차량 간 GPS 공통 가시위성 검색을 통한 상대위치 추정 정확도 향상에 대한 연구

본 논문은 저가의 GPS 수신기와 MEMS급 IMU, B-CDMA 무선 통신 모듈을 이용한 다수 차량의 상대위치 추 정에 관한 연구이다. 차량의 상대위치를 추정함에 있어서, 각 차량의 가시 위성 조합이 불일치 할 경우 오차가 급증하는 현상이 발생한다. 본 논문에서는, 이를 개선하기 위하여 측정치 기반으로 상대위치를 계산하는 RGPS 알고리즘을 제안한다. 동시에 GPS/INS 통합 항법 알고리즘을 적용하여 각 차량의 방향각과 속도를 추정한다. 최종적으로 RGPS 알고리즘과 각 차량의 GPS/INS 통합항법 알고리즘 결과를 사용한 Position Integration Filter 알고리즘으로부터 최종적인 상대위치와 상대속도를 추정한다. 이와 같은 연구 결과를 증명하기 위하여 실제 실 험을 통하여 추정 결과를 확인하였다. 실시간 프로그램과 실험용 모형 차량을 제작하여 상대위치, 상대속도 추 정 실험을 실시, 실제 환경에서의 알고리즘의 성능을 검증하였다.In this paper, we present relative positioning algorithm for moving land vehicle using GPS, MEMS IMU and B-CDMA module. This algorithm does not calculate precise absolute position but calculates relative position directly, so additional infrastructure and I2V communication device are not required. Proposed algorithm has several steps. Firstly, unbiased relative position is calculated using pseudorange difference between two vehicles. Simultaneously, the algorithm estimates position of each vehicle using GPS/INS integration. Secondly, proposed algorithm performs filtering and finally estimates relative position and relative velocity. Using proposed algorithm, we can obtain more precise relative position for moving land vehicles with short time interval as IMU sensor has. The simulation is performed to evaluate this algorithm and the several field tests are performed with real time program and miniature vehicles for verifying performance of proposed algorithm.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/9SEQ:9PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:05 한영민(927~934).pdfDEPT_NM:기계항공공학부EMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:

The Effects of the Self-Transcendence Enhancement Program among Patients with Drug Addiction

