Pseudolite/Ultra Low-Cost IMU Integrated Robust Indoor Navigation System through Real-time Cycle Slip Detection and Compensation

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 공과대학 기계항공공학부, 2017. 8. 기창돈.GNSS를 통한 항법이 활성화 되면서 GNSS 항법이 불가능한 실내에서의 항법에 대한 필요성 역시 증가하고 있다. 하지만 실내 환경의 경우 항법을 수행함에 있어 방해가 되는 요소들이 많기 때문에 아직 확실하다고 할 수 있는 실내항법시스템은 개발되어 있지 않다. 이에 따라 원활한 실내 항법 시스템을 개발하기 위해 현재 RFID, Wi-Fi, Visual Sensor, IMU 그리고 의사위성 등 다양한 방식의 연구들이 진행되고 있다. 그 중 높은 정확도의 위치결과를 얻을 수 있는 의사위성 반송파 신호와 저가의 IMU 그리고 Magnetometer의 결합을 통해 실내 항법을 시도하였던 연구가 존재하였다. 하지만 이 경우 반송파의 사이클 슬립 발생 문제가 남아 있었기 때문에 항법에는 제한이 있었다. 또 다른 연구로는 실외에서 GPS와 IMU의 결합을 통해 사이클 슬립을 검출 및 보상한 연구가 있었다. 이는 실외환경에서 진행된 연구로써 1 사이클 단위의 슬립 만 검출 가능하였다. 그런데 실내환경에서는 사이클 슬립 발생률이 더 높아 하프 사이클 단위의 슬립까지도 자주 발생하기 때문에 실내항법에서는 이를 그대로 적용할 수 없었다. 본 연구에서는 위의 두 문제를 다음과 같은 방법으로 해결하였다. 먼저 의사위성과 초저가 IMU의 결합을 통해 사이클 슬립을 검출 및 보상해 줌으로써 의사위성 시스템에 남아있던 문제점인 사이클 슬립 발생 문제를 해결하고자 하였다. 또한 실내환경에서는 사이클 슬립의 발생률이 높기 때문에 하프 사이클 단위의 슬립 역시 자주 발생하게 되므로 사이클 슬립 검출 및 보상을 하프 사이클 단위까지 해줌으로써 이를 해결하고자 하였다. 최근 스마트 폰의 발달로 인해 스마트폰을 활용하여 수행할 수 있는 작업들의 기술적 수준과 활용범위가 모두 증가하고 있다. 이에 따라 궁극적으로는 스마트 폰 내에서 이 모든 작업이 수행되는 실내 항법을 개발하는 것이 목표이다. 그 과정의 일환으로 스마트 폰에 내장된 초저가 IMU를 의사위성/IMU 결합에 사용하였고 초저가 IMU를 사용하기 위한 센서 모델링을 수행하였으며 데이터에 존재하는 이상 문제 등을 처리하였다. 결과적으로 의사위성 단독 대비 의사위성/초저가 IMU 결합항법의 위치 정확도는 30%정도 향상되었으며 하프 사이클 슬립 검출에 있어서는 threshold를 0.5 half cycle 로 설정하였을 경우 false alarm과 miss detection의 발생 확률이 〖10〗^(-8) 수준이었다. 이 결과를 확인하기 위해 KOBUKI`로봇과 스마트 폰을 이용하여 실시간 항법을 구현하였으며 실시간으로 하프 사이클 단위의 슬립들을 임의로 발생시키더라도 검출 및 보상되어 항법과 제어가 잘 유지되는 것을 확인하였다.제 1 장 서 론 1 제 1 절 연구 동기 및 목적 1 제 2 절 연구 동향 2 제 3 절 연구 내용 및 방법 5 제 4 절 연구의 기여도 6 제 2 장 Extended Kalman Filter를 통한 의사위성/초저가 IMU 결합 7 제 1 절 의사위성 기반 실내항법시스템 7 1. 오차 요소 8 2. CDGPS 8 제 2 절 초저가 IMU 10 1. 가속도계 10 2. 자이로스코프 16 3. 센서 데이터 이상 현상 21 제 3 절 전체 시스템 구성 23 제 4 절 Extended Kalman Filter 24 1. State 25 2. Nonlinear Equation 25 3. State Equation 26 제 5 절 Sensor Bias Modeling 및 데이터 이상현상 해결 27 1. 가속도계 Bias Modeling 28 2. 자이로스코프 Bias Modeling 29 3. 가속도계 데이터 이상 문제 해결 29 4. 자이로스코프 데이터 이상 문제 해결 31 제 6 절 속도, 헤딩 Measurement 34 1. 속도 Measurement 34 2. 헤딩 Measurement 37 제 7 절 Process Noise and Measurement Noise 38 1. Process Noise 38 2. Measurement Noise 39 제 3 장 하프 사이클 슬립 검출 및 보상 41 제 1 절 의사위성 반송파를 이용한 실내항법에서의 하프 사이클 슬립 발생 41 제 2 절 사이클 슬립 검출 알고리즘 43 제 3 절 하프 사이클 슬립의 검출 확률 46 제 4 절 Monitoring Value 잔여오차 분석 49 1. Carrier Phase 측정치에 발생하는 오차 50 2. 결합항법으로 추정한 Distance 항에 포함되는 오차 51 제 5 절 사이클 슬립 보상 알고리즘 60 제 4 장 실시간 항법 구성 및 결과 62 제 1 절 실시간 항법 구성 62 1. 전체 장비 구성 62 2. 시리얼 통신 구성 63 3. 실시간 항법 프로그램 66 제 2 절 결과 68 1. 실시간 항법 결과 68 2. 하프 사이클 슬립 검출 및 보상 결과 70 제 5 장 결론 75 참고 문헌 77Maste

