Motion Prediction at Intersection 124 6.2.1. Data-driven Motion Prediction Accuracy Analysis 124 6.2.2. Prediction Trajectory Accuracy Analysis 134 6.3. Vehicle Test for Intersection Autonomous Driving 146 6.3.1. Test Vehicle Configuration for Intersection Autonomous Driving 146 6.3.2. Software Configuration for Autonomous Vehicle Operation 147 6.3.3. Vehicle Test Environment for Intersection Autonomous Driving 148 6.3.4. Vehicle Test Result of Intersection Autonomous Driving 151 Chapter 7. Conclusion and Future Work 161 7.1. Conclusion 161 7.2. Future Work 164 Bibliography 166 Abstract in Korean 172박

Target depth selection for minimization of detection probability

In the detection of underwater target, there exists an optimal depth for the sonar systems where the detection probability is maximized. In contrast, for the targets, there is a target depth where the detection probability by the sonar system is minimized. In this paper, we address this question from the view point of the target, that is to find the target depth where the detection probability of the target by sonar systems is minimized. The detection probability of the target is dependent on the depths of target and sonar, the submarine topography, the sound speed profile and the generated frequency of the target. In this paper, the detection probability of the target is calculated by the depth for the slope direction of the submarine slope based on the information about the sound speed profile and the submarine topography in the ocean.Abstract = I 목 차 = II 그림목차 = IV 1. 서 론 = 1 1.1 연구의 필요성 및 목적 = 1 1.2 연구의 동향 = 1 1.3 연구내용 = 2 1.4 논문의 구성 = 3 2. 소나방정식 = 4 2.1 음원준위(Source Level, SL) = 4 2.2 전달손실(Transmission Loss, TL) = 4 2.2.1 파동방정식 = 5 2.2.2 포물선 방정식 = 6 2.2.3 거리종속 음향모델 = 14 2.2.4 수치해석 기법 = 16 2.3 소음준위(Noise Level, NL) = 18 2.4 지향지수(Directivity Index, DI) = 20 2.5 탐지문턱(Detection Threshold, DT) = 22 3. 피탐지거리 계산을 위한 알고리듬 = 24 4. 수치실험 = 26 4.1 센서의 깊이가 알려진 경우 = 26 4.1.1 Down slope 탐지환경 = 26 4.1.2 Up slope 환경 = 40 4.2 센서의 깊이를 모를 경우 = 50 5. 결 론 = 53 참고문헌 = 5

Synthesis of Ta-doped TiO2 Nanorods and Ta:TiO2/Fe2O3 Heterostructure for PEC Application