본 연구는 치료감호소에 입원하고 있는 남성 약물중독자를 대상으로 자기초월증진프로그램을 적용한 후 양적으로 자기초월감, 자아존중감, 안녕감에 미치는 효과를 검증하고, 질적으로는 프로그램을 통한 변화 과정을 탐색하고자 혼합연구(Mixed Methods Design)방법을 이용하였다. 본 연구 대상자는 실험군 24명, 대조군 25명, 총 49명으로 실험군에게는 자기초월증진프로그램을 주 2회 60분씩, 6주 동안 총 12회를 2015년 1월 19일부터 2월 27일 사이에 제공하였다. 프로그램의 효과성은 프로그램 전·후 실험군과 대조군 모두에게 자기초월감, 자아존중감, 안녕감을 측정하여 검증하였다. 연구도구로는 자기초월감(STS-K; Kim et al., 2012), 자아존중감(SES; 전병재, 1974), 안녕감으로는 생활만족도(SWLS; 곽지현, 2003), 긍정·부정 정서척도(PANAS; 전미애, 2005), 우울척도(CES-D; 조맹제, 김계희, 1993)를 사용하였다. 또한, 실험군 12명의 약물중독자를 대상으로 프로그램경험에 따른 변화과정을 탐색하기 위해 포커스그룹 인터뷰를 실시하였다. 수집된 자료는 SPSS WIN 21.0 프로그램을 이용하여, 대상자의 일반적 특성은 실수와 백분율, 평균과 표준편차로 분석하고, 실험군과 대조군의 사전 동질성 검증은 -test, t-test로 분석하고, 프로그램 후 실험군과 대조군의 차이를 비교하기 위해 종속변수의 차이는 ANCOVA로 분석하였다. 질적자료는 내용분석(content analysis)방법으로 분석하였다. 본 연구결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 본 연구 대상자의 평균 연령은 실험군이 44.20±8.39세, 대조군이 42.16±8.34세이었다. 연구대상자의 85%이상이 1회 이상 치료감호소에 입원한 경험이 있었으며, 평균 입원횟수는 실험군 4.95회, 대조군 5.68회이었다. 약물을 처음 복용한 평균연령은 실험군이 22.00±9.19세, 대조군이 21.76±7.03세이었다. 실험군, 대조군 간의 일반적 특성은 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않아 동질한 집단임을 확인할 수 있었다. 2. 연구의 주요 변수인 자기초월감(t=0.001, p=.999), 생활만족도(t=-0.612, p=.544), 긍정정서(t=-1.356, p=.181), 부정정서(t=0.242, p=.810), 우울(t=0.339, p=.737)에서 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않아 동질한 집단임을 확인할 수 있었다. 그러나, 자아존중감(t=-2.021, p=.049)에서는 통계적으로 유의한 차이를 보여 동질하지 않았다. 따라서, 본 연구에서는 실험군과 대조군의 사전 값의 차이가 사후 점수차이에 영향을 미치는 것을 예방하기 위해 사전값을 공변수로 통제한 ANCOVA를 이용하여 프로그램의 효과를 분석하였다(Dallal, 2015). 3. 자기초월증진프로그램 적용 후 자기초월감(F=12.121, p＜.001), 안녕감에서는 생생활만족도(F=6.524, p=.014)와 긍정정서(F=7.063, p=.001)가 대조군보다 유의하게 높았고, 우울(F=8.713, p=.005)은 유의하게 감소되었다. 반면 중재 후 두 집단 간에 자아존중감(F=1.410, p=.241), 부정정서(F=3.956, p=.053)에서는 유의한 차이가 없었다. 따라서 자기초월증진프로그램은 약물중독자에게 자기초월감, 삶의 만족, 긍정정서 및 우울에 효과가 있는 것으로 나타났다. 4. 포커스그룹 인터뷰 참여자는 총 12명으로 평균연령은 45.08세이었다. 내용분석 결과, 6개의 범주를 통해 3개의 주제가 도출되었다. 첫 번째 주제는 ‘나를 돌아보기’로 두가지 범주‘어두운 과거의 나를 바로 바라봄’과 ‘타인을 통해 나를 바라보기’를 포함한다. 두 번째 주제는 ‘작은변화로 자신감 가지기’로 ‘표현하기’와 ‘타인과의 관계 개선’2가지 범주에서 도출되었다. 세 번째 주제인 ‘삶의 의미 발견하기’는 두가지 범주‘다짐하기’와 ‘함께 살아가기’를 포함한다. 본 연구의 결과 자기초월증진프로그램은 약물중독자의 자기초월감을 높이고, 안녕감에서 생활만족도와 긍정정서에서 안녕감을 증진하며, 우울에 긍정적 효과가 있음을 확인하였다. 특히, 약물중독자는 프로그램을 통해 자신을 돌아보고, 작은 변화로 타인과의 관계에서 자신감을 경험하였으며, 가족과 타인을 위해 삶의 의미를 발견하는 변화 과정을 확인하였다. 따라서 본 연구에서는 약물중독자의 자기초월감을 높여 삶의 의미를 발견하게 하였다는 점에서 중독자를 위한 중재 방법으로 의의가 있음을 확인하였다.;The purpose of this Mixed method study was to examine the effects of the self-transcendence enhancement program on self-transcendence, self-esteem and well-being among patients with drug addiction, and to explore the experiences and the changing process through the self-transcendence enhancement program. The samples consisted of 49 patients with drug addiction (24 in the experimental group and 25 in the control group), hospitalized in Institute of Forensic Psychiatry Ministry of Justice. For the experimental group, the self-transcendence enhancement program was provided twice a week for 60 minutes during six weeks from January 19 to February 22, 2015. For quantitative analysis, self-transcendence (STS-K; Kim et al., 2012), self-esteem (SES; Jeon, 1974) and well-being by Satistaction in life (SWLS; Gwak, 2003) and Positive & Negative Affect (PANAS; Jeon, 2005) and depression (CES-D; Cho et al,, 1993) were measured before and after the therapeutic intervention. For qualitative study, 12 patients in the experimental group were participated in the focus group