패턴 된 사파이어 기판 위에 AlN 중간층을 이용한 GaN 에피 박막 MOCVD 성장

Thesis(masters) --서울대학교 대학원 :재료공학부,2010.2.Maste

Changes in demineralization resistance and bonding strength of light cured glassionomer aft

치의학과/석사[한글] Resin-modified glass ionomer cements (RMGIC)의 물성 개선을 위한 시도의 하나로 재료에 수산화인회석(hydroxyapatite, HA)을 첨가함으로써 강도의 개선 및 탈회저항성의 향상을 위한 연구들이 행해져 왔다. 최근 나노 기술의 발전과 함께 마이크로 HA에 비해 나노 HA를 첨가한 경우가 보다 효과적인 탈회저항성과 결합강도의 개선을 나타냄을 보이는 연구가 보고되고 있으나 나노 HA의 첨가시 최적의 물성을 나타내는 농도에 관한 연구는 아직 알려진 바가 없다. 이 연구의 목적은 광중합형 RMGIC인 Fuji II LCTM에 다양한 비율의 나노 HA를 첨가하여 최적의 물성을 나타내는 HA의 첨가비율을 알아보는 것이다. RMGIC를 대조군으로 삼고 각각 무게비로 5 %, 10 %, 15 %, 20 %, 25 %, 30 % 의 나노 HA를 첨가 하여 HA-5, HA-10, HA-15, HA-20, HA-25, HA-30의 여섯개의 실험군을 설정하였으며 ISO 9917-2:2004 기본 규정에 따른 경화 깊이, 주변광에 대한 민감도, 굽힘강도 실험을 하였고, 탈회저항성, 결합강도 실험을 실시하고 주사전자 현미경을 통해 탈회양상과 파절 양상을 관찰하였다. 각각의 실험을 통해 얻은 결과는 다음과 같다.1. 경화 깊이 실험 : 모든 실험군과 대조군에서 ISO 9917-2:2004의 규정을 만족하였다 (최소 중합 깊이 1mm). HA의 농도가 증가할수록 중합 깊이는 감소하였고 대조군과 HA-30 군 간에 통계학적으로 유의한 차이가 있었다 (p= 0.008).2. 모든 군에서 주변광에 대한 민감도는 관찰되지 않았다.3. 굽힘강도 실험 : HA의 함량이 증가하면서 굽힘강도는 증가하여 HA-15 군에서 최대치를 기록하였다. 대조군과 HA-20 군, HA-5 군과 HA-15 군, HA-10 군과 HA-20 군, HA-15 군과 HA-20 군 간에 통계적으로 유의한 차이가 있었다 (p<0.05).4. 결합강도 실험 : HA의 함량이 증가하면서 결합강도는 증가하여 HA-15 군에서 최대치를 기록하였다. 대조군을 비롯한 HA-20, HA-25, HA-30 군 각각과 HA-15 군 사이에 통계적으로 유의한 차이가 있었다 (p<0.05).5. 주사전자현미경을 이용한 파절면 관찰 : 대부분 응집파절과 계면파절이 혼합되어 나타났다. 응집파절의 빈도가 높았으며, 응집 파절은 대부분 Light cured glassionomer (LC GIC)내의 파절이었다.6. 4일간의 탈회 후 CLSM을 이용하여 탈회면을 관찰한 결과 대조군에 비하여 HA-LC GIC 군에서 탈회 구간의 감소가 나타났다.7. 주사전자현미경 상에서 탈회면을 관찰한 결과 HA-LC GIC 군에서 HA 입자가 탈회된 법랑질의 미세공극을 채우고 있는 양상이 나타났다. 실험의 결과 굽힘강도와 결합강도는 15 % 나노 HA 군에서 최대값을 나타내었고 20 % 이상의 첨가군에서는 대조군과 비슷하거나 낮은 수치를 나타내었다.탈회저항성은 HA-LC GIC 군 모두에서 대조군보다 증가된 소견을 보였고, HA의 함량이 증가될수록 경화 깊이는 유의성 있게 감소하였다. [영문]ope

SYSTEM AND METHOD FOR POSITIONING

본 발명은 자율주행에 있어서 음영지역 해소 및 고정밀 측위가 가능한 측위 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른 측위 시스템은 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 위성신호수신부와, 대상체 주변의 객체를 촬영하여 이격 정보를 산출하는 객체인식부와, 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 획득하는 주행정보인식부 및 GPS 신호, 이격 정보 및 주행 정보를 이용하여 대상체의 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 위성신호수신부; 대상체 주변의 객체를 촬영하여 이격 정보를 산출하는 객체인식부;상기 대상체의 속도 및 조향각을 포함하는 주행 정보를 획득하는 주행정보인식부; 및상기 GPS 신호, 이격 정보 및 주행 정보를 이용하여 상기 대상체의 위치를 결정하는 위치결정부를 포함하는 측위 시스템

