인수합병과 대리인 문제

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 경영학과, 2017. 2. 조재호.본 논문은 우리나라의 30대 재벌기업과 비재벌기업의 인수합병 성과 차이를 분석하고 과거 선행연구에서 나타난 대리인문제가 현재에도 지속되고 있는지 살펴보았다. 2006년부터 2015년까지 최근 10년간 인수합병 사건들의 초과수익률을 분석한 결과 재벌기업과 비재벌기업 모두 양(+)의 초과수익률을 보이며 합병 이후 기업 가치가 증가하였으나 재벌기업의 초과수익률이 비재벌기업보다는 낮게 나타나면서 현재 시점에서도 시장이 재벌기업의 인수합병에 따른 시너지효과를 낮게 평가하는 것으로 나타났다. 한국의 재벌 기업들이 성숙기에 접어들고 글로벌 시장에서의 경쟁이 치열해지고 있는 상황에서 인수합병은 기업들에게 성장해 나갈 수 있는 발판이 될 수 있다. 그러기 위해서는 기업지배구조 강화를 통해 대리인 문제를 최소화하고 효율적인 인수합병으로 시너지효과를 얻을 수 있도록 해야 할 것이다.제 1 장 서 론 1 1.1 연구의 배경 1 제 2 장 이론적 배경과 선행 연구 3 2.1 인수합병의 정의 3 2.2 국내 인수합병 현황 3 2.3 대리인 이론 4 2.4 선행 연구 5 제 3 장 표본 선정 및 표본 특성 6 3.1 표본 선정 6 3.2 표본 특성 6 제 4 장 실증분석 방법 및 분석 결과 9 4.1 사건일 설정 9 4.2 분석 모형 9 4.3 실증 분석 결과 10 4.3.1 공시시점에서의 주주부의 변화 10 4.3.2 합병이익의 원천과 재벌 소속 12 4.3.3 재벌기업의 구제합병과 대리인문제 16 4.4 인수기업 CAR와 설명변수간의 횡단면 분석 17 제 5 장 결론 및 한계점 19 참고문헌 21Maste

반복 사용한 기름에 튀긴 감자칩의 화학적 특성

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 생활과학대학 식품영양학과, 2017. 8. 황금택.The objective of the study was to evaluate chemical properties of potato chips fried in repeatedly used oils. Potato chips were deep-fat fried in refined coconut oil (PRCO: potato chips), refined soybean oil (PRSO), pure olive oil (PPOO), and vegetable shortening (PVST). The potato chips were fried in 1, 20, 40, 60, and 80 times repeatedly used oils. Oils were extracted from PRCO (RCO: extracted oil), PRSO (RSO), PPOO (POO), and PVST (VST) and analyzed for oxidative stability. The PVST was higher in hexanal than the PRSO and PPOO (p<0.05). Nonanal and 2-decenal were most detected in the PPOO (p<0.05) and rarely in the PRSO. 2,4-Decadienal was least detected in the PRCO (p<0.05). PVST was lower in acrylamides than the other fried potato chips (p<0.05). Total polar compounds (TPC) in the RCO was lower than in the other extracted oils at the 80th repetition (p<0.05). Conjugated dienes (CD) were the highest in the RSO and the lowest in the RCO (p<0.05). Peroxide value (PV) of the RCO continuously increased during the repeated frying (p<0.05), while those of the POO and VST little changed. p-Anisidine value (p-AV) of the RCO was the lowest at all the repetitions (p<0.05), while those of the VST were the highest at the 1st, 20th, 40th, and 60th repetitions (p<0.05). Total oxidation (Totox) value of the RCO was the lowest at all the repetitions (p<0.05). In this study, PRCO might have less oxidative products considering aldehydes, CD, TPC, p-AV, and Totox value.INTRODUCTION 1 MATERIALS AND METHODS 3 1. Materials 3 2. Sample preparation 3 3. Determination of moisture and crude fat contents in potato chips 4 4. Determination of volatile aldehydes in potato chips 4 5. Determination of acrylamides in potato chips 5 6. Oil extraction from fried potato chips 6 7. Determination of fatty acid composition of extracted oils 6 8. Determination of total polar compounds (TPC), conjugated dienes (CD), peroxide value (PV), p-anisidine value (p-AV), and total oxidation (Totox) value of extracted oils 7 9. Statistical analysis 7 RESULTS AND DISCUSSION 8 1. Moisture and crude fat contents in the potato chips 8 2. Volatile aldehydes in the potato chips 8 3. Acrylamides in the potato chips 14 4. Fatty acid composition of the extracted oils from fried potato chips 16 5. Oxidation levels of the extracted oils from fried potato chips 18 REFERENCES 24 국문초록 31Maste

The Effects of Parental Attachment, Self-Esteem, and Loneliness on Depression among Females in Emerging Adulthood

The main purpose of this study was to examine the direct and indirect effects of parental attachment on depression among females in emerging adulthood. A total of 253 females in emerging adulthood living in Seoul, Gyeonggi-do and Incheon responded to questions regarding their attachment to parents, self-esteem, loneliness and depression. Data were analyzed using Structural Equation Modeling(SEM). The main results of this study were as follows: First, parental attachment did not have a direct effect on females’ depression. Second, parental attachment had an indirect effect on females’ depression through self-esteem. Females who perceived higher levels of parental attachment showed higher levels of self-esteem, and females who reported higher levels of self-esteem reported lower levels of depression. Third, attachment to fathers had an indirect effect on females’ depression through loneliness. Females who perceived higher levels of parental attachment showed lower levels of loneliness, and females who reported lower levels of loneliness reported lower levels of depression. However, attachment to mothers did not have an indirect effect on females’ depression through loneliness. Finally, parental attachment had an indirect effect on females’ depression through self-esteem and loneliness. In conclusion, this study considered parental attachment, self-esteem and loneliness simultaneously in predicting females’ depression in emerging adulthood. Findings from this study have implications for future research and could be used as a source in developing counseling programs for females who are suffering from depression.; 본 연구의 목적은 부모애착이 성인진입기 여성의 우울에 미치는 직접적 영향과 자아존중감과 외로움을 통해 미치는 간접적 영향을 살펴보는 것이다. 이를 위해 서울시 및 수도권에 거주 중인 성인진입기 여성 253명을 대상으로 질문지법을 이용하여 자료를 수집하였다. 성인진입기에 해당하는지 여부는 Arnett(2000)이 제시한 규준들 중 연령, 결혼 여부, 직업, 경제적 독립성과 같은 객관적 규준을 사용하였다. 부모애착은 Armsden과 Greenberg(1987)가 개발한 부모 및 또래 애착척도(Inventory of Parent and Peer Attachment; IPPA)의 개정본인 IPPA-R(Raja, McGee, &amp;amp; Stanton, 1992)을 옥정(1998)이 번안 ․ 수정한 척도 중, 부모애착 척도 25문항을 사용하여 측정하였다. 자아존중감은 Rosenberg(1965)의 자아존중감 척도(Rosenberg Self-Esteem Scale; RSES)를 어주경(1998)이 번안한 척도를, 외로움은 Russell, Peplau와 Ferguson(1978)이 개발한 UCLA 외로움 척도를 Russell, Peplau와 Cutrona(1980)가 개정한 것을 박선영(1998)이 번안한 척도를 사용하였다. 마지막으로 우울은 Radloff(1977)의 역학연구센터 우울 척도(The Center for Epidemiologic Studies-Depression Scale; CES-D)를 전겸구, 최상진과 양병창(2001)이 번안 ․ 수정한 통합적 한국판 CES-D 척도를 사용하였다. 수집된 자료는 SPSS 19.0 프로그램을 사용하여 t-test 및 상관관계 분석을 실시하였고, AMOS 18.0 프로그램을 사용하여 구조방정식 모형(Structural Equation Modeling; SEM)을 분석하였다. 본 연구의 연구문제에 따른 주요 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 부모애착이 성인진입기 여성의 우울에 미치는 직접적인 영향은 유의하지 않았다. 둘째, 부모애착이 자아존중감을 통해 성인진입기 여성의 우울에 미치는 간접적인 영향과 관련하여, 부애착 및 모애착 모두 자아존중감을 통해 우울에 간접적으로 영향을 미쳤다. 즉, 부모애착 수준이 높을수록 자아존중감이 높았으며, 이는 낮은 우울 수준으로 연결되었다. 셋째, 부모애착이 외로움을 통해 성인진입기 여성의 우울에 미치는 간접적인 영향과 관련하여, 부애착은 외로움을 통해 우울에 간접적으로 영향을 미쳤으나, 모애착은 외로움을 통해 우울에 영향을 미치는 경로가 유의하지 않았다. 즉, 부애착 수준이 높을수록 외로움을 낮게 지각하였으며, 이는 낮은 우울 수준으로 연결되었다. 마지막으로, 부모애착이 자아존중감과 외로움을 통해 성인진입기 여성의 우울에 영향을 미치는 경로와 관련하여, 부애착 및 모애착 모두 자아존중감과 외로움을 통해 우울에 간접적으로 영향을 미쳤다. 즉, 부모애착 수준이 높을수록 자아존중감이 높았고, 자아존중감이 높을수록 외로움 수준이 낮아져 우울이 감소하는 것으로 나타났다. 본 연구를 통해 부모애착이 자아존중감과 외로움을 통해 성인진입기 여성의 우울에 영향을 미치는 경로를 확인하였고, 이러한 과정에서 부애착이 모애착보다 우울에 더 큰 영향을 미친다는 것을 발견하였다. 본 연구는 시대의 변화에 따라 성인진입기라는 독립적인 발달단계가 제안되었음에도 불구하고, 성인진입기에 대한 연구가 많이 이루어지지 않은 국내 상황에서 성인진입기 여성을 대상으로 부모애착과 우울 간의 관계를 살펴보았다는데 의의가 있다. 본 연구의 결과는 성인진입기 여성을 위한 우울 상담의 기초자료로 활용될 수 있을 것이며, 성인진입기 여성의 정신건강과 발달단계를 이해하는데 도움을 줄 수 있을 것이다.Ⅰ. 서론 1 Ⅱ. 이론적 배경 6 A. 성인진입기 여성의 우울 6 B. 부모애착과 성인진입기 여성의 우울 8 C. 부모애착, 자아존중감 및 성인진입기 여성의 우울 10 D. 부모애착, 외로움 및 성인진입기 여성의 우울 14 E. 부모애착, 자아존중감, 외로움 및 성인진입기 여성의 우울 18 Ⅲ. 연구문제 및 용어 정의 21 A. 연구문제 21 B. 용어정의 21 Ⅳ. 연구방법 24 A. 연구대상 24 B. 조사도구 24 C. 조사절차 및 자료분석 28 Ⅴ. 연구결과 30 A. 예비분석 30 B. 연구변인들 간의 상관관계 31 C. 측정모형분석 34 D. 구조모형분석 37 Ⅵ. 논의 및 결론 43 A. 부모애착이 성인진입기 여성의 우울에 미치는 직접적 영향 43 B. 부모애착이 자아존중감과 외로움을 통해 성인진입기 여성의 우울에 미치는 간접적 영향 44 참고문헌 51 부록 67 ABSTRACT 7