interview, and data were analyzed using qualitative content analysis technique. Quantitative data were analyzed using -test, t-test and ANCOVA with SPSS statistics 21.0 program. The results of the study are as follows: 1. The average age of participants in the experimental group was 44.20±8.39 years old and that in the control group was 42.16±8.34 years, which were both male. The majority (85%) of participants reported that they had hospitalized one more time for drug problems with mean times of 4.95 for the experimental group and 5.68 for the control group. The average age for the initial doping in the experimental group was 22.0±9.19 and that in the control group was 21.76±7.03. However, there were no significant differences in general characteristics between two study groups. 2. For testing group homogeneity, there were no significant differences in self-transcendence(t=0.001, p=.999), life satistaction(t=-0.612, p=.544), positive Affect(t=-1.356, p=.181), negative affect(t=0.242, p=.810), depression(t=0.339, p=.737) between two study groups. However, there was significant differences in self-esteem(t=-2.021, p=.049) between the groups. 3. After intervention, patients with drug addition in the experimental group had significantly higher scores of self-transcendence (F=12.121, p＜.001), satisfaction in life (F=6.524, p=.014), and positive affect (F=7.063, p=.001) compared to those in the control group. Also, those in the experimental group had significantly lower scores of depression (F=8.713, p=.005) compared to those in the control group. However, However, there was no significant differences in self-esteem scores(F=1,410, p=.241) between two study groups. 4. Qualitative findings indicated that three themes were identified as the changing process after interventions: 1) ‘looking back myself’, 2) 'gaining confidence by little changes', and 3) ‘finding meanings of life'. These main themes were developed from six categories; 1) ‘facing myself in the dark past’, 2) ‘looking at myself through others', 3) 'expression', 4) 'improving relationships with others', 5) 'determination', and 6) 'living together'. The results indicate that the self-transcendence enhancement program had significant positive effects on self-transcendence, satisfaction in life, and positive affect, but negative effects on depression among in patients with drug addition, in turn which may reach to recovery of drug addition. Also, in the focus group interview, patients with drug addiction have chances to look back themselves, experiencing the positive changes accompanied by enhancing self confidence in social relationships, which finally lead to deciding getting off drugs. These contribute to expand out knowledge of spiritual issues of patients with drug addition, and the their intervention needs. Future research is needed to test the effects of the self-transcendence enhancement program for patients with alcohol and other additions.Ⅰ. 서론 1 A. 연구의 필요성 1 B. 연구의 목적 4 C. 용어의 정의 5 Ⅱ. 문헌고찰 7 A. 약물중독 7 B. 약물중독 중재 프로그램 9 C. 자기초월 증진 프로그램 12 Ⅲ. 연구의 개념적 기틀 15 Ⅳ. 연구방법 17 A. 연구 설계 17 B. 연구 대상 및 자료수집 방법 19 C. 연구의 윤리적 고려 21 D. 연구 진행 절차 22 E. 연구 도구 28 F. 자료분석 방법 33 G. 연구의 제한점 35 Ⅴ. 연구결과 36 A. 집단간 동질성 검증 36 B. 자기초월증진프로그램의 효과검증 42 C. 자기초월증진프로그램 참여에 따른 변화 과정 44 Ⅵ. 논의 54 Ⅶ. 결론 및 제언 59 A. 결론 및 제언 59 B. 간호학적 의의 60 참고문헌 61 부록1. 설문지 74 부록2. 연구 설명서 및 참여 동의서 82 부록3. 자기초월증진프로그램 86 ABSTRACT 11