Odontogenic ghost cell carcinoma arising from odontogenic epithelial tumor in maxilla- A case report

The neoplastic variant of calcifying odontogenic cyst has various designation, and its malignant counterpart has been reported as aggressive epithelial ghost cell tumor or odontogenic ghost cell carcinoma. Odontogenic ghost cell carcinoma(OGCC) is a rare carcinoma first documented in 1985. It is composed of varying sized islands of anucleated cells with homogenous, pale eosinophilic cytoplasm, so called ghost cells, were admixed with nucleated cells. We report a case of maxillary OGCC developed from odontogenic epithelial tumor in a 25-year-old man with literature review.ope

Comparison of tramadol/acetaminophen and odeine/acetaminophen/ibuprofen in onset of analgesia and analgesic efficacy for postoperative acute pain

Background: Some clinical trials have reported that a new analgesic combination of tramadol and acetaminophen provides good efficacy in various pain models. For the more clinical uses of this agent, comparisons about the onset of analgesia and analgesic efficacy in the acute state of pain with the other drugs known as strong analgesics were needed. Purpose: The goal of this study was to compare the times to onset of analgesia and the other analgesic efficacy of 75 mg tramadol/650 mg acetaminophen and 20 mg codeine/500 mg acetaminophen/400 mg ibuprofen in the treatment of acute pain after oral surgery. Patients and Methods: Using a randomized, single-dose, parallel-group, single-center, and active-controlled test design, this clinical study compared the times to onset of analgesia using a two-stopwatch technique and the other analgesic efficacy of the single-dose tramadol/ acetaminophen and odeine/acetaminophen/ibuprofen. These were assessed in 128 healthy subjects with pain from oral surgical procedures involving extraction of one or more impacted third molars requiring bone removal. From the time of pain development, the times to onset of perceptible and meaningful pain relief, pain intensity, pain relief, an overall assessment, and adverse events of the study medications were recorded for 6 hours. Results: The demographic distribution and baseline pain data in the two groups were statistically similar. The median times to onset of perceptible pain relief were 21.0 and 24.4 minutes in the tramadol/acetaminophen and codeine/acetaminophen/ibuprofen groups respectively and those to onset of meaningful pain relief were 56.4 and 57.3 minutes, which were statistically similar. The other efficacy variables such as mean total pain relief (TOTPAR) and the sum of pain intensity differences (SPID) were also similar in the early period after pain development and drug dosing. The safety of tramadol/acetaminophen was well tolerated and very comparable to that of codeine/acetaminophen/ibuprofen. Conclusions: In this acute dental pain model, the onset of analgesia and analgesic efficacy of tramadol/acetaminophen was comparable to that of codeine/acetaminophen/ibuprofen. These results showed that tramadol/acetaminophen was recommendable for fast and effective treatment in the management of postoperative acute pain.ope