A study on the redress for Consumer damage in View of Administrative Law

In these days, the consumer who is damaged by technology-intensive products and service becomes widespread because of appearance of new risks, informatization, and globalization. Modern consumers are inferior status to business operator in terms of information strength, technology operating force, burden shift strength, organizational power and market dominating power. Since these inferior status, characteristics of the consumers damages are defined as widespread occurrence of damage, difficulty in finding causes, common damage, seriousness of consumer damage. In this situation, non-feasance of governmental authority will be in huge danger of a living worthy of human dignity. The national obligation to protect fundamental rights is related to one person&amp;apos;s infringement on other&amp;apos;s rights. So, governmental authority need to redress consumer damage. The purpose of this study is to explore the remedies to redress for consumer damage in View of Administrative Law and improvement plans. The remedies to redress for consumer damage are the regulation by individual safety Acts, the Claim of Administrative Intervention, State Compensation, revocation litigation, and Dispute Mediation System. Safety Acts, for example, Consumer Framework Act and Food Sanitation Act, impose duty that administrative agency bans on the sale of products that are hazardous to life, body and properties. The Claim of Administrative Intervention is the right for individual to demand of the exercise of administrative authority to third party for his or her benefit. Using The Claim of Administrative Intervention, consumer can be prevented lives, bodies and the properties that is infringed by third party. The nation has an obligation to scrutinize and test whether there is any risk and danger in connection with consumer safety regulations to protect people&amp;apos;s lives and the bodies. In other words, the nation should be responsible for the compensation if it neglects duties for consumer safety inspection. Person who is damaged by administrative agency can file a litigation for revocation, also, using Dispute Mediation System of Fair Trade Commission and Korea Consumer Agency consumers can be redressed their damage. To improve remedies to redress for consumer damage, at first, it is needed to introduce the litigation for mandatory injunction. The litigation for mandatory injunction can be an ultimate remedy against administrative agency&amp;apos;s omission or denial of lawful order while the existing remedies under the present Administrative Litigation Act, that is, confirming the illegality of omission is restricted ones. The second, the negligence of the legal requirements should be objectified to recognize state compensation easily. The third, it is asked to systematize Korea Consumer Agency’s customer damage statistics in order to enhance the accuracy and usefulness of statistical data by using consumer damage information. The plans include systematization of item code classification in order to knowing the solution of damage for customer easily. The fourth, it is needed to impose reasonable penalties because of the penalties of the Fair Trade Commission less than 20 percent of the consumer damages. In addition, it is asked to introduce position of administrative law judge and give administrative law judge’s protections designed to ensure their independence in order to discharge his duty well as a quasi-law enforcement institution. Finally, because the amount of consumer’s property damage is small as well as international electronic commerce is spreaded, it is asked to invigorate Online Dispute Resolution. Ultimately, in a situation of consumer safety is seriously threatened, to solve the damage of the consumer, using only private system is not sufficient to redress the damage of the consumer. Besides, it neglects the national obligation to protect fundamental rights to solve the damage of the consumer safety, using only private system. However, nation’s overgovernment is not desirable, so it is necessary to balance private autonomy and state regulation. Key Words: consumer damage, Consumer Framework Act, the Claim of Administrative Intervention, litigation for affirmation of illegality of omission, litigation for revocation, the state compensation, the litigation for mandatory injunction;오늘날, 기술 집약적인 상품과 서비스가 등장하고 정보화, 세계화 등으로 소비자 피해가 확산되고 있다. 현대 소비자는 정보력, 기술조작력, 부담 전가력, 조직력, 그리고 시장지배력에 있어서 사업자에 비해 열등한 지위에 놓여 있다. 이러한 열등한 지위 때문에 소비자 피해는 피해발생의 광범위성, 피해원인규명의 곤란성, 피해발생의 보편성, 피해의 심각성 이라는 특징을 가진다. 이러한 상황 하에서, 행정청의 부작위는 인간다운 생활을 할 권리의 중대한 위협이 될 수 있다. 기본권을 보호할 국가의 의무는 제3자에 의해 침해된 타인의 권리와 관련되어 있다. 따라서 행정청은 소비자 피해를 구제 할 필요가 있다. 이 논문의 목적은 소비자 피해를 구제하기 위한 행정법적 제도와 그 제도의 개선방안을 연구하는 것이다. 소비자 피해를 구제하기 위한 제도로는 개별법에 의한 규제, 행정개입청구권, 국가배상책임, 취소소송, 그리고 공정거래위원회의 처분, 한국소비자원, 전자거래 전자문서 분쟁조정위원회의 분쟁조정제도가 있다. 소비자기본법, 식품위생법과 같은 안전법은 행정청에게 생명, 신체, 그리고 재산에 위해를 가할 상품의 판매를 금지하여 피해를 사전에 예방할 의무를 부여한다. 행정개입청구권은 개인이 자신의 이익을 위해 제3자에게 행정권을 행사하도록 요구하는 권리이다. 행정개입청구권을 통해 소비자는 제3자에 의해 자신의 생명․신체․재산이 침해되는 것을 방지할 수 있다. 국가는 사람들의 생명과 신체를 보호하기 위해 소비자 안전 규정과 관련된 모든 리스크와 위험이 있는지를 자세히 조사하고 테스트 할 의무가 있다. 즉, 국가가 소비자의 안전에 관한 조사를 게을리 했을 경우 국가배상책임을 져야할 의무가 있다. 행정청에 의해 피해를 입은 소비자는 취소소송을 제기할 수 있고, 또한 공정거래위원회와 한국소비자원의 분쟁조정제도를 이용하여 그들의 피해를 구제할 수 있다. 소비자 피해 구제를 위한 제도를 개선하기 위해 첫째로, 의무이행소송을 도입할 필요가 있다. 현재의 행정소송법 하에서는 부작위 위법 확인소송을 통하여 부작위의 위법을 확인 할 수밖에 없는데 의무이행소송은 행정청의 거부 또는 부작위에 대한 궁극적인 구제수단이 될 수 있다. 둘째로, 국가배상책임을 쉽게 인정하기 위해 과실의 객관화가 요구된다. 셋째로, 소비자 피해 정보를 이용한 통계 자료의 정확성과 유용성을 높이기 위하여 한국소비자원의 소비자 피해 통계를 체계화 하는 것이 요청된다. 체계화에는 소비자가 피해의 해결방안을 쉽게 알 수 있도록 상품코드의 체계적인 분류도 포함된다. 넷째로, 공정거래위원회의 과징금이 소비자 피해의 20%도 되지 않기 때문에 적정한 과징금의 부과가 요구된다. 그리고 공정거래위원회가 준 사법기관으로서의 의무를 잘 수행할 수 있도록 행정법 판사의 도입이 요청된다. 마지막으로, 소비자의 재산상의 피해액이 대부분 분쟁해결에 소요되는 비용보다 소액이고, 국경을 넘는 전자상거래가 확대되고 있기 때문에 온라인분쟁해결제도의 활성화가 요구된다. 소비자 안전이 광범위하고 심각하게 위협받고 있는 현대 사회에서 소비자 피해 구제의 문제를 사적인 방법으로만 해결하도록 하는 것은 소비자 피해를 구제 하는데 충분하지 않을 뿐만 아니라 국가의 국민 보호 의무를 저버리는 행위이다. 그러나 과도한 국가의 규제와 간섭은 바람직하지 않기 때문에 사적자치와 국가의 규제의 균형의 묘를 찾는 것이 중요할 것이다. 주제어 : 소비자 피해, 소비자기본법, 행정개입청구권, 부작위위법 확인소송, 취소소송, 국가배상책임, 의무이행소송Ⅰ. 서론 1 A. 연구의 목적 1 B. 연구의 범위 2 Ⅱ. 소비자와 소비자 피해의 개관 4 A. 소비자와 소비자 권리 4 1. 소비자의 개념과 특성 4 가. 소비자의 개념 4 (1) 주체범주 5 (2) 목적범주 5 나. 소비자의 지위 6 다. 소비자의 권리 7 (1) 소비자권리의 개념 8 (2) 소비자권리의 헌법적 근거 8 (3) 소비자권리의 내용 8 B. 소비자 피해의 개념과 유형 9 1. 소비자 피해의 개념과 특성 9 가. 소비자 피해의 개념 9 나. 소비자 피해의 원인 9 (1) 대량생산 및 대량소비 9 (2) 새로운 형태의 거래방식의 등장 9 (3) 광고매체의 발달 10 (4) 과학 기술의 고도화 10 (5) 판매경쟁의 격화 10 다. 소비자 피해의 특성 10 (1) 피해 발생의 광범위성 10 (2) 피해원인규명의 곤란성 11 (3) 피해발생의 보편성 11 (4) 피해의 심각성 11 2. 소비자 피해의 유형 11 가. 소비자원의 피해구제 현황의 분석 12 나. 계약 위반으로 인한 피해 14 다. 표시·광고로 인한 피해 15 (1) 표시·광고의 의미 15 (2) 정보의 범람으로 인한 피해 15 (3) 표시·광고의 불일치로 인한 피해 17 라. 개인정보의 유출로 인한 피해 17 3. 소비자 피해의 구제수단 19 가. 입법적 조치 20 나. 사법적 구제 20 (1) 민사적 구제 20 (2) 형사적 제재 20 (3) 행정적 규제 20 Ⅲ. 소비자 피해 구제를 위한 행정법적 제도의 분석 21 A. 사전적 보호절차 21 1. 소비자에 관한 행정 규제법 21 가. 소비자기본법 21 나. 식품위생법 22 다. 기타 22 2. 행정개입청구권에 의한 보호 23 가. 개인적 공권 23 (1) 개인적 공권의 개념 23 (2) 개인적 공권의 성립요건 23 (3) 기본권보호의무와 행정개입청구권 24 나. 행정개입청구권 24 (1) 개념 24 (2) 개입대상 24 (3) 인정여부 25 (4) 성립요건 25 (5) 행정개입청구권의 실현방법 26 (가) 의무이행심판 26 (나) 부작위위법확인소송 28 (다) 거부처분 취소소송 30 (라) 국가배상청구 31 다. 행정개입청구권을 통한 소비자피해의 구제 31 B. 사후적 구제절차 32 1. 국가배상책임 32 가. 국가배상책임의 요건 32 (1) 공무원 32 (2) 직무 집행 32 (3) 고의·과실 33 (4) 법령 위반 33 (5) 타인에게 가한 손해 36 나. 관련 판례 36 (1) 대상판결Ⅰ(대법원 2010.11.25. 선고 2008다67828판결) 36 (2) 대상판결Ⅱ(대법원 2010.9.9. 선고 2008다77795판결) 42 (3) 대상판결Ⅲ(서울중앙지방법원 2010.6.22. 선고 2009가합120431판결) 43 (4) 대상판결Ⅳ(대법원 2008.2.28. 선고 2007다52287판결) 44 (5) 판례의 검토 45 다. 국가배상책임을 통한 소비자 피해의 구제 48 2. 복효적 행정행위 취소소송 50 가. 복효적 행정행위 50 나. 인인소송에 있어서 제3자의 원고적격 50 (1) 원고적격의 범위 51 (2) 법률상 이익의 판단기준 52 (3) 제3자의 의미 53 다. 제3자인 소비자의 취소소송 원고적격 53 3. 준 사법적 규제 54 가. 공정거래위원회의 처분 54 (1) 공정거래위원회의 설치 54 (2) 공정거래위원회의 구성 54 (3) 공정거래위원회의 독점규제법 사건처리절차 54 (4) 공정거래위원회의 과징금 56 (5) 소비자안전조치 59 나. 한국소비자원의 피해구제 59 (1) 한국소비자원의 설립 59 (2) 한국소비자원의 구성 59 (3) 한국소비자원의 피해구제 절차 59 (4) 소비자안전센터 61 다. 전자문서 전자거래 분쟁조정위원회의 분쟁조정제도 61 (1) 기능 및 역할 61 (2) 조정절차 62 (3) 전자문서 전자거래 분쟁조정위원회의 온라인분쟁해결제도 62 Ⅳ. 소비자 피해 구제를 위한 행정법적 제도의 개선방안 64 A. 개별법의 개선방안 64 B. 의무이행소송의 도입 65 1. 의무이행소송의 개념 66 2. 의무이행소송의 대상 67 3. 제소기간 67 4. 위법판단의 기준시점 67 5. 의무이행판결의 유형 67 6. 판결의 효력 68 7. 가처분 68 C. 국가배상책임 주체의 확대와 과실의 객관화 69 1. 국가배상주체의 확대 69 2. 과실책임의 객관화 69 D. 과징금의 적정화와 공정거래위원회 심결의 독립성 확보 70 1. 과징금의 적정화 70 가. 과징금의 적정성에 대한 분석 70 나. 과징금의 적정화를 위한 개선안 71 다. 과징금 부과 시 재량의 통제 72 (1) 행정 내부적 통제 72 (2) 국회에 의한 통제 72 (3) 법원에 의한 통제 72 2. 공정거래위원회의 준 사법기관으로서의 기능을 위한 개선방안 73 가. 독립성과 공정성의 보장 73 나. 직능분리 73 다. 행정법판사 제도의 도입 74 E. 위해정보 수집의 체계화 75 1. 위해 방지 조율 기구의 필요성 75 2. 위해정보 수집의 통계화 75 F. 온라인 분쟁해결제도의 개선 76 1. 바람직한 분쟁해결제도의 조건 76 2. ODR의 활성화 방안 77 가. 국가간 해결방안 모색 77 나. 자국 및 국가간 시스템 구축 77 다. 분쟁의 실효성 확보 78 라. 소비자의 비용부담 문제 78 마. 기타 세부질서의 정립 78 바. 보안의 제고 78 사. 공정성과 투명성 78 아. 접근의 용이성 79 자. 준수 및 집행 79 Ⅴ. 결론 79 참고문헌 81 Abstract 8

