Design and analysis of variable geometry single-track mechanism for climbing stairs

학위논문(박사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2006.8, [ vii, 75 p. ]다양한 주행로봇의 활용 분야 중에서 특히 인간의 안전과 직접적인 관련이 있는 정찰 및 구조 분야에서의 활용이 점차 중요시 되고 있다. 건물 내부나 지하시설 등 위험지역에서의 작업을 수행하기 위해서는 평지주행 능력뿐만 아니라 각종 험로에 대한 대처 능력을 갖추고 있어야 한다. 본 논문에서는 평지에서의 신속한 주행성능, 계단 등반 성능의 향상, 주행 중의 에너지 효율 극대화, 실제 재난 지역에서 빈번히 일어날 수 있는 차체 전복 대비에 중점을 둔 구동 메커니즘으로 가변형 단일 트랙 메커니즘을 제안하였다. 건물 내외부의 가장 통과하기 힘든 지형물이라 할 수 있는 계단을 가장 심각한 험로로 가정하고 계단 등반 성능을 최적화하는 설계 과정을 제시하였다. 우선 제안된 가변형 단일 트랙 메커니즘의 설계 변수를 선정하고, 메커니즘의 계단 등반 과정을 단계별로 분류하여 각각의 단계에 대해 계단 등반 성능을 나타내는 계단 등반 모멘트 값을 분석하였다. 단계별 해석에서 나타난 계단 등반 모멘트 식과 여러 구속 조건을 활용하여 무게 감소와 뛰어난 계단 등반 성능을 목적으로 설계 변수를 최적화하였다. 정확한 해석을 위하여 Recurdyn 소프트웨어를 활용하여 동역학 모델에 대한 시뮬레이션을 수행하여 계단 등반 단계별 해석 과정을 검증하였다. 마찰계수와 설계 변수를 변화시켜 가며 계단 적응 모의 실험을 수행하여 계단 등반에 적합한 마찰계수 값과 설계 변수들의 값을 검증할 수 있다. 최적화된 설계 변수를 바탕으로 앞에 보여진 로봇을 제작하여 계단 등반 성능 실험을 수행함으로써 계단 등반 해석 결과와 동역학 모델을 검증하였다.한국과학기술원 : 기계공학전공

Torque distribution using weighted pseudoinverse in redundantly actuated mechanism

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2002.2, [ vi, 51 p. ]한국과학기술원 : 기계공학전공

A study on correlation between noise caused by stick-slip and friction characteristics

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학전공, 2005.2, [ x, 123 p. ]본 논문에서는 Stick-slip에 기인하는 소음과 브레이크 패드와 TV 부품의 마찰특성과의 상관관계를 파악하기 위해 패드-온-디스크 타입의 브레이크 다이나모미터와 마찰력 측정시험기를 설계,제작하였다. 이들 시험기를 사용해서 여러종류의 브레이크 패드와 TV 부품으로 실험을 수행하였다. 브레이크 마찰재와 TV 부품의 실험결과를 통해 Stick-slip에 기인하는 소음과 마찰특성과의 상관관계를 조사하였다. 실험결과 스틱-슬립에 기인하는 소음과 Stick-slip 시에 마찰력의 급격한 변동량이 밀접한 관련이 있음을 알 수 있었다. 또한 이런 급격한 마찰력의 변동량 즉, 최대정지 마찰력과 slip 직후의 운동마찰력의 차이는 수직하중, 표면상태, 마찰재의 탄성계수와 온도, 상대습도에 영향을 받는다.한국과학기술원 : 기계공학전공

The real-world outcomes of vedolizumab in patients with ulcerative colitis in Korea: a multicenter retrospective study

Aim: This study examined the real-world effectiveness and safety outcomes of vedolizumab in ulcerative colitis (UC) patients who had failed anti-tumor necrosis factor (anti-TNF) therapy in Korea. Methods: A retrospective chart review study was conducted in adults with moderate to severely active UC who had failed anti-TNF agents and subsequently received vedolizumab. Clinical response and clinical remission at week 6 and 14 after vedolizumab initiation was evaluated. Safety outcomes were also reported. Outcome rates were compared with a matched sub-cohort derived from the open-label sub-cohort of the GEMINI 1 trial using the optimal matching method. Results: A total of 105 patients (mean age, 45.3 years; 63.8% male) were included. At week 6, 55.8% (n = 43/77) achieved a clinical response and 18.2% (n = 14/77) achieved clinical remission. At week 14, 73.2% (n = 52/71) achieved a clinical response and 39.4% (n = 28/71) achieved clinical remission. When non-response imputation was used, the clinical response rate at week 6 and week 14 were 40.1% (n = 43/105) and 49.5% (n = 52/105) respectively. Of the 105 patients, 16 (15.2%) experienced at least one adverse event. The matched analysis showed that the clinical response rate at week 6 was higher in the matched sub-cohort of this study (24/47, 51.1%) versus the matched sub-cohort from the GEMINI 1 open-label cohort (12/47, 34.3%, p = 0.019). The clinical remission rates at week 6 were similar (7/47, 14.9% versus 9/47, 19.1%, p = 0.785). Conclusions: In the real-world setting, vedolizumab is effective and well tolerated within the first 14 weeks of use in Korea. The proportion of patients experiencing clinical response and clinical remission at 6 and 14 weeks appeared to be largely consistent with that observed in real-world studies from other regions and populations