스튜어트 플랫폼의 다리 관성을 고려한 동역학 해석 및 적응 제어기 설계

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :기계설계학과,1999.Maste

동축공기 수소확산 화염의 구조 및 자기상사성에 관한 연구

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :기계항공공학부,2002.Maste

Induction of invasive growth by Snail expression of xenografted tumors in nude mice

치의학과/박사[한글] 상피세포간 결합 물질인 E-cadherin은 여러 종양에서 악성 전환시 발현이 억제되는 것으로 알려져 있다. 전사 조절인자인 Snail은 E-cadherin의 promoter에 결합하여 E-cadherin의 발현을 억제시킴으로써 세포간 결합을 상실하게 하고 세포 표현형도 변화시키며 세포 생존 및 이동에도 관여한다.본 연구는 Snail 발현을 이용한 이종이식 생체내 종양 형성 모델을 개발하여, 형성된 종양이 주위 조직으로 침투되는 과정과 이에 대한 주위 조직들의 반응을 연구하는 모델로서의 활용 가능성을 제시하고자 하였다.Snail 발현 retroviral vector를 이용하여 구강편평세포암종 세포주인 YD-10B 세포 및 종양 형성능이 없는 immortal keratinocytes 세포주인 HaCaT 세포에 transfection시킨 후 이를 누드마우스에 이종이식하여 생체내 종양 형성을 유도하고, 생성된 종양에 대하여 다음의 결과를 얻었다.1. YD-10B-Snail 실험군에서는 5예 모두에서, YD-10B 대조군에서는 5예중 2예에서 종양이 형성되었다. HaCaT-Snail 실험군에서는 5예중 4예에서 종양이 형성된 반면, HaCaT 대조군에서는 모두 종양이 형성되지 않았다.2. YD-10B-Snail 실험군에 의해 형성된 종양은 잘 분화된 편평세포암종의 전형적인 조직학적 특징을 보이며, 주위 조직과 경계를 이룬 팽창성 성장 양상을 보였다. HaCaT-Snail 세포주에 의해 형성된 종양은 저분화 편평세포암종으로 부분적 중심성 괴사, 주위 근육 및 골조직 침범 등 침윤성 성장 소견을 보였다.3. 면역조직화학염색 결과 YD-10B-Snail 실험군에서는 YD-10B 대조군과 같은 양상으로 E-cadherin 및 cytoketain 발현 양성, vimentin 및 N-cadherin 발현 음성을 보였다. HaCaT-Snail 실험군에서는 E-cadherin 및 cytoketain 발현 감소, vimentin 및 N-cadherin의 발현 증가를 보였다.이상의 결과로 누드마우스에서 Snail 발현 세포주의 이종이식은 높은 종양 형성능을 가지며, 생성된 종양은 인체내 종양 형성과 유사한 다양한 조직학적 특징과 침윤성 성장 양상을 보이기 때문에 종양의 진행 과정과 주위 조직들의 반응을 연구하는데 적합한 종양 연구 모델로 활용할 수 있을 것으로 사료된다. [영문]E-cadherin, which mediates epithelial cell-cell adhesions, is down-regulated during malignant transformation of various tumors. The Snail transcription factor binds to the promoter of E-cadherin and represses its expression, resulting in loss of cell-cell adhesion and phenotypic changes, and also induces cell survival and migration.In the present study, the author induced in vivo tumorigenesis in nude mice by Snail expressive retroviral vectors in the oral squamous cell carcinoma cell line, YD-10B, and the immortal non-tumorigenic keratinocyte cell line, HaCaT, and found some results as follows :1. The YD-10B-Snail experimental group produced tumors in every 5 mice, while the YD-10B control group produced 2 out of 5 mice. The HaCaT-Snail experimental group produced tumors in 4 cases out of 5 mice, while the HaCaT control groups produced none of 5 mice.2. The tumors in the YD-10B-Snail group showed the characteristic features of well-differentiated squamous cell carcinoma and demarcated expansile growth, while the tumors in the HaCaT-Snail group showed the features of poorly differentiated carcinoma with partial cental necrosis and invasive growth to neighboring muscles or bones.3. In the immunohistochemical studies, the YD-10B-Snail group showed the positive expression of E-cadherin and cytokeratin while the negative expression of vimentin and N-cadherin. And the HaCaT-Snail showed the decreased expression of E-cadherin and cytokeratin while the increased expression of vimentin and N-cadherin.These findings suggest that improved productivity of tumors can be obtained by xenograsfts with Snail expression and various histopathological features including invasive growth can be obtained with these in vivo tumors. These animal models might assist in studying tumor progression and interaction with the surrounding tissues.ope