A Study for the Suicide Prevention of the Elderly from the Perspective of Pastoral Counseling

본 논문은 노인자살에 대한 심리학적, 신학적 고찰을 통하여 목회상담의 장에서 노인의 상실과 절망에 대한 치유와 돌봄이 이루어져야 하는 이유를 고찰하는 것을 목표로 하였다. 그리고 이러한 목표를 통해 노인에 대한 이해와 더불어 노인 자살의 특징을 살펴보고, 늘어가는 노인자살을 예방하기 위하여 자살 시도자나 자살 생각을 가진 내담자들을 위해 목회 상담적 측면에서 도움을 줄 수 있는 방법을 연구해 보았다. 우리는 누구나 노인이 된다. 어느 누구도 어김없이 찾아오는 노년기를 피할 수는 없다. 노년기는 자신의 인생을 행복하고 의미있게 마무리하기 위한 인생의 결실기이자 완성기이지만, 다른 한편으로 여러 가지 신체적․심리적․사회적 변화를 겪게 되는 시기이기도 하다. 이러한 변화에 현명하게 대처하며 인생을 품위 있게 마무리하는 일은 우리 모두에게 주어진 인생의 과제라고 할 수 있다. 그러나 노년기를 성공적으로 영위하는 일은 매우 어려운 일이 될 수도 있다. 이 시기에는 인생을 품위 있게 마무리하는 데 방해가 되는 여러 가지 함정과 위험들이 도사리고 있기 때문이다. 노인들은 신체적 질병과 심리적 문제들, 직업역할과 경제력의 상실, 배우자의 상실로 자살을 선택하게 된다. 자살은 무력감에 대한 최종적인 반응이며, 미래에 대한 전망이 없고 살아갈 이유가 없다고 믿는 데서 오는 행동이다. 본 논문은 이러한 노인자살을 심리학적, 신학적인 측면에서 살펴봄으로써 목회상담이 노인자살예방의 장이 되어야 하는 중요성을 살펴보고자 하였다. 심리학적인 측면에서 프로이트는 자살을 ‘내부로 향해진 분노’로 개념화하여 인간은 삶의 본능과 죽음의 본능을 가지고 있으며, 죽음의 본능은 파괴 본능, 강한 공격 욕구를 유발한다고 본다. 자살행위는 양가감정의 대상 상실로 인한 죽음의 본능으로부터 파생된 파괴 본능에 의한 공격성이 자신의 내면세계로 향해진 결과를 의미한다고 설명하였다. 또한 노인자살의 원인이 되는 분노와 우울증을 이해하고, 가족대화기법의 중요성을 살펴보았다. 그동안 자살에 대한 신학적인 입장은 정죄였다. 자살을 시도하려거나, 시도한 이들에게 중한 죄의식을 심어주면서 자살을 방지하려는 모습으로 입장을 표명하였다. 그러나 최근 우울증으로 인한 자살은 질병의 한 증상으로 발생할 수 있음이 연구되면서, ‘자살은 중한 죄’라는 견해를 재고해 보게 되었다. 이러한 이유로 본 논문에서는 목회상담가와 기독교 공동체가 자살 시도자들이 정상적인 생활을 다시 시작 할 수 있도록 어떻게 도와 줄 수 있는지에 대한 돌봄의 형태를 고찰함으로서 신학 안에서 발견할 수 있는 자원을 살펴보았다. 또한 본 연구자가 2010년 1년 동안 보건복지부 용역사업으로 진행한 경로당 『노인자살예방프로그램 실효성 검증 연구』를 분석하였다. 분석결과, 노인자살예방을 위해서는 노인 교육과 찾아가는 상담의 필요성을 요구되었고, 적극적인 교육과 상담, 돌봄을 통하여 노인의 우울증과 자살에 대한 생각이 크게 감소되었다는 결론이 도출되었다. 이러한 과정을 통하여 살펴본 노인자살예방을 위하여 교육과 상담은 목회적 돌봄에 있어서 노인의 관계성 회복과 희망적인 미래 창조성 표출이라는 측면에서 중요한 역할을 한다. 따라서 본 논문은 목회적 돌봄에 있어서 노인에 대한 이해의 중요성을 깨닫고, 목회적 돌봄에서 왜 교육과 상담이 병행되어야하는가에 대하여 고찰해 보았다. 또한 실제 사례를 통하여 그 중요성을 확인하였다. 이러한 일련의 과정을 통하여 절망한 노인이 희망적인 미래를 통합할 수 있도록 목회적 돌봄은 풍성하고, 충만한 공간으로 만들 수 있을 것이다.;This thesis purposed to discuss the reasons for healing elders from loss and despair and caring for them in the field of pastoral counseling through psychological and theological consideration of elderly suicide. For this purpose, we attempted to understand elders and examined the characteristics of elderly suicide, and at the same time, looked for methods to help visitors who had attempted and thought of suicide from the aspect of pastoral counseling in order to prevent increasing elderly suicide. Everybody grows old. No one can avoid their old age. A person’s old age is a period of fruiting and maturing for concluding his/her life happily and meaningfully but on the other hand people experience diverse physical, psychological and social changes through the period. It is an assignment of life given to all of us to cope with these changes wisely and to finish the life with dignity. It can be an extremely difficult task to lead a life in old age successfully because there are various hidden traps and dangers that hinder the elegant conclusion of life. Elders choose suicide when they suffer physical diseases, psychological problems, the loss of vocational roles and economic power, and the loss of the spouse. Suicide is the last