Microscopy image segmentation for Cell viability analysis

BT(Bio Technology)의 한분야인 생명공학에서 줄기세포(stem cell) 연구 분야가 화제가 되었다. 세포의 정량적 측정은 이러한 세포연구에 있어서 그 연구 결과를 측정, 판단, 분석하는 중요한 지표가 된다. 이를 위하여 생물학자들은 경우에 따라 현미경 영상 속의 수많은 세포들을 직접 보고 세어야한다. 좀 더 현실적이고 자연적인 환경을 모방하여 실험을 하기위해 최근에 등장 하게 된 Hydrogel 과 같은 3-D micro environment 구조에서 세포수를 눈으로 세는 것은 더 힘이 든다. 이러한 과정에서 소비되는 많은 시간과 노력, 그리고 그 결과의 부정확성 확률에 대해서 생각해 보다면 이 과정의 자동화를 위한 연구는 중요한 의미를 가진다. 세포생존율이란 세포 성장의 정량적 측정의 한가지로 전체 cell sample 중, 살아있는 세포의 비율을 의미한다. 본 논문에서는 PEG-DA hydrogel 이라는 3-D 구조상의 hue7.5 세포에 대하여 컴퓨터 영상처리 기법을 사용하여 세포생존율을 구한 것을 생물학적인 방법으로 구한 세포생존율과 비교함으로서 성능을 평가하는데 그 목표를 두고 있다. 이를 위하여 생물학적인 세포생존율 테스트인 Live/Dead viability assay 와 alarmar blueTM Reduction를 수행하였고, 특히 Live/Dead viability assay에서 획득한 세포 영상에 대하여 세포생존율을 구하는 프로그램을 구현 하였다. 이 데이터 영상을 분석하여 영상 획득 실험 일, 샘플의 두께 등, 영상에 영향을 미칠 수 있는 요소에 따라 개선된 전처리를 하였고, 문턱치 정하는 방법 중에 Otsu&amp;apos;s method 방법을 이용하여 영상을 이진화 하였다. 그리고 세포의 개수를 세기 위하여 각 이진화된 영역에 세포의 평균크기에 따른 가중치를 주어 그 값을 결정함으로서 세포생존율을 구할 시에 정확도를 높였다. 이렇게 구하여진 세포생존율은 생물학적인 방법으로 구한 세포 생존율과 비교해 볼 때, 평균 오차율 4.3%이내의 결과를 나타내었으며 PEG-DA hydrogel 3-d구조 기반의 hue 7.5 cell에 적용한 최초의 시도라는 의의가 있다. 또한 hue 7.5 세포를 연구하는 생물학자들이 세포생존율을 구하기 위해 소비하는 많은 시간과 노동력을 절약할 수 있게 하였다 그리고 더 나아가 직접 세포를 길러 획득한 영상 데이터를 가지고 영상처리를 통해 세포생존율을 구하고 이를 실제 직접 실험을 통해 얻어진 생물학적인 세포생존율과 비교했다는 점에서 보았을 때, IT와 BT 융합의 전문가적 지식을 가진 접근을 시도했다는 의미를 가진다. 앞으로 본 프로그램에 신뢰도를 높여 실제 상용화를 하는 것, hue7.5 세포 뿐 만이 아니라 다양한 세포의 세포생존율을 구할 수 있게 하는 것, 그리고 좀 더 세분화된 전처리와 영역추출을 통해 정확하게 세포의 분할이 가능하게 하는 것을 향후 연구 과제로 삼는다.;Tissue engineering research has the potential of bringing about significant discoveries in biology and medicine. Biologists often need to manually count the number of cells in conventional flat two dimensional (2-D) substrate (microwells) to study proliferating and divisional kinetics of cells. To better mimic the natural tissue structure, researchers often use Poly (ethylene glycol) di-acrylate (PEG-DA) hydrogels to generate a 3-D micro environment structure. Existing methods to study the viability of cell on this system are conventional 2-D cell viability tests such as live-dead assay, alamar blue. A major barrier of these methods to date is that the cell counting of the 2-D method does not represent the cell counting on the 3-D micro structure system. Biologists count cells manually, changing microscopy&amp;apos;s focus hand-operatedly, while observing the 3-D micro structure system. That can have many limitations of accuracy and time consumption. The one way for improving this system is to place an automated cell counting method which could be a basic principle of cell viability analysis. We propose Cell viability analysis based on thresholding image segmentation considering cell size. Before thresholding segmentation, image preprocessing was done for good result. Among those threshold determination methods, we used Otus&amp;apos;s method, a well-known effective segmentation method which is proposed by &amp;apos;Otsu&amp;apos;. After that we calculate cell viability considering each cell size. The Basic conception steps of this thesis are the following; First, we will culture cells for getting data. Second, we will do two kinds of biological cell viability test which name are &amp;apos;Live/Dead Viability Assay&amp;apos; and &amp;apos;Alarmar BlueTM Reduction&amp;apos;. Third, for computer cell counting method, initial image data gets from &amp;quot;Live/Dead assay&amp;quot; which is two-color assay to determine viability of cells in a population using die. After counting number of cells using our method, we calculate viability by a mathematical formular. Then at the end, we will compare this result with biological cell viability test result.I. 서론 = 1 1.1 도입 = 1 1.2 논문의 구성 = 3 II. 이론적 배경 및 관련연구 = 4 2.1 세포 생존율 (Cell viability) = 4 2.2 영상 개선 기법 = 5 2.2.1 언샤프 마스킹 (Unsharp masking) = 6 2.2.2 모폴로지 기법 (Morphology) = 6 2.2.3 히스토그램 스트레칭 (Histogram stretching) = 9 2.3 영상분할 기법 = 10 2.3.1 서론 = 10 2.3.2 이진화 (Thresholding) = 12 2.3.3 문턱치 결정 방법 = 13 2.3.4 이진화 (Thresholding) 방법의 문제점 = 26 III. 데이터 획득 및 세포생존율 분석 = 28 3.1 전체 실험 개요 = 28 3.2 세포 배양 (Cell culturing) = 29 3.2.1 동물 세포 배양 (Animal Cell culturing) = 30 3.2.2 Equipments / Metarials = 31 3.3 생물학적 세포생존율 분석 = 37 3.3.1 Live/Dead Viability Assay = 38 3.3.2 Alarmar BlueTM Reduction = 41 3.4 영상분할 기반 세포생존율 분석 = 44 3.4.1 현미경 세포 영상의 특징 = 44 3.4.2 영상 전처리 = 45 3.4.3 문턱치를 이용한 세포 영역 분할 = 47 3.4.4 세포 크기를 고려한 세포 카운팅 = 49 3.4.5 세포생존율 계산 = 51 IV. 실험 결과 = 53 4.1 구현 환경 = 53 4.2 실험 결과 = 54 V. 결론 = 57 5.1 연구 결과 및 의의 = 57 5.2 향후 연구 = 58 참고문헌 = 60 ABSTRACT = 62 감사의 글 = 64 APPENDIX = 66 I. Liver Cell = 66 1.1 Liver cell structure = 66 1.2 Hepatitis C virus = 67 II. Cell Encapsulation = 68 2.1 3-D microenviroment structure : PEG-DA hydrogel = 68 2.2 Cell Encapsulating = 6

