6 research outputs found
์ฐจ๋ ๊ฐ GPS ๊ณตํต ๊ฐ์์์ฑ ๊ฒ์์ ํตํ ์๋์์น ์ถ์ ์ ํ๋ ํฅ์์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ
๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์ ์ ๊ฐ์ GPS ์์ ๊ธฐ์ MEMS๊ธ IMU, B-CDMA ๋ฌด์ ํต์ ๋ชจ๋์ ์ด์ฉํ ๋ค์ ์ฐจ๋์ ์๋์์น ์ถ
์ ์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ์ด๋ค. ์ฐจ๋์ ์๋์์น๋ฅผ ์ถ์ ํจ์ ์์ด์, ๊ฐ ์ฐจ๋์ ๊ฐ์ ์์ฑ ์กฐํฉ์ด ๋ถ์ผ์น ํ ๊ฒฝ์ฐ ์ค์ฐจ๊ฐ
๊ธ์ฆํ๋ ํ์์ด ๋ฐ์ํ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋, ์ด๋ฅผ ๊ฐ์ ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์๋์์น๋ฅผ ๊ณ์ฐํ๋ RGPS
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ํ๋ค. ๋์์ GPS/INS ํตํฉ ํญ๋ฒ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ฉํ์ฌ ๊ฐ ์ฐจ๋์ ๋ฐฉํฅ๊ฐ๊ณผ ์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ค.
์ต์ข
์ ์ผ๋ก RGPS ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ๊ณผ ๊ฐ ์ฐจ๋์ GPS/INS ํตํฉํญ๋ฒ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ Position Integration Filter
์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ผ๋ก๋ถํฐ ์ต์ข
์ ์ธ ์๋์์น์ ์๋์๋๋ฅผ ์ถ์ ํ๋ค. ์ด์ ๊ฐ์ ์ฐ๊ตฌ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ฆ๋ช
ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ค์ ์ค
ํ์ ํตํ์ฌ ์ถ์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ํ์ธํ์๋ค. ์ค์๊ฐ ํ๋ก๊ทธ๋จ๊ณผ ์คํ์ฉ ๋ชจํ ์ฐจ๋์ ์ ์ํ์ฌ ์๋์์น, ์๋์๋ ์ถ
์ ์คํ์ ์ค์, ์ค์ ํ๊ฒฝ์์์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒ์ฆํ์๋ค.In this paper, we present relative positioning algorithm for moving land vehicle using GPS, MEMS IMU
and B-CDMA module. This algorithm does not calculate precise absolute position but calculates relative
position directly, so additional infrastructure and I2V communication device are not required. Proposed
algorithm has several steps. Firstly, unbiased relative position is calculated using pseudorange difference
between two vehicles. Simultaneously, the algorithm estimates position of each vehicle using GPS/INS
integration. Secondly, proposed algorithm performs filtering and finally estimates relative position and relative
velocity. Using proposed algorithm, we can obtain more precise relative position for moving land vehicles with
short time interval as IMU sensor has. The simulation is performed to evaluate this algorithm and the several
field tests are performed with real time program and miniature vehicles for verifying performance of proposed
algorithm.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/102/0000003405/9SEQ:9PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:102USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:05 ํ์๋ฏผ(927~934).pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]_YN:NCONFIRM:
Anlaysis of the varing interaction effects of natural resources abundance on economic growth : empirical evidence from Latin America
Thesis(masters) --์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ :๊ตญ์ ํ๊ณผ(๊ตญ์ ์ง์ญํ์ ๊ณต),2008. 2.Maste
A Study on Cycle Slip Detection of Single Frequency GNSS Receiver using Low Cost INS
ํ์๋
ผ๋ฌธ (๋ฐ์ฌ)-- ์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ : ๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถ, 2016. 2. ๊ธฐ์ฐฝ๋.๋ฐ์กํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ GNSS ๋ฐ์กํ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ ์์น ๊ฒฐ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์์ด์ ๋งค์ฐ ์ค์ํ ์ด์ ์ค ํ๋์ด๋ค. ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ์ด ๋ฐ์ํ ๊ฒฝ์ฐ ๋ฐ์กํ ๊ธฐ๋ฐ ์์น ๊ฒฐ์ ๋ฐฉ์์ cm ๊ธ ์์น ์ ํ๋๋ฅผ ๋ ์ด์ ๋ณด์ฅํ ์ ์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ด๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ ๋ฐ์กํ ๊ธฐ๋ฐ ์์น ๊ฒฐ์ ๋ฐฉ์์ ์ ์ฒ๋ฆฌ ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๋ฐ๋์ ์ํ๋๋ค.