response to powerlessness. It is a behavior out of the prospect of hopeless future and the absence of reasons to live further. By exploring the psychological and theological aspects of elderly suicide, this thesis aimed to discuss the importance of pastoral counseling as a ground for preventing elderly suicide. In the psychological aspect, Freud, conceptualizing suicide into ‘anger turned inward’ viewed that humans have both life instinct and death instinct and death instinct induces destroy instinct and a strong desire of aggression. He explained that a suicide behavior occurs when aggression out of destroy instinct derived from death instinct caused by the loss of an object of ambivalence is directed to the person’s inside. What is more, this study tried to understand anger and depression, which cause elderly suicide, and examined the importance of family conversation techniques. The theological position to suicide has been condemnation. It was to prevent suicide by implanting a severe sense of guilty in those who have attempted or are about to attempt suicide. However, the view that ‘suicide is a serious sin’ is now reconsidered as suicide driven by depression can be a pathological symptom. For this reason, this study looked for resources available in theology by examining types of caring that pastoral counselors and Christian communities may provide to suicide attempters for their resuming of normal life. This study analyzed ‘A Study for Verifying the Effectiveness of Elderly Suicide Prevention Programs’ that the present researcher conducted for elders at senior centers as a project commissioned by the Ministry of Health and Welfare for a year in 2010. According to the results of the analysis, education and visiting counseling for elders were required for the prevention of elderly suicide, and active education, counseling and caring reduced elders’ depression and their thought of suicide considerably. These results suggest that education and counseling for the prevention of elderly suicide play a crucial role for elders’ restoration of their relations and their expression, their hopeful future, and their expression of creativity. Thus, realizing the importance of understanding elders in pastoral caring, we discussed why education and counseling should be provided together in pastoral caring. What is more, the importance was confirmed through a case study. Through a series of these efforts, we expect that pastoral caring can create a rich and full space where elders in despair can be integrated into hopeful future.Ⅰ.서론 1 A.문제제기와 연구목적 1 B.연구방법과 논문의 구성 6 Ⅱ.노인자살에 대한 이해 7 A.노인의 특성 7 1.노인의 이해 7 2.노인의 특성 9 3.노인의 성서적 이해 17 B.노인자살의 원인과 특성 21 1.자살의 이해 21 2.노인자살의 특성 28 3.자살의 성서적 이해 32 Ⅲ.노인자살 상담의 실제 37 A.노인자살예방 프로그램 37 1.연구방법 37 2.연구내용 39 3.연구결과 51 B.2010년 노인자살 상담 사례 분석 56 1.노인 집단상담과 개인상담 56 2.내담자 상담사례 59 3.자살예방 프로그램의 한계 65 Ⅳ.노인자살예방을 위한 목회적 돌봄 68 A.노인목회상담을 위한 방향성 68 1.자살에 대한 새로운 시각의 필요성 68 2.노인 교육의 필요성 70 3.찾아가는 상담으로 일상과 재연결 필요성 74 B.노인자살예방을 위한 목회상담 78 1.안전을 도모하고 신뢰형성하기 78 2.자살위기상담하기 81 3.희망적인 미래 이야기 재구성 86 Ⅴ.결론 93 참고문헌 96 ABSTRACT 10