A Study on the Expression of Human Body Embodied by the Human Relationship

인간은 태어나면서부터 혼자서는 살아갈 수 없는 존재이다. 한 개인은 자신과 타인들이 속한 사회 속에서 태어나고 자라난다. 자신의 주체에 대한 인식 이전에 자아는 이미 사회 안에서 형성되기 때문에 사람은 자신을 둘러싼 환경을 배제하고서는 자신을 파악할 수 없다. 연구자에게 있어 자신과 외부세계와의 관계에 대한 물음은 작업을 하는데 하나의 문제제기의 시발점이 되었다. 나 자신은 이미 타인과 함께 해 왔으며 인간관계 속에서 자신은 타인을, 타인은 자신을 포함하고 있다는 것을 깨닫게 되었다. 본 연구의 주제는 인간이 사회로부터 독립적일 수 없으며 타인과 분리할 수 없는 연계성을 가지고 있다는 점에 근거하여 시작하였으며. 특히 이론적으로는 사회 심리학과 실존 철학의 관점에서 조사, 연구하였다. 이 논문의 주된 테마인 인체는 인류가 조형 표현을 시작하던 시점부터 주요한 표현의 대상중 하나로, 연구자에게 있어서도 유아기에 처음 그린 대상이 사람의 모습이었음에 착안하여 이 분야를 연구하게 되었다. 비록 어린 시절의 자아 표현이었지만 그림 속의 나는 자신만의 모습이 아닌 가족 구성원 중 한 사람의 모습이었다. 성인이 된 현재에도 무의식중에 그리고 있는 형태는 대부분 인체의 모습인 것을 깨달았다. 인간을 표현하는 직접적이고 친숙한 모티브로 인체의 형상을 선정하면서, 인체라는 표면적 형상과 인간이라는 본질적 대상 간의 관계에 대한 철학적 명제를 해결하기 위해 문헌 연구를 통한 이론적 분석과 작품 제작을 동시에 진행하였다. 본 연구를 위해 총 5 점의 작품들이 제작되었는데, 사회와 분리될 수 없는 자아의 모습, 그리고 타자와 자아의 관계를 표현하기 위하여 2인 이상의 인체들을 하나의 형태로 잇는 여러 가지 드로잉을 반복한 후 입체조형물로 형상화시켰다. 드로잉으로 표현된 평면 이미지를 입체로 제작하는 과정은 기법 연습 및 소재 개발의 실험과 함께 수행하였다. 인체 형상의 본을 뜬 후 재단하고 재봉하여 새로운 입체 형상을 제작하는 과정에서는 이런 제작 방법들이 본인의 의도를 가장 적절하게 표현하는 방법인지에 대해 살펴보았다. 이와 같은 진행과정을 통해 작품제작 기간은 연구자 자신의 자아에 대하여 탐구하는 시간이 되었고, 자신을 둘러싼 외부 환경과 주변인들과의 관계에 대해 새로운 발견을 하게 되었다. 인체 형상의 제작과 분해, 조립의 반복적인 행위는 연구자에게 있어 본인이 관심 있는 분야의 조형세계를 확고하게 하는 초석이 될 수 있었다. 또한 연구자에게 있어 조형언어는 말로 하기 어려운 자신의 의식 깊은 곳의 이야기를 표현하기 좋은 수단임을 확인하였고, 인체를 형상화한 입체조형의 표현은 자아에 대한 분석을 통해 자기 자신에 대한 이해에 도달할 수 있는 행복과 만족을 주는 행위라는 점을 확신하는 계기가 되었다.;Human beings, as social animals, are living in relationship with others but each individual is originally an independent being. They are trying to keep themselves and their own territory where they belong, maintaining their independence and individuality. But as they are not free from loneliness and solitude they desire to contact and communicate with others. They make an effort to have good relationships with others, to be included in the group and to form a group. As they are not perfect by themselves, they want to find a spouse or friends. Humans desire a sense of comforts and security through favorable relationship with others. They feel security and happiness when they recognize &amp;quot;accepted&amp;quot; and /or &amp;quot;loved&amp;quot; in their relationships. Quality of life will be accomplished not only by securing their own unique world but also by solidarity and responsibility toward society through relationship with others. Main theme of the study is the expression of human body, which is one of the major theme many artist has been sought for. In my childhood my first drawing was also human beings, usually myself, not as a sole being but as a member of the family. This is still the universal and familiar theme and subject of my art work even I grow older. By researching the meanings and methods of expressing human body of the previous artists, a philosophical rationale and theoretical foundation of my artwork are based. For the study 5 pieces of work were produced, which are, expressed in the images of ego non-separable with the society. For depicting the relationship between self and others, various drawings of human bodies of more than 2 persons were repeatedly attempted and made into the cubic figures. Based on this, work has been projected to achieve the goals with following production steps. The parts of the human body were cast, broken into pieces and then reassembled. Same procedures were repeated several times. They were aligned and put together. Solid(three-dimensional) figures which have an organic relationship with each other were produced. The production and research process is the way to find an ego who continuously relate with others in the surrounding environment. Additionally my research confirms the images of an individual who is experiencing relationship with others in search of the existence of ego in relationship. Through the repeated dissecting and assembling behaviors I confirm that the figurative art activity is my ways of communicating stories hidden in my subconsciousness.1. 서론 1 1.1 연구목적 1 1.2 연구방법 및 내용 3 2. 표현주제에 대한 이론적 접근 4 2.1 인간의 관계에 대한 고찰 4 2.2 인체 표현의 접근방법 12 3. 표현방법 연구 17 3.1 주제를 위한 인체표현 17 3.2 제작기법과 소재 연구 22 4. 작품제작 및 분석 26 4.1 제작의도 26 4.2 제작과정 29 4.3 작품분석 32 5. 결론 51 참고문헌 54 ABSTRACT 5

A study on era and industry trend prediction by utilizing design right keyword analysis : Focused on Mobile Phone design right