동축공기 수소난류 비예혼합 화염에서의 국부 유동특성 및 화염-와류 상호작용

Thesis(doctor`s)--서울대학교 대학원 :기계항공공학부,2007.Docto

Comparison of digital dental images yielded by digital dental casts, cone-beam computed tomography, and multislice computed tomography for measurement of dental area

Objectives We investigated and compared the errors generated by multislice computed tomography (MSCT), cone-beam computed tomography (CBCT), and digital dental casts when used to provide digital data about dental structures. Methods Ten A20 skull models were scanned with MSCT and CBCT, and dental plaster cast models were optically scanned in three dimensions. The maxillary dental area was then compared. The distance between the three-dimensional scan data of the skull and each set of digital dental data were measured. Reference data were then overlapped with the experimental digital model using surface-based registration. The distance of errors was measured with the shortest distance measurement function. The distances between each experimental digital model and the reference scan data were measured, and error values were determined for all maxillary teeth and each tooth surface area. Errors were measured for all teeth from the central incisors to the second molar on both the left and right sides. Errors were measured from the mesial, distal, and labial surfaces and the tooth cusp tip area for each tooth. Results The digital dental casts had the smallest error (p < 0.001). The error in the digital dental casts (mean ± standard deviation) was 0.10 ± 0.12 mm. The CBCT error was 0.34 ± 0.38 mm, which was significantly greater than the MSCT error (0.19 ± 0.16 mm) (p < 0.001). Conclusions We recommend the use of digital dental casts with digital dental imaging for three-dimensional measurement of the dental area because this technique had the smallest errors.restrictio