A Study on Cycle Slip Detection of Single Frequency GNSS Receiver using Low Cost INS

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 기계항공공학부, 2016. 2. 기창돈.반송파 사이클 슬립 검출은 GNSS 반송파 측정치 기반 위치 결정 알고리즘에 있어서 매우 중요한 이슈 중 하나이다. 사이클 슬립이 발생할 경우 반송파 기반 위치 결정 방식의 cm 급 위치 정확도를 더 이상 보장할 수 없기 때문이다. 따라서 사이클 슬립 검출은 반송파 기반 위치 결정 방식의 선처리 과정으로 반드시 수행된다. 기존의 사이클 슬립 검출에 대한 연구는 다중주파수 측정치 기반의 방식과 단일주파수 기반의 방식으로 분류할 수 있다. 다중주파수 측정치 기반의 방식의 경우 높은 사이클 슬립 검출 성능을 가지지만 다중주파수 수신기에만 활용 가능하다는 한계가 있다. 다중주파수 수신기는 그 금액이 수 천 만원에 달하여 대부분 측지, 측량 등의 특정한 목적에 활용된다. 일반적으로 휴대폰, 차량 내비게이션 등에 사용되는 수신기는 단일주파수 측정치만을 제공한다. 단일주파수 측정치를 활용하는 사이클 슬립 검출 방식의 경우에는 비용적으로 저가이지만 활용 가능한 측정치가 제한되기 때문에 사이클 슬립 검출 성능이 다중주파수 측정치 기반 방식에 미치지 못한다. 본 연구에서는 상용적으로 널리 활용되는 단일주파수 수신기를 위한 사이클 슬립 검출 알고리즘에 대한 연구를 수행하였다. 단일주파수 측정치 기반 사이클 슬립 검출 방식의 성능적인 한계를 극복하기 위해 시간 차분된 반송파 측정치 및 저가 INS, 위성배치 정보를 활용하여 저가이면서도 높은 정확도를 가지는 사이클 슬립 검출 알고리즘을 제안하였다. INS 기반 사이클 슬립 검출 알고리즘의 오차 요소를 수식적으로 분석한 결과 사이클 슬립 검출 성능을 결정하는 요소가 절대위치 정확도가 아닌 GNSS 측정치 에폭 간 상대위치 정확도가 됨을 발견하였고 이를 기반으로 시간 차분된 반송파 측정치를 GNSS/INS 필터 측정치로 활용하여 GNSS 측정치 에폭 간 상대위치를 정밀하게 추정함으로써 기존의 단일주파수 측정치 기반 알고리즘 대비 사이클 슬립 검출 성능을 크게 향상시켰다. 또한 사이클 슬립 검출의 비용적인 면을 고려하기 위하여 사이클 슬립 검출 목표 성능 달성을 위한 관성센서 성능을 수식적으로 유도하였고 그 결과를 시뮬레이션 및 실험을 통해 확인하였다. 이에 더불어 기존 방법들에서는 고려되지 않은 위성 배치 정보를 사이클 슬립 검출에 적용하여 동일한 성능의 관성센서를 가지고도 사이클 슬립 성능을 향상시킬 수 있는 알고리즘을 개발하였다. 이를 검증하기 위해 시뮬레이션 및 차량 실험을 수행하였으며 그 결과 사이클 슬립 검출 성능이 최대 60%까지 향상되는 것을 확인하였다. 결과적으로 제안된 알고리즘을 통해 단일주파수 반송파 측정치 및 MEMS 급 관성센서 만을 이용하여 1 사이클 슬립까지 검출이 가능하였다.I. 서론 1 I.1 연구 동기 및 목적 1 I.2 연구 동향 4 I.3 연구 내용 및 방법 9 I.4 연구 결과의 기여도 12 I.4.1 단일주파수 반송파 측정치 및 MEMS 급 관성센서를 활용한 고 성능 사이클 슬립 검출 기술 제안 12 I.4.2 위성 배치 정보를 활용한 사이클 슬립 검출 성능 향상 알고리즘 제안 13 II. GNSS/INS 복합 항법 시스템 15 II.1 GNSS (Global Navigation Satellite System) 15 II.1.1 GNSS 구성 요소 15 II.1.2 GNSS 측정치 21 II.1.3 GNSS 오차 요소 27 II.2 INS (Inertial Navigation System) 32 II.2.1 INS 개요 32 II.2.2 관성센서 34 II.2.3 INS Mechanization 38 II.3 GNSS/INS 복합 항법 41 II.3.1 GNSS/INS 복합 항법 개요 41 II.3.2 GNSS/INS 복합 항법 필터 45 III. GNSS/INS 복항 항법 기반 GNSS 사이클 슬립 검출 49 III.1 GNSS 반송파 사이클 슬립 49 III.2 GNSS/INS 복합 항법 기반 사이클 슬립 검출 52 III.2.1 사이클 슬립 검출 알고리즘 개요 52 III.2.2 사이클 슬립 검출 모니터링 값 55 III.2.3 사이클 슬립 검출 모니터링 값 분석 60 III.2.4 사이클 슬립 검출 Threshold 71 III.3 사이클 슬립 검출 성능 설계 80 III.3.1 1 사이클 슬립 검출을 위한 관성센서 성능의 수식적인 유도 81 III.3.2 시뮬레이션 및 실험을 통한 관성센서 성능 선택 104 IV. 사이클 슬립 검출 성능 개선 방안 136 IV.1 위성 배치를 활용한 사이클 슬립 검출 성능 향상 136 IV.1.1 위성 배치와 사이클 슬립 검출 성능의 관계 분석 137 IV.1.2 위성 배치를 고려한 사이클 슬립 검출 알고리즘 143 IV.1.3 최적 위성 조합 검색 알고리즘 149 IV.1.4 시뮬레이션을 통한 최적 위성 조합 효과 분석 157 IV.2 위성 배치를 고려한 TDCP/INS 복합 항법 기반 사이클 슬립 검출 알고리즘 성능 분석 178 IV.2.1 시뮬레이션 결과 178 IV.2.2 실 주행 차량 실험 결과 198 V. 결론 및 향후 과제 232 참고 문헌 234 Abstract 244Docto