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 재료공학부, 2014. 8. 홍성현.최근 화석연료의 고갈과 환경오염의 문제가 대두됨에 따라 친환경적인 에너지에 대한 연구의 필요성이 제기되고 있다. 그 중에서도 태양에너지를 수소에너지로 전환할 수 있는 광 촉매를 이용한 기술은 안전하며 간단하고 부산물이 없다는 점에서 재생에너지로써 매우 효과적인 방법이다. [1] 활발하게 연구되는 광 촉매 물질은Fe2O3[2]¬, WO3[3], CdS[4] 등 이 있는데 그 중에서도 TiO2는 1972년 단 결정 전극에 빛을 비추면 물이 분해된다는 보고가 광 촉매 연구의 시작이 되었으며아직까지도 다양한 방면으로 연구가 진행되고 있다.[5, 6] TiO2 의 경우 morphology를 조절하기 쉽고 electron과 hole diffusion length가 다른 물질에 비해 긴 편이라 recombination을 억제하는 방면에서 큰 장점이 있다. 하지만 TiO2 는 저항이 매우 커서 생성된 electron이 FTO기판에서 빠져나가기 힘들어 recombination 이 일어나 photo-catalytic efficiency을 상당히 떨어뜨리는 단점이 있기 때문에 Ta이나 Nb 등 여러 atom을 TiO2 에 doped을 하여 저항을 낮추는 등의 이를 극복하고자 하는 연구가 필요한 시점이다.[7, 8] 본 연구에서는 FTO 기판 위에 TiO2를 hydrothermal 방식으로 성장하였고, 표면적을 넓힐 수 있는 1D structure의 구조로 합성하여 물과 반응하는 영역을 넓혀 water splitting을 더 잘할 수 있도록 설계를 하였다. 특히Tantalum을 doped 시켜 TiO2의 conductivity를 향상 시켜 electron이 보다 더 흐를 수 있게 하여 photo-catalytic property의 향상을 하도록 하였다. 또 Tantalum 이 doped 된 TiO2 의 향상을 위해 Fe2O3 와 이종접합을 하여 특성의 향상을 이끌어 내었다. 본 석사 졸업논문에서는 nanorod로 성장시킨TiO2와 Ta이 doped된 TiO2를 비교하여 미세구조의 변화 및 특성 향상에 대해 논하고 이를 더 향상시킬 수 있는 방안으로서 Fe2O3 와 이종접합을 하여 더 향상된 광촉매를 합성할 수 있었다.초록.................................................................................................................ⅰ List of figures................................................................................................ⅳ 1. 서론..............................................................................................................1 2. 문헌연구.......................................................................................................4 2.1. 물 분해 연구...........................................................................................4 2.1.1. 물 분해의 기본 원리..........................................................................5 2.1.2. 광 촉매의 종류...................................................................................6 2.1.3. 광 촉매의 특성 측정..........................................................................9 2.1.4. 광 촉매의 성능 평가..........................................................................10 2.2. TiO2 광 촉매...........................................................................................11 2.2.1. 일 차원적 나노 구조를 가지는 TiO2.................................................12 2.2.2. TiO2 의 합성방법.............................................................................13 2.2.3. TiO2 의 특성 향상을 위한 도핑 효과..............................................15 2.2.4. TiO2 의 특성 향상을 위한 이종접합..............................................16 3. 실험방법.....................................................................................................33 3.1. 시편의 준비...........................................................................................33 3.2. 특성 평가..............................................................................................35 4. 결과 및 고찰..............................................................................................38 4.1. HCl 농도에 의한 영향...........................................................................38 4.2. 공정 시간에 의한 영향.........................................................................42 4.3. 도핑 농도에 의한 영향.........................................................................47 4.4. 이종 접합에 의한 영향.........................................................................69 5. 결론...........................................................................................................74 6. 참고문헌.....................................................................................................76 Abstract.........................................................................................................85Maste

The Analysis of Mathematical Tasks in KSAT-EBS linked Coursebooks: Focusing on Functions