๊ธฐ์กด์ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ๋ ๋ค์ค์ฃผํ์ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ์ ๋ฐฉ์๊ณผ ๋จ์ผ์ฃผํ์ ๊ธฐ๋ฐ์ ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๋ถ๋ฅํ ์ ์๋ค. ๋ค์ค์ฃผํ์ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ์ ๋ฐฉ์์ ๊ฒฝ์ฐ ๋์ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฐ์ง์ง๋ง ๋ค์ค์ฃผํ์ ์์ ๊ธฐ์๋ง ํ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ๋ค๋ ํ๊ณ๊ฐ ์๋ค. ๋ค์ค์ฃผํ์ ์์ ๊ธฐ๋ ๊ทธ ๊ธ์ก์ด ์ ์ฒ ๋ง์์ ๋ฌํ์ฌ ๋๋ถ๋ถ ์ธก์ง, ์ธก๋ ๋ฑ์ ํน์ ํ ๋ชฉ์ ์ ํ์ฉ๋๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ํด๋ํฐ, ์ฐจ๋ ๋ด๋น๊ฒ์ด์
๋ฑ์ ์ฌ์ฉ๋๋ ์์ ๊ธฐ๋ ๋จ์ผ์ฃผํ์ ์ธก์ ์น๋ง์ ์ ๊ณตํ๋ค. ๋จ์ผ์ฃผํ์ ์ธก์ ์น๋ฅผ ํ์ฉํ๋ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๋ฐฉ์์ ๊ฒฝ์ฐ์๋ ๋น์ฉ์ ์ผ๋ก ์ ๊ฐ์ด์ง๋ง ํ์ฉ ๊ฐ๋ฅํ ์ธก์ ์น๊ฐ ์ ํ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ด ๋ค์ค์ฃผํ์ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ ๋ฐฉ์์ ๋ฏธ์น์ง ๋ชปํ๋ค.
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ์์๋ ์์ฉ์ ์ผ๋ก ๋๋ฆฌ ํ์ฉ๋๋ ๋จ์ผ์ฃผํ์ ์์ ๊ธฐ๋ฅผ ์ํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ํ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ํํ์๋ค. ๋จ์ผ์ฃผํ์ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๋ฐฉ์์ ์ฑ๋ฅ์ ์ธ ํ๊ณ๋ฅผ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ ์ํด ์๊ฐ ์ฐจ๋ถ๋ ๋ฐ์กํ ์ธก์ ์น ๋ฐ ์ ๊ฐ INS, ์์ฑ๋ฐฐ์น ์ ๋ณด๋ฅผ ํ์ฉํ์ฌ ์ ๊ฐ์ด๋ฉด์๋ ๋์ ์ ํ๋๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ํ์๋ค.
INS ๊ธฐ๋ฐ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ค์ฐจ ์์๋ฅผ ์์์ ์ผ๋ก ๋ถ์ํ ๊ฒฐ๊ณผ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒฐ์ ํ๋ ์์๊ฐ ์ ๋์์น ์ ํ๋๊ฐ ์๋ GNSS ์ธก์ ์น ์ํญ ๊ฐ ์๋์์น ์ ํ๋๊ฐ ๋จ์ ๋ฐ๊ฒฌํ์๊ณ ์ด๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ์๊ฐ ์ฐจ๋ถ๋ ๋ฐ์กํ ์ธก์ ์น๋ฅผ GNSS/INS ํํฐ ์ธก์ ์น๋ก ํ์ฉํ์ฌ GNSS ์ธก์ ์น ์ํญ ๊ฐ ์๋์์น๋ฅผ ์ ๋ฐํ๊ฒ ์ถ์ ํจ์ผ๋ก์จ ๊ธฐ์กด์ ๋จ์ผ์ฃผํ์ ์ธก์ ์น ๊ธฐ๋ฐ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๋๋น ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ ํฌ๊ฒ ํฅ์์์ผฐ๋ค. ๋ํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ ๋น์ฉ์ ์ธ ๋ฉด์ ๊ณ ๋ คํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๋ชฉํ ์ฑ๋ฅ ๋ฌ์ฑ์ ์ํ ๊ด์ฑ์ผ์ ์ฑ๋ฅ์ ์์์ ์ผ๋ก ์ ๋ํ์๊ณ ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๋ฐ ์คํ์ ํตํด ํ์ธํ์๋ค. ์ด์ ๋๋ถ์ด ๊ธฐ์กด ๋ฐฉ๋ฒ๋ค์์๋ ๊ณ ๋ ค๋์ง ์์ ์์ฑ ๋ฐฐ์น ์ ๋ณด๋ฅผ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ ์ ์ฉํ์ฌ ๋์ผํ ์ฑ๋ฅ์ ๊ด์ฑ์ผ์๋ฅผ ๊ฐ์ง๊ณ ๋ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ์ฑ๋ฅ์ ํฅ์์ํฌ ์ ์๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๊ฐ๋ฐํ์๋ค. ์ด๋ฅผ ๊ฒ์ฆํ๊ธฐ ์ํด ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๋ฐ ์ฐจ๋ ์คํ์ ์ํํ์์ผ๋ฉฐ ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ด ์ต๋ 60%๊น์ง ํฅ์๋๋ ๊ฒ์ ํ์ธํ์๋ค. ๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ์ ์๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ํตํด ๋จ์ผ์ฃผํ์ ๋ฐ์กํ ์ธก์ ์น ๋ฐ MEMS ๊ธ ๊ด์ฑ์ผ์ ๋ง์ ์ด์ฉํ์ฌ 1 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ๊น์ง ๊ฒ์ถ์ด ๊ฐ๋ฅํ์๋ค.I. ์๋ก 1