This paper investigates how design right which able to be considered as a part of design management in comprehensive category to reflect actual product and market trend. Before discuss about this issues, define the meaning of design in terms of patent law will be mentioned prior to other topics. Design in terms of patent law must contain three elements, shape, color and pattern or combination of these three elements which must occurring visual aesthetics. Design right protection law objectifies design which generally has abstractive meaning. Establish requirements of design in design right protection law are article property, Visuality, configuration of article on design law and aesthetic impression. Design right is able to be protected by design right protection law after application of design right. In order to acquire legal right of design, application process with fulfillment of registration prerequisite is required to register in patent office. The registration conditions for design right are industrial applicability, concreteness, novelty and expansion of earlier application condition. Due to increasing the importance of design right, attempting design copy which has economical values also increased. Therefore protecting and judging design copy and plagiarism also very important issue. In order to investigate the importance and role of design right in this paper, complete enumeration survey has done for design right in mobile phone industry which is one of the most representative industries in Korea. The reason of survey regarding on mobile industry in Korea is that the ratio of mobile phone design right application is the highest in overall design right in general consumer product fields which is 11.4% out of 75,000 entire design right since 1991. Also, technology development speed in mobile industry is far rapid to compare with other industries so that mobile phone design has been changed rapidly in a short period of time. Design right keywords and images are all collected from Kipris search engine and Design map website operated by the Korea Institute of Patent Information and Korea Intellectual Property Office. Design right keywords which contain three elements of establishment of design -shape, color and pattern- have extracted from patent bibliography. Each extracted keywords categorized by era (1980, 1990, and 2000). The design and shape best meets representatives were defined as age-specific keyword per year to verify that the shape represented stereotype products and morphological similarity to contemporary era. From 1980 to 2009, mobile phone design right keyword on shape has been changed from plain bar type to flip type and slide type and then back to basic bar type. In 1980’s majority of design right in shape of mobile phones are basic bar type. In late 1980’s, flip type shape design which make up for the weakness of bar type increased remarkably. From 1998 to 2008, majority shape designs in mobile phones are either folder or slide. From 2008, after iPhone launched, majority design has changed to full touch screen type. Let’s look at the evolution of the mobile phone in actual market. In 1980, early stage of mobile phone industry, most of the mobile phone products is car phone types. Then Motorola released first bar type commercial mobile phone, DynaTAC in 1988. Motorola also released first flip type model MicroTAC in 1990. Display feature was not available in the market until 1992. Majority types of designs from 1990 to 1997 were flip and bar type. From 2000 to 2003, majority type of design was folder. After 2004, both slide type and folder type became majority product until 2007. Full touch screen function enabled mobile phone became most popular type. This result shows that coherence of design right and design of actual market products. Nokia, Samsung and Motorola have higher proportion of overall mobile phone design right application volume. These three companies actually sell more products in the market to compare with other competitors and leads global mobile phone market for decades. Hence, investigation of mobile phone design right of these three companies will prove the relativeness between the products and design right keywords which applied prior to product development. Keyword: Design Right, Design Patent, Design Keyword, Design Trend, Mobile Phone Design;본 연구에서는 디자인 경영의 포괄적 범주에 포함되는 상품 개발을 위한 디자인 권리 출원이 실제 제품과 시장 트렌드에 어떻게 반영되는지 알아보고자 한다. 디자인 권리 출원을 위하여 법률로서 보호하는 디자인을 정의한다. 법률로서의 디자인은 물품의 형상·모양·색채 또는 이들을 결합한 것으로서 시각을 통하여 미감을 일으키는 것이라고 말한다. 디자인보호법에서는 일반적으로 일컬어지는 디자인이라는 추상적인 개념을 실제적인 사례에 따라 구체적으로 구분하여 법률로서 규정하고 있다. 법률에서 규정하는 일반적인 디자인의 성립 요건은 물품성, 형태성, 시각성, 심미성이 있다. 이러한 디자인권은 디자인권 출원이라는 법률적인 활동을 통해 그 권리를 보호 받을 수 있으며 디자인을 등록하기 위해서는 지정된 요건에 따라 특허청에 등록을 해야 한다. 디자인의 등록 요건은 공업상 이용가능성, 구체성, 신규성, 확대된 선출원의 요건이 있다. 디자인의 권리가 중시됨에 따라 가치가 검증되고 상업성이 있는 디자인을 모방하여 이익을 취하려는 시도가 늘어남에 따라 창작자의 지식재산권을 보호하기 위한 디자인 표절 판단도 중요한 이슈이다. 디자인권의 중요성과 역할에 대하여 알아보기 위해 본 연구에서는 대한민국의 대표 산업군의 소비재 품목인 휴대전화의 디자인권 출원 키워드를 전수조사하였다. 휴대전화를 디자인권 관련 대표 소비재로 판단한 이유는 휴대전화의 디자인권 출원 건수가 1991년 이후 출원된 전체 디자인건수 75만건 중 11.4%를 차지하여 일반 소비재 항목 중 가장 높은 출원 건수를 보였으며 타 소비재 대비 기술 발전 속도와 디자인의 변화가 단기간에 이루어졌기 때문이다. 1980년부터 2009년까지 출원된 휴대전화 디자인권의 동향을 살펴보면 휴대전화의 기능 형상은 바형에서 플립형, 슬라이드형에서 다시 바형으로 기본 외형의 트렌드가 변화하는 것을 알 수 있다. 1980년대에 출원된 외형 디자인의 대부분은 기본 형태인 바형이 대다수를 차지하고 있었으며, 1980년대 후반에는 점차 바형의 단점을 보완한 플립형이 눈에 띄게 증가해 오다가, 1998년부터는 폴더형과 슬라이드형이 나타나기 시작했다. 2000년대 초반부터 중반까지는 폴더형 디자인이 대세를 이루었으며 아이폰이 등장한 2008년 이후부터는 다시 스마트폰·PDA와 같은 Full touch screen이 장착된 바형의 디자인이 가장 높은 출원 빈도수를 보였다. 실제 시장에서 일어난 휴대전화의 변화 과정을 살펴보면 휴대전화 시장의 초기 단계인 1980년대의 휴대전화는 카폰 형태가 주를 이루었으며, 1988년에 모토로라에서 출시한 DynaTAC이라는 바형의 휴대전화가 국내에 출시되었다. 1990년에는 모토로라에서 바형을 보완한 MicroTAC이라는 플립형 모델이 시장에 출시되었으며 액정이 있는 모델은 1992년 이후에 출시되기 시작했다. 1990~1997년까지 주종을 이루던 휴대전화의 형태는 플립형과 바형이었고, 2000~2003년 국내 출시된 휴대전화의 대부분은 폴더형이었다. 2004년 이후에는 슬라이드형과 폴더형 디자인이 주종을 이루다 다시 2007년 Full touch screen이 지원되는 바형의 휴대전화가 인기를 끌기 시작했다. 이처럼 실제 시장에서 출시된 제품의 외형 구조와 개발을 위해 선행 출원된 디자인 키워드가 서로 동조함을 확인할 수 있다. 주요 제조사 별로 살펴보면 전체 디자인권 출원 중 삼성전자, 노키아, 모토로라가 차지하는 비율이 매우 높았다. 실제로 이들 기업은 전세계 시장에서 가장 휴대전화를 많이 판매해왔던 기업이기도 하다. 이들 3개 업체는 2000년대 전세계 휴대전화 시장을 이끌었다. 따라서 이들 기업이 출원한 디자인과 제품과의 상관관계를 살펴보면 선행되어 출원된 디자인권 관련 키워드가 출시 제품과 연관성을 가지고 있는지를 검증 할 수 있다. 본 연구를 통해 제품 개발의 선행 단계에서 실시되고 있는 디자인권 출원 현황에 대한 분석이 실제 시장의 동향과 제품 트렌드를 예측 할 수 있는 효율적인 도구로 사용 가능하다는 통계적 검증을 하였으며, 다양한 산업 분야에서 근본적인 이론 정립과 새로운 연구에 도움이 될 것으로 기대한다. 핵심용어 : 디자인권, 디자인 특허, 디자인 키워드, 디자인 트렌드, 휴대전화 디자인Ⅰ. 서론 1 A. 연구의 의의 및 목적 1 B. 연구의 방법 및 절차 3 Ⅱ. 이론적 배경 5 A. 디자인보호법에서의 디자인의 정의 및 디자인권의 역할 5 B. 디자인의 성립 요건 5 1. 디자인의 물품성 5 2. 디자인의 형태성 6 3. 디자인의 시각성 7 4. 디자인의 심미성 7 C. 디자인권의 등록 요건 8 1. 공업상 이용가능성 8 2. 신규성 10 3. 창작성 10 4. 확대된 선출원 10 D. 디자인권의 존속 기간 11 E. 디자인권의 발생 11 F. 디자인권의 효력 11 G. 디자인 표절 및 유사성 판단 12 1. 디자인권 표절 판단 및 판단 방법 12 2. 디자인의 동일성 및 유사성 판단 14 H. 유사 디자인 제도 15 I. 한 벌 물품 제도 15 J. 비밀 디자인 제도 15 Ⅲ. 산업분야에서 디자인권의 중요성 및 가치 16 A. 디자인권의 중요성 16 B. 디자인(권)의 경제적 가치 20 Ⅳ. 연도별 휴대전화 디자인권 출원 추이 및 키워드 분석 24 A. 1980년대 휴대전화 디자인 키워드 및 대표 디자인 27 B. 1990년대 휴대전화 디자인 키워드 및 대표 디자인 30 C. 2000년대 휴대전화 디자인 키워드 및 대표 디자인 35 D. 휴대전화 디자인권 출원 키워드 변화 추이 분석 41 Ⅴ. 주요 휴대전화 제조사별 디자인권 출원 키워드와 실제 출시 제품 비교 48 A. 삼성전자 디자인권 출원 키워드 VS 출시제품 비교 49 B. 노키아 디자인권 출원 키워드 VS 출시제품 비교 54 C. 모토로라 디자인권 출원 키워드 VS 출시제품 비교 60 VI. 결론 및 제언 66 A. 연구의 결과 66 B. 연구의 한계점 68 참고문헌 69 ABSTRACT 7