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 사범대학 수학교육과, 2018. 2. 이경화.수학 과제(Mathematical Tasks)는 학습 내용뿐 아니라 사고방식까지 결정하기 때문에 의미 있는 수학 과제를 학습자에게 제시하는 것은 중요한 문제이다. 이에 교과서에 포함된 수학 과제에 대한 분석 연구는 꾸준히 이루어져 왔으나 EBS–수능 연계 정책의 영향으로 EBS 수능 연계교재가 교과서를 대신하여 학교 현장의 교수 학습 및 평가에 큰 영향을 미치고 있음에도 불구하고 연계교재에 대한 수학 교육적 분석은 미비하여 과제 연구의 필요성이 제기된다. 함수는 교육과정 전체에 걸친 공통된 주제이고 수학의 여러 영역을 통합하여 수학 학습에서 하나의 주제 이상의 의미를 가지므로 연계교재의 함수 과제 분석은 과제에서 학생들이 경험하는 수학적 사고에 대하여 보다 풍성한 논의를 이끌어낼 수 있다. 본 연구는 EBS 수능 연계교재의 함수영역 수학 과제가 학생들에게 제시하는 함수 학습의 기회를 살펴본다. 이를 위해 과제의 인지적 수준과 함수의 표현 및 표현 간의 번역활동에 관한 연구를 분석하고 2015 개정 수학과 교육과정에 따른 함수영역의 내용요소와 기능을 확인하였다. 본 연구에서는 문헌 분석을 바탕으로 과제의 인지적 수준, 과제에 나타난 함수의 표현과 표현 간 번역과제, 과제에서 다루고 있는 함수의 내용요소와 기능에 따른 분석틀을 만들고 이에 따라 EBS 수능 연계교재 4권으로부터 139개의 함수 과제를 분석하였다. 특히 과제의 인지적 수준과 함수의 표현 및 번역유형에 대한 분석에서 살펴보지 못한 부분을 2015 개정 수학과 교육과정에서 제시하는 내용요소와 기능으로부터 세부적으로 분석함으로써 과제에서 다루고 있는 함수에 관한 수학적 지식과 이를 다루는 방식을 확인하는 것에 중점을 두었다. 분석 결과 EBS 수능 연계교재의 함수 과제는 교육과정의 내용 요소와 절차적인 지식을 고르게 학습하게 하며 기본 유형의 그래프와 활용에 대한 연습 기회를 충분히 제공하고 있었다. 다만 수학적 문제해결과 추론과 같은 고차원적 사고와 다양한 함수 맥락과 표현을 경험할 기회는 제한적으로 나타났다. 따라서 학생들에게 보다 의미 있는 함수 학습 기회를 제공하기 위해서 높은 인지적 수준의 과제와 그래프에 대한 다양한 활동을 필요로 하는 문항이 더 추가될 필요가 있다. 또한 함수 맥락을 포함하는 과제를 제시함으로써 학생들에게 실생활 속의 여러 현상을 조직하고 설명하는 도구이자 수학의 여러 영역을 통합하는 아이디어로서의 함수를 경험하게 할 것을 제안한다.Exposure of students to meaningful and worthwhile mathematical tasks is an important issue since mathematical tasks determine not only the content to learn but also the way of thinking. Due to importance of mathematical tasks, many analytic studies of tasks in the textbook have been done. However, even though KSAT(Korean Scholastic Aptitude Test)-EBS linked coursebooks have had a great effect on the teaching-learning and the evaluation of high schools under the influence of the KSAT-EBS linked policy, there have been a lack of research on KSAT-EBS linked coursebooks from the mathematics educational point of view. Function is the common theme throughout the mathematical curriculum and it has the meaning of more than just one theme in mathematical learning in that it integrates a number of areas of mathematics. Therefore, analysis of the tasks on functions in KSAT-EBS linked coursebooks would provide plentiful discussion about the mathematical thinking that students encounter from the tasks. The purpose of this study is to explore how KSAT-EBS linked coursebooks tasks on functions provide students an opportunity-to-learn. For this purpose, this study investigates level of cognitive demand of tasks and studies about the use and translation of functional expressions. Also it investigates content elements and skills of the 2015 revised National Mathematics Curriculum. Based on the investigation, this study analyzes 139 tasks on function content dealt with in four KSAT-EBS linked coursebooks to identify the opportunity-to-learn functions. By analyzing tasks from the viewpoint of content elements and skills, this study focuses on identifying in detail the mathematical knowledge and the way it is dealt with in the tasks on functions. The conclusion is follows: KSAT-EBS linked coursebooks deal with all content element and procedural knowledge without omission and provide sufficient opportunity to practice graphing the basic types of functions. However, the results also show that there are limited opportunities to experience higher-order thinking like mathematical problem solving or reasoning and to deal with diverse context of function and functional expressions. From the results, the study suggests the necessity of additional high-level tasks and diverse graphing activities to provide students more meaningful opportunity to learn functions. Futhermore, it also suggests to provide tasks that include realistic context on functions in order that students can experience the function as a practical tool for organizing and explaining phenomena from daily life and as an idea for integrating multiple areas of mathematics.I. 서론 1 가. 연구의 목적 및 필요성 1 나. 연구 문제 4 II. 문헌 분석 5 가. 인지적 노력수준 5 1. 인지적 노력수준의 의미 5 2. 교과서 과제의 인지적 노력수준 6 나. 함수 지도 9 1. 학교 수학의 함수적 사고 9 2. 함수의 표현과 표현 간 번역활동 11 3. 함수의 표현과 표현 간 번역능력에 관한 연구 14 다. 2015 개정 수학과 교육과정 17 1. 2015 개정 수학과 교육과정의 내용체계 및 성취기준 17 2. 2015 개정 수학과 교육과정의 함수영역 지도방향 20 Ⅲ. 연구방법 23 가. 분석 대상 23 나. 분석 방법 25 1. 인지적 노력수준 분석틀 25 2. 함수의 표현과 표현 간 번역 분석틀 26 3. 2015 개정 수학과 교육과정의 내용요소와 기능에 따른 세부 분석틀 28 IV. 연구결과 32 가. 과제의 인지적 노력수준 32 나. 함수의 표현과 번역활동 34 1. 제시된 함수 표현 35 2. 함수 표현 간의 번역활동 40 다. 2015 개정 수학과 교육과정의 내용요소와 기능에 따른 세부 분석 결과 43 1. M 과제 세부 분석 결과 43 2. PNC 과제 세부 분석 결과 45 2.1. 계산하기와 이해하기 47 2.2. 함수 구하기 48 2.3. 그래프 그리기와 표현하기 51 2.4. 활용하기와 문제해결하기 56 V. 논의 및 결론 61 가. 논의 및 결론 61 참고문헌 69Maste