I.1 ์ฐ๊ตฌ ๋๊ธฐ ๋ฐ ๋ชฉ์ 1
I.2 ์ฐ๊ตฌ ๋ํฅ 4
I.3 ์ฐ๊ตฌ ๋ด์ฉ ๋ฐ ๋ฐฉ๋ฒ 9
I.4 ์ฐ๊ตฌ ๊ฒฐ๊ณผ์ ๊ธฐ์ฌ๋ 12
I.4.1 ๋จ์ผ์ฃผํ์ ๋ฐ์กํ ์ธก์ ์น ๋ฐ MEMS ๊ธ ๊ด์ฑ์ผ์๋ฅผ ํ์ฉํ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๊ธฐ์ ์ ์ 12
I.4.2 ์์ฑ ๋ฐฐ์น ์ ๋ณด๋ฅผ ํ์ฉํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ ํฅ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ ์ 13
II. GNSS/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ ์์คํ
15
II.1 GNSS (Global Navigation Satellite System) 15
II.1.1 GNSS ๊ตฌ์ฑ ์์ 15
II.1.2 GNSS ์ธก์ ์น 21
II.1.3 GNSS ์ค์ฐจ ์์ 27
II.2 INS (Inertial Navigation System) 32
II.2.1 INS ๊ฐ์ 32
II.2.2 ๊ด์ฑ์ผ์ 34
II.2.3 INS Mechanization 38
II.3 GNSS/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ 41
II.3.1 GNSS/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ ๊ฐ์ 41
II.3.2 GNSS/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ ํํฐ 45
III. GNSS/INS ๋ณตํญ ํญ๋ฒ ๊ธฐ๋ฐ GNSS ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ 49
III.1 GNSS ๋ฐ์กํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ 49
III.2 GNSS/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ ๊ธฐ๋ฐ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ 52
III.2.1 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ๊ฐ์ 52
III.2.2 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ๊ฐ 55
III.2.3 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ๋ชจ๋ํฐ๋ง ๊ฐ ๋ถ์ 60
III.2.4 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ Threshold 71
III.3 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ ์ค๊ณ 80
III.3.1 1 ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ์ ์ํ ๊ด์ฑ์ผ์ ์ฑ๋ฅ์ ์์์ ์ธ ์ ๋ 81
III.3.2 ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๋ฐ ์คํ์ ํตํ ๊ด์ฑ์ผ์ ์ฑ๋ฅ ์ ํ 104
IV. ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ ๊ฐ์ ๋ฐฉ์ 136
IV.1 ์์ฑ ๋ฐฐ์น๋ฅผ ํ์ฉํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ ํฅ์ 136
IV.1.1 ์์ฑ ๋ฐฐ์น์ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์ฑ๋ฅ์ ๊ด๊ณ ๋ถ์ 137
IV.1.2 ์์ฑ ๋ฐฐ์น๋ฅผ ๊ณ ๋ คํ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ 143
IV.1.3 ์ต์ ์์ฑ ์กฐํฉ ๊ฒ์ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ 149
IV.1.4 ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ํตํ ์ต์ ์์ฑ ์กฐํฉ ํจ๊ณผ ๋ถ์ 157
IV.2 ์์ฑ ๋ฐฐ์น๋ฅผ ๊ณ ๋ คํ TDCP/INS ๋ณตํฉ ํญ๋ฒ ๊ธฐ๋ฐ ์ฌ์ดํด ์ฌ๋ฆฝ ๊ฒ์ถ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ ์ฑ๋ฅ ๋ถ์ 178
IV.2.1 ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๊ฒฐ๊ณผ 178
IV.2.2 ์ค ์ฃผํ ์ฐจ๋ ์คํ ๊ฒฐ๊ณผ 198
V. ๊ฒฐ๋ก ๋ฐ ํฅํ ๊ณผ์ 232
์ฐธ๊ณ ๋ฌธํ 234
Abstract 244Docto
A Pedestrian Navigation System using Low Cost GPS Receiver and MEMS IMU
ํ์๋
ผ๋ฌธ (์์ฌ)-- ์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ : ๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถ, 2011.2. ๊ธฐ์ฐฝ๋.Maste