임바디드 에이전트의 네비게이션을 위한 강인하며 의미론적인 시각 그래프

학위논문(박사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 전기·정보공학부, 2023. 2. Songhwai Oh.지난 수십 년 동안 엄청난 수의 이미지 데이터를 기반으로 학습 기반의 컴퓨터 비전 방법론들, 예를 들어 이미지 분류, 물체 검출, 의미론적 분할 알고리즘과 같은 기술이 발전되어왔다. 이 기술들은 사람의 시각 지능을 모방하여 로봇이 사람과 같은 행동을 할 수 있게 만들자는 목표, 즉, 임바디드 비전을 구현하고자 하는 목표에서 시작되었다. 하지만 실제 환경과 유사한 이미지를 가져올 수 있는 시뮬레이터가 존재하지 않았으며, 실제 환경에서 학습시키기에는 로봇이 학습 중 벽을 인식하지 못해 부딪혀 부서지는 등의 상황이 발생할 수 있어서 리스크가 컸다. 그래서 먼저 리스크가 적은 이미지 기반의 방법들을 통해서 시각 지능을 발전시켜온 것이다. 최근 COVID-19 상황 때문에 비대면 문화가 생기며 사람 대신 로봇이 운전이나 배달, 그리고 음식 서빙을 하는 등 일상생활에 적용되고 있다. 또한 임바디드 에이전트의 비용을 낮추기 위해서 값싼 RGB 센서를 사용하고자 하는 수요가 늘고 있고, 이러한 이유로 시각 지능을 갖춘 로봇 시장이 커지고 있다. 다행히도 최근 실제 3차원 환경을 점 구름으로 수집하여 만든 시뮬레이터가 발달하면서, 실제 환경과 흡사한 이미지 데이터로 로봇을 학습시킬 수 있게 되며 낮은 리스크의 임바디드 비전 학습이 가능해졌다. 하지만 로봇이 인간과 비슷한 형태로 의사 결정을 내리기 위해서는 수많은 고도화된 컴퓨터 비전 방법론들만으로는 부족하다. 수동적 이미지 학습과 로봇이 하는 상호작용적 학습은 로봇이 공간적인 제약을 받는다는 점에서 근본적인 성질이 다르기 때문이다. 그렇기때문에 똑똑한 시각 지능을 갖춘 로봇을 구축하기 위해서는 그저 원시적 이미지를 통해 상황을 인지하는 것이 아니라, 이미지에 있는 의미론적 정보를 공간적으로 의미가 있도록 구축하고 이용하여 상황을 인지해야 한다. 본 박사 학위 논문에서는 임바디드 비전 기술을 발달시키고자 일차적으로는 임바디드 로봇에 필수적인 이미지 처리 문제인 물체 검출과 이미지 기반 장소 인식 문제를 풀었다. 물체 간의 연관성을 얻어내고자 디터미넌탈 포인트 프로세스, 그래프 뉴럴 네트워크, 가우시안 믹스쳐 모델과 같은 방법들을 사용하였다. 그리고 더 나아가, 물체 간의 연관성을 얻어내는 기술을 임바디드 비전 문제, 특히 목표 지향적 이미지 기반 주행 문제들에 적용해서, 물체 간의 연관성 및 의미론적 정보를 어떻게 로봇에게 유용하도록 사용할지에 관한 연구를 진행하였다. 우리는 첫 번째로 물체 간의 연관성을 통해서물 체의 개별성을 알아내고, 물체 검출 점수를 보정하여 물체들이 겹쳐져 가려진 상황에서도 강인한 물체 검출 알고리즘을 제안하였다. 물체 탐지 알고리즘은 일반적으로 수많은 후보 지역들을 뽑은 뒤 후처리 방법으로 그 중 물체일 가능성이 가장 큰 후보 지역을 뽑기 위해 비-최대 억제라는 휴리스틱한 알고리즘을 사용한다. 비-최대 억제 알고리즘은 점수가 높은 후보 지역을 선택한 뒤겹침이 높은 다른 후보들을 없애버리면서 다음으로 가장 점수가 높은 후보를 뽑는 방식으로 동작하는 알고리즘이다. 이때 겹침이 높지만, 물체임이 분명한 후보 또한 제거되곤 한다. 이러한 단점을 보완하고자 우리는 물체 간의 개별성을 구분하는 인스턴스 인식 탐지 네트워크를 제안하여 겹쳐있는 물체들을 구분하는 방법을 만들었다. 이는 디터미넌탈 포인트 프로세스라는 랜덤 프로세스를 통해 학습되었다. 디터미넌탈 포인트 프로세스는 물체 간의 유사성과 각 물체의 점수 값을 이용해서 커널 매트릭스를 만들고, 이 커널의 디터미넌트를 계산해서 부분집합의 확률을 정의한다. 디터미넌트는 대각 성분 값이 클수록 비대각 성분 값이 낮을수록 커지기 때문에, 독립적인 물체들로 이루어진 부분집합이 높은 확률을 갖게 된다. 또한, 물체의 검출 점수를 이용하기 때문에 물체들의 점수가 높을수록 부분집합의 확률이 높아진다. 우리는 이 특성을 이용해서 물체 평가 점수가 높으면서도 상호 유사성이 낮은 물체들을 뽑도록 학습시키고, 차 최적의 추론 알고리즘을 제안하여 물체들이 겹쳐져있는 상황에 강인한 추론을 할 수 있도록 하였다. 그 결과 제안한 알고리즘을 사용했을 때, 단일 카테고리인 사람만 겹쳐있는 데이터 세트에서 성능이 크게 향상되었고, 다중 카테고리 물체 탐지 데이터셋에서도 또한 경쟁력 있는 결과를 얻었다. 두 번째로 우리는 의미론적 기술자를 제안하여 환경이 변화하는 상황에서의 이미지 기반 장소 인식 문제를 풀었다. 우리는 환경이 극심하게 변화하는 상황을 위해 실내 상황을 가정하였다. 왜냐하면, 실내는 공간이 작아서 물체가 이미지상 차지하는 비중이 크고, 실외에 있는 랜드마크, 예를 들면 에펠 탑과 같은 랜드마크는 쉽게 위치가 변하지 않지만, 집에 있는 컵과 같은 물체들은 쉽게 위치가 바뀔 수 있기 때문이다. 이 연구에서는 물체들의 문맥을 생성하여 새로운 물체들이 생겨나는 등 환경 변화가 생겼을 때에도 문맥을 활용하여 강인하게 수 있게 하였다. 예를 들어서 거실에 컵이 생겼더라도 소파나 텔레비전과 같은 물체들을 통해 거실임을 인지할 수 있다. 이미지상에 존재하는 물체들을 이용하여 시각적 문맥을 만들고, 각 물체가 가우시안 믹스쳐 모델의 데이터 포인트로 사용되게 하였다. 이때 가우시안 믹스쳐 모델의 클러스터 중심점과 표준 편차가 같이 학습되게 된다. 즉, 각 가우시안 믹스쳐 모델의 클러스터중심점이, 비슷한 물체들을 묶어서 나타내는 프로토타입 값이 된다. 이미지를 인코딩은 피셔 벡터를 만드는 과정과 비슷하게, 이미지에서 검출된 물체들과 클러스터 사이의 차이 값을 그 클러스터의 표준 편차로 나눈 값을 사용한다. 환경 변화가 있는 상황에서 장소 인식을 잘 수행할 수 있도록 물체를 추가하거나 제거하면서 학습한 결과, 환경이 변화하는 상황에서 기존의 방법론보다 강인한 모습을 보여주었다. 두 가지 수동적인 인터넷 이미지 기반의 학습 문제에서 의미론적 정보를 효과적으로 뽑아내고 이용하는 방법론을 제시한 뒤, 더 나아가 환경과 상호작용하는 로봇에 이러한 의미론적 정보를 적용하는 방식을 제안하였다. 우리는 이미지 목표 주행 업무를 채택하였다. 먼저 의미론적 정보를 로봇에게 전달하기 위해 랜드마크 메모리를 증분적으로 수집하여 토폴로지컬 그래프 메모리를 만들고, 수집된 메모리를 이미지 목표 탐색에 적용하였다. 이 논문에서는 의미론적 정보를 생성하기 위해 두 가지 가정을 한다. 하나는 물체가 주변에 있는 다른 물체들을 통해서 그 용도가 더 정확히 정의될 수 있다는 가정이다. 예를 들어서 주변에 칫솔, 세면대가 있는 경우 그 옆에 있는 컵이 양치 컵임을 알 수 있고, 만약 주변에 과자 상자나 커피 원두가 있으면 커피 컵임을 알 수 있다. 두 번째는 물체와 장소 사이에는 깊은 연관성이 존재하고, 이 연관성을 이용하면 주행에 도움이 된다는 가정이다. 예를 들어서 식탁, 오븐, 냉장고가 있으면 그 장소가 부엌이라는 사실을 알 수 있고, 냉장고가 타겟 이미지에 보인다면, 그 위치를 찾기 위해서 부엌으로 향해야 한다는 사실을 유추하여 효율적으로 주행을 할 수 있다. 우리가 제안한 의미론적이며 위상학적인 그래프 메모리 방법론은 의미론적 메모리를 형성하기 위해 관찰된 이미지와 탐지된 물체들을 이용하여 그래프 메모리를 구성한다. 우리는 물체 검출 네트워크에서 물체의 개별성을 학습한 것에서 모티베이션을 얻어, 물체를 이용하여 그래프 메모리를 구성할 때 하나의 물체가 여러 각도에서 관측되더라도 같은 물체임을 알 수 있도록 학습을 시켰다. 물체들 사이의 연관성과 물체와 장소 사이의 연결성을 교차 그래프 믹서 모듈을 통해 전달된다. 현재 이미지와 목적지 이미지를 질의로 하여 주의 집중 방식을 통해 문맥적 메모리를 선택해오고, 이를 순환 신경망의 형태를 띠는 정책 함수의 입력으로 사용하여 목적지까지 가는 효율적인 행동을 찾아낸다. 실험 결과, 우리가 제안한 방법이 깁슨 데이터 세트에서 기존의 방법론들보다 성능이 우수하며, 효율적인 경로를 찾을 수 있음을 보였다. 마지막으로 물체 목표 주행 문제를 풀었다. 물체 목표 주행 문제는 목적이 물체의 카테고리로 주어지고, 이러한 물체를 찾을 수 있는 공간으로 이동하는 문제이다. 사람이 물체를 찾는 것과 유사한 방식으로 결정 프로세스를 만들기 위하여,물체 목표 주행 문제를 두 가지 하위 문제로 나누어서 풀었다. 두 가지 하위 문제는 물체가 있을 법한 장소를 알아내는 것, 그리고 그 장소까지 효율적으로 가는 경로를 장소들 사이의 연관성을 통해서 알아내는 것으로 구성된다. 두 문제를 풀기 위해 이전에 제안하였던 의미론적이며 위상학적인 그래프 메모리를 사용하였다. 먼저 각 이미지 노드마다 장소 정보를 추출하여 연결해놓음으로써, 실제로 어떤 장소에 어떤 물체들이 존재하는지 그 관계성을 알 수 있다. 그리고 이미지 노드 사이의 연결성을 통해 어떤 장소들끼리 서로 연결되어있는지를 알 수 있다. 즉, 장소 정보를 추가한 의미론적이며 위상학적인 그래프 메모리를 통해 에피소드 내에서의 장소 사이의 연결성을 추출하였다. 그리고서 이러한 에피소딕 메모리를 통합하는 방법을 제안하여,물체와 장소들 사이의 연관성을 추출하고 장소들 사이의 도달 가능성을 추출하였다. 이를 통해서 일반화된 의미론적 사전 그래프를 형성할 수 있다. 이 의미론적 사전 그래프는 장소를 정점으로, 그리고 장소들 사이의 도달 가능성을 간선으로 가진 장소 그래프와 물체와 장소들 사이의 연결로 구성된다. 의미론적 사전 그래프를 통해 현재 보이는 장소에서 목적장소까지 도달하는 최단 의미론적 경로를 계산할 수 있다. 최단경로가 최소화되는 서브 골을 뽑음으로써 도달할 수 있으면서 최적의 의미론적 경로를 형성하고 주행할 수 있다. 예를 들어서 오븐을 찾기 위해서 주방으로 먼저 주행해야 한다는 사실을 유추하고, 그리고 현재 위치에서 보이는 장소들, 예를 들어 복도, 침실, 그리고 화장실 중 주방까지 가는 최단 경로를 갖는 장소인 복도 방향으로 주행할 수 있다. 정리하자면, 본 박사 논문은 수동적인 인터넷 이미지를 사용한 지능을 구축하는 방법론을 제시한 뒤, 상호작용이 필요한 경우에도 적합하게 물체들 사이의 연관성을 통해 의미론적 상관관계를 학습하고 추출하였다. 그리고 이를 통해 최적의 주행을 할 수 있는 방법론을 제시하여 상호작용을 하는 상황에서도 의미론적 상관관계가 효과적으로 적용될 수 있음을 밝혔다. 