Anlaysis of the varing interaction effects of natural resources abundance on economic growth : empirical evidence from Latin America

Thesis(masters) --서울대학교 대학원 :국제학과(국제지역학전공),2008. 2.Maste

A Pedestrian Navigation System using Low Cost GPS Receiver and MEMS IMU

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 기계항공공학부, 2011.2. 기창돈.Maste

Improvement of Relative Positioning Accuracy by Searching GPS Common Satellite between the Vehicles

본 논문은 저가의 GPS 수신기와 MEMS급 IMU, B-CDMA 무선 통신 모듈을 이용한 다수 차량의 상대위치 추정에 관한 연구이다. 차량의 상대위치를 추정함에 있어서, 각 차량의 가시 위성 조합이 불일치 할 경우 오차가 급증하는 현상이 발생한다. 본 논문에서는, 이를 개선하기 위하여 측정치 기반으로 상대위치를 계산하는 RGPS 알고리즘을 제안한다. 동시에 GPS/INS 통합 항법 알고리즘을 적용하여 각 차량의 방향각과 속도를 추정한다. 최종적으로 RGPS 알고리즘과 각 차량의 GPS/INS 통합항법 알고리즘 결과를 사용한 Position Integration Filter 알고리즘으로부터 최종적인 상대위치와 상대속도를 추정한다. 이와 같은 연구 결과를 증명하기 위하여 실제 실험을 통하여 추정 결과를 확인하였다. 실시간 프로그램과 실험용 모형 차량을 제작하여 상대위치, 상대속도 추정 실험을 실시, 실제 환경에서의 알고리즘의 성능을 검증하였다.N