한반도 남부 후기 고생대 평안누층군의 기원지와 그 지구조적 의의

학위논문 (박사)-- 서울대학교 대학원 : 자연과학대학 지구환경과학부, 2018. 8. 이용일.The Pyeongan Supergroup is the Upper Carboniferous–Lower Triassic sedimentary succession in the Korean Peninsula, distributed in the Pyeongnam Basin in North Korea and the Okcheon Belt in South Korea. This thesis aims to provide a better understanding of the East Asian tectonics by adopting multiple methods on the Pyeongan Supergroup sediments at different spatial and temporal scales. Chapter 1 is a case study on the Samcheok coalfield of the Taebaeksan Basin, the type area of the upper Paleozoic succession in the southern Korean Peninsula. Detrital zircon U–Pb age and Sm–Nd isotope composition of the Pyeongan Supergroup in the Samcheok coalfield were analyzed. The 1.8–2.0 Ga-dominated zircon age pattern and the Nd isotope composition (average εNd(0) = -15.5 ± 4.0) of the Pyeongan Supergroup most closely reflect the signature of the Yeongnam Massif basements, and support the previous hypothesis that the Pyeongan Supergroup was mostly derived from a paleo-orogen located to the east–southeast. Relatively higher εNd(0) values and increased occurrence of syn-depositional zircons in the lowermost and the upper parts of the succession indicate considerable mixing of juvenile materials at ca. 320 Ma and 260 Ma. Chapter 2 examines the hypothesis in a larger spatial scale by putting focus on the lowermost part of the upper Paleozoic succession. Detrital zircon U–Pb age of the contemporaneous Upper Carboniferous strata in the entire Sino-Korean Block was compared by literature survey and a new age dating. While the zircon age distributions from different basins in North China reflect mixed contribution from the Inner Mongolia Paleo-uplift in the north and the Central China Orogenic Belt in the south, the upper Carboniferous strata in Korea is uniquely characterized by a dense cluster of 1.84–1.90 Ga-aged zircon grains. In a situation where the sediments were unlikely provided from the north, the age characteristics shown in localities in Korea is best explained by the derivation from the Paleoproterozoic Yeongnam Massif basements. Chapter 3 deals with two levels of questions. First, the basic tectonic framework regarding the correlation of the Korean Peninsula with the neighboring Chinese blocks is revisited by the review on the stratigraphy and detrital zircon age of the Pyeongan Supergroup in the southern Korean Peninsula. The results favor the tectonic view that the entire Okcheon Belt was a single tectonic unit belonging to the Sino-Korean Block. Second, a more detailed tectonic model is proposed based on the comprehensive analysis of the detrital zircon U–Pb age data of the Pyeongan Supergroup sediments in various parts of the Okcheon Belt. Collectively, this study supports the active continental margin setting in the east of the Sino-Korean Block during the late Paleozoic, which may have been a southward continuation of the Paleo-Asian Ocean subduction along the northern margin of the block.PREFACE . 1 1. DETRITAL ZIRCON UPb AGE AND Nd ISOTOPE COMPOSITION OF THE PYEONGAN SUPERGROUP IN TAEBAEK, KOREA 4 1.1. Introduction 4 1.2. Geological Setting 8 1.3. Methods 13 1.4. Results and Interpretation 16 1.4.1. Detrital zircon U-Pb ages 16 1.4.2. Nd isotope compositions 33 1.5. Discussion 33 1.5.1. Provenance of the Pyeongan Supergroup 33 1.5.2. Tectonic implications 39 1.6. Conclusions 45 2. DETRITAL ZIRCON U-Pb AGES OF UPPER CARBONIFEROUS STRATA IN THE SINO-KOREAN BLOCK 47 2.1. Introduction 47 2.2. Geological Background and Methods 50 2.2.1. Analytical methods for new age dating 51 2.2.2. Data processing of age data 52 2.3. Results and Discussion 52 2.3.1. Northern vs. southern signature . 52 2.3.2. Potential eastern signature . 60 2.3.3. Tectonic implications 62 2.4. Conclusions 68 3. STRATIGRAPHY AND DETRITAL ZIRCON PROVENANCE OF THE PYEONGAN SUPERGROUP IN THE OKCHEON BELT: A REVIEW 69 3.1. Introduction 69 3.2. Tectonic Framework . 73 3.3. Stratigraphy 77 3.3.1. Okcheon Belt . 78 3.3.2. Correlation with North Korea and North China 91 3.4. Detrital Zircon UPb Ages 101 3.4.1. Okcheon Belt . 101 3.4.2. Comparison with Chinese blocks . 104 3.4.3. Further tectonic implications 112 3.5. Conclusions 121 SUMMARY AND CONCLUSIONS 122 REFERENCES . 124 ABSTRACT (IN KOREAN) . 139Docto

Estimation of deep water design wave height on southern coast of the Korean peninsula using empirical simulation technique

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 건설환경공학부, 2011.2. 서경덕.Maste