우리가 제안한 의미론적 상관관계를 뽑아내는 학습 기법을 통해서 앞으로 실생활에 깊게 들어올 임바디드 로봇이 더 지능적으로 동작할 수 있게 되길 기대해본다.Over the last few decades, computer vision approaches that utilize large amounts of internet images, such as image classification, object recognition, and semantic segmentation algorithms, have been developed to imitate human visual intelligence and enable robots to behave like humans. However, due to the lack of simulators that provide image data similar to the real world, and the challenges of learning in the actual environment, researchers initially began with low-risk, image-based methods to develop visual intelligence. With the recent advancement of simulators that utilize actual 3D environments as point clouds, it is now possible to train robots by interacting with a simulated environment that is comparable to the real world. As a result, embodied vision technology has gained popularity, with robots with visual intelligence increasingly being integrated into our daily lives as self-driving vehicles, restaurant robots serving meals, and delivery robots. Despite the advancements in vision technologies, they are not well-suited for robots, as they are trained with passive images collected from the internet, while robots navigate in a three-dimensional space. This thesis begins by introducing a simple end-to-end network for visual navigation. After demonstrating that this method is not suitable for complicated long-term navigation problems, a visual intelligence utilizing semantics and connectivity is developed. Methods such as the determinant point process, graph neural network, and Gaussian mixture model are employed to establish the correlation between objects. Before tackling complicated embodied agent tasks, passive image-based visual intelligence is developed through object detection and visual place recognition. A post-processing algorithm in object detectors, called an instance-aware detection algorithm, is introduced, which selects object candidates using the context of the objects and their identity. It is shown that learning identity and context improves the ability to select individual elements in an image, increasing detection results when there are many occluded instances in an image. Additionally, it is demonstrated that the connectivity of instances improves robust visual place recognition when there are environmental changes. Further research is conducted on how to effectively utilize the correlation between objects and semantic information for robots by applying the approach of establishing a correlation between object information to embodied vision challenges, particularly goal-oriented visual navigation problems. To encode semantic objectness knowledge, an object encoder is proposed that can find a similarity between a pair of objects, even when they are captured from different viewpoints. With the assumption that objects can be defined using nearby objects and places, a topological semantic graph memory is proposed, which integrates semantic information into a topological graph. The proposed memory contains object nodes to represent landmarks and image nodes to indicate places. In the cross-graph mixer of the network, semantic knowledge is created and given to the agent to efficiently reach the goal. The method is extended to apply to object goal navigation, which extracts place and object connectivity as prior knowledge and uses it to find an object goal. The problem is divided into two, similar to human decision-making processes: finding the target place based on the target goal, and making long-term plans to reach the target place with place reachability. Utilizing semantics and connectivity, an embodied agent with visual intelligence is developed for goal-conditioned visual navigation tasks. It is demonstrated that semantic correlation can be successfully applied to interactive embodied robots.1 Introduction 1 1.1 Visual Intelligence: Passive Learning 3 1.2 Visual Intelligence: Interactive Learning 5 2 Robust Object Detection under Occlusion 9 2.1 Related Work 11 2.2 Backgrounds 13 2.2.1 Determinantal Point Processes 13 2.2.2 Basic Losses in Two-stage Detectors 14 2.2.3 Determinantal Point Processes 14 2.3 Problem Formulation 15 2.4 IDNet: Instance-Aware Detection Networks 17 2.4.1 Model Overview 17 2.4.2 Learning Context-Aware Sparse Detection Score 18 2.4.3 Learning to Distinguish Instances 21 2.4.4 Instance-Aware Determinantal Point Process Inference 24 2.5 Experiments 25 2.6 Discussion 42 3 Semantic Object Graph-Based Visual Place Recognition 45 3.1 Related Work 46 3.2 Robust Place Recognition Dataset 48 3.3 Proposed Method 48 3.3.1 Learning Gaussian Mixture Models 48 3.3.2 Optimization 51 3.4 Experiments 51 3.4.1 Results 52 3.5 Discussion 55 4 Topological Semantic Graph Memory for Image-Goal Navigation 57 4.1 Related Work 60 4.2 Problem Statement 62 4.3 TSGM: Topological Semantic Graph Memory 63 4.3.1 Graph Memory Construction 63 4.3.2 Cross Graph Mixer 67 4.3.3 Memory Attention Module 71 4.3.4 Action Policy Network 72 4.3.5 Optimization 72 4.4 Experimental Evaluation 73 4.4.1 Baselines 73 4.4.2 Experiment Settings 74 4.4.3 Results 77 4.5 Discussion 89 5 Understanding Object-Place Contexts for Navigation 105 5.1 Related Work 107 5.2 Problem Statement 110 5.3 Relational Semantic Visual Graph 111 5.3.1 Episodic Graph 111 5.3.2 Semantic Prior Graph 115 5.3.3 Global Policy 117 5.3.4 Local Policy 119 5.4 Experiments 120 5.4.1 Baselines 120 5.4.2 Experimental Settings 121 5.4.3 Results 124 5.4.4 Qualitative Visualizations 131 5.5 Discussion 134 6 Conclusion 149 6.1 Summary 149 6.2 Future Directions 151 Appendices 153 A Gradients of IDNet Losses 155 A.1 Derivation of Instance-Aware Detection Loss 155 A.2 Derivation of Sparse Score Loss 157박