PbTiO₃ 미세분말 합성에 관한 연구

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :재료공학부,2002.Maste

Effect on environmental pollution of population increases in seoul

보건학과/석사In this paper environmental pollution is considered as a by - product of population increase and economic development. The anticipated rise in environmental pollution is expressed as a result of urban expansion in size and functions. Owing to the over-population and great density of the industrial area in Seoul environmental disruption has been brought out as a result of pollution. From this point of view, in order to determine the degree of environmental pollution, a time series analysis, a principal component analysis, a multiple and partial correlation analysis have been undertaken with the data taken from the annual reports of Seoul metorpolitian Government statisitical Year book and the reports of the Seoul Institute of Hygiene. 1969 to 1974. Eleven testing items were selected as variables, including population, concentration of sulfur dioxide, dust fall-out, total exhaust quantity of refuse and excrements, number of motor vehicles, use of Gasoline, Anthracite, Bunker c-oil, production of water and consumption level of electric power. The results were as follows: 1. According to the time series analysis, as popolation increased, 10 variables environmental pollutants increased year by year. 2. Of the given variables from principal component analysis, three were classified as the causative factors to be identified as follows 1) Factor of Energy consumption 2) Factor of self-purificaton 3) Fcator of Environmental pollution 3. The cumulative percentage of eigen values from the three identified variables totaled 77.7%. 4. In the partial correlation between sulfur dioxide and population increase, it was shown that population increase would not give a direct influence to the increase of sulfur dioxide in the Environment. 5. There was no correlation between the quantity of dust fall-out and the population, but the increasement of population has some correlations with the refuse from the city (r=0.332), and with the use of anthracite for fuel (r=0.488). 6. As far as the population increase, the motor vehicles increase with the partial correlation of r=0.696. 7. the population in crease shows the increasement of anthracite use with r=0.361.restrictio

Performance Evaluation of Safety Envelop Based Path Generation and Tracking Algorithm for Autonomous Vehicle

This paper describes the tracking algorithm performance evaluation for autonomous vehicle using a safety envelope based path. As the level of autonomous vehicle technologies evolves along with the development of relevant supporting modules including sensors, more advanced methodologies for path generation and tracking are needed. A safety envelope zone, designated as the obstacle free regions between the roadway edges, would be introduced and refined for further application with more detailed specifications. In this paper, the performance of the path tracking algorithm based on the generated path would be evaluated under safety envelop environment. In this process, static obstacle map for safety envelope was created using Lidar based vehicle information such as current vehicle location, speed and yaw rate that were collected under various driving setups at Seoul National University roadways. A level of safety was evaluated through CarSim simulation based on paths generated with two different references: a safety envelope based path and a GPS data based one. A better performance was observed for tracking with the safety envelop based path than that with the GPS based one.N