문화학으로서의 독일학 - 브레멘 대학의 < 문화학적 독일학 연구소 > 의 사례

독일 브레맨 대학의 〈문화학적 독일학연구소 Institutfür Institut für kulturwissenschaftliche Deutschlandstudien>는 문화학적 시각에서 독일학에 접근하려는 목척에서1989년에 세워진 대학부설 연구소이다. 이 연구소외 활동용 지역학 AreaStudies으로서의 독일학에 대한 관심이 높아가고 있는 우리의 현실에 비추어 몇가지 눈여겨볼만한 대목을 제공해 준다. 왜냐하면 지역학하면 곧장 경제 • 통상 • 정치 • 외교 퉁 주로 실용적이고 실리적인 의도에서 나온 사회학적 접근만율 떠올리는 우리의 일반척인 판행과는 달리 이 연구소는 지역학 연구의 인문학적 가능성율 열어주기 때문이다. 이 글에서는 이 연구소가 발행한 활동보고서에서 밝히고 있는 연구소의 성격과 연구테마를 살펴보고, 이 연구소 활동의 이론적， 실천척 토대인문화학의 발전 상황올 간략하게 개관해보고자 한다

동서독 문학의 통일성에 대하여 - 권터 그라스와 크리스타 볼프를 중심으로

서독문학과 동독문학은 하나의 문학인가, 두개의 서로 다른 문학인가? 동서독 문학에 과연 통일성이 존재하는가? 이러한 물음은 결코 새로운 건 아니다. 이는 양독의 문학을 성격규정하려는 시도와 함께 전후 독일문학을 다룰 때 빈번히 제기된 문제였다. 그러나 1989년 동독이 붕괴되고 이제 하나의 통일된 독일문학을 말할 수 있게 된 오늘 이 문제는 지난 45년간의 양독문학을 결산함에 있어서 뿐 아니라， 미래의 독일문학의 발전경향을 예측케 한다는 점에서 새로운 중요성올 지닌다 하겠다. 또한 지난 90년대 초 통일과정에서 전개된 문학논쟁에서 제기된 몇몇 논의들은 양독문학의 통일성이란 문제를 새로운 시각에서 바라볼 것을 요구하고 있다