SYSTEM AND METHOD FOR LANE LEVEL POSITIONING

본 발명은 차선 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 변동하는 주변 환경에도 강건하게 주행 중인 차량의 차선을 정확하게 인식하는 것이 가능한 차선 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차선 인식 방법은 GNSS 데이터를 이용하여 제1 위치 정보를 획득하는 단계와, 도로 표지판 인식을 통하여 제2 위치 정보를 획득하는 단계와, 제1 및 제2 위치 정보를 융합하고, 맵 데이터를 이용하여 주행차량의 차선 위치를 결정하는 단계 및 주변 환경에 대하여 장애 환경인 것으로 판단한 경우, 주행 차량의 운행 차선 및 차선 변경 상황을 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.가시 위성 개수, DOP(Dilution Of Precise) 상태 및 전, 현재 에포크에서의 측위값의 변동 상태를 고려하여, 주행 차량의 주변 환경이 장애 환경인지 여부를 판단하는 환경 판단부; 상기 주변 환경이 정상 환경인 경우 GNSS 데이터와 도로 표지판 인식 정보를 융합하여 주행 차량의 차선 위치를 인식하고, 상기 주변 환경이 장애 환경에 해당되는 경우 비전 시스템을 이용하여 차선을 인식하여, 상기 주행 차량이 차선을 변경하는 경우 차선 변경 방향 및 변경된 차선의 개수를 인식함으로써, 상기 주행 차량의 현재 주행 차선 위치를 인식하고, 상기 주변 환경이 장애 환경에서 정상 환경으로 복귀된 경우, 새로이 획득한 GNSS 데이터와 도로 표지판 인식 정보를 융합하여 산출한 측위 정보를 토대로 상기 현재 주행 차선 위치의 정확도를 판단하여, 부정확한 경우 보정 작업을 수행하는 차선 인식부를 포함하는 차선 인식 시스템

아스타잔틴 안정성 향상을 위한 초임계 리포좀 생성 및 특성 연구

학위논문(석사)--아주대학교 일반대학원 :분자과학기술학과,2009. 2국문요약 Ⅰ 목차 Ⅲ List of Figures Ⅴ 1.서론 1 1.1 Liposome 1 1.2 초임계 유체 기술 2 1.3 Astaxanthin 4 1.4 연구 목적 6 2. 실험 재료 및 연구 방법 7 2.1 재료 및 시약 7 2.2 장치 및 방법 9 2.2.1 초임계 liposome 반응기 9 2.2.2 초임계 추출 9 2.2.3 Microfludizer분산 방법 및 BangHam방법 10 2.3. 분석 12 2.2.1 Size 측정 12 2.2.2 Liposome separation 12 2.2.3 Entrapment efficiency 측정 12 2.2.4 안정성 측정 14 3. 결과 및 고찰 3.1 Liposome size 15 3.1.1 압력에 따른 초임계 리포좀의 size 15 3.1.2 온도에 따른 초임계 리포좀의 size 19 3.1.3 Microfludizer와 BangHam법에 의해 형성된 리포좀의 size 21 3.2 초임계 추출 24 3.2.1 추출곡선 분석 24 3.2.2 항산화 효과 측정 25 3.3 Entrapment efficiency 분석 결과 28 3.3.1 liposome separation 분석 28 3.3.2 Entrapment efficiency 분석 28 3.4 봉입물질 안정성 31 3.4.1 Retinol 안정성 31 3.4.2 Astaxanthin 안정성 34 4. 결론 37 참고문헌 39 Abstract 41Maste

GNSS와 Vision System의 최적 융합 분석

본 논문은 GNSS 의 문제점인 위치오차와 실외음영지역을 해소하기 위하여 GNSS와 vision system을 융합한 신뢰성있는 고정밀 측위와 최적의 vision system을 분석하였다. 위치결정을 위해서는 최소 4개 이상의 GNSS로부터 선호를 수신 받아야 한다. 그러나 도심지역에서는 고층건물이나 장애물 또는 반사파에 의해 정확한 위치가 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 vision system을 이용한다. GNSS를 사용하기 열악한 도심지역의 target object에 정확한 위치 값을 결정해 놓는다.그리고 vision system을 이용해 target object를 인식하고, 인식된 target object를 이용하여 위치오차를 보정해 준다. 이동체는 이동중 vision system을 이용하여 target object를 인식하여 위치 데이터 값을 만들어내고, 위치 계산을 수정하여 안정되고 신뢰성 있는 고정밀 측위를 할 수 있다.2

An Efficient Procedure of Robot Off-Line Program for Painting Application

학위논문(석사)--아주대학교 대학원 :기계공학과,2005로봇 OLP(Off-Line Programming)방식이란 컴퓨터 상의 가상 작업장에서 현장의 로봇 작업과 동일한 작업을 수행하고 로봇의 작업 프로그램을 생성하는 방식이다. 본 논문의 목적은 현장의 도장 로봇 작업장에서 수행하는 일들을 컴퓨터 상의 가상 작업장에서 수행 할 수 있도록 하는 것이다. 현장의 작업들을 가상 작업장에서 사전에 수행할 경우 현장 작업 시간들을 크게 줄일 수 있는 장점을 가지게 된다. 그러나, 이러한 OLP 방식의 문제점은 현장의 도장 작업장과 실제 도장 작업장 사잉에 발생하게 되는 위치 및 기구학적 운동학적 오차로 인해 원하는 효과를 얻을 수 없다는 것이다. 이러한 문제를 해결하기 위해 도장 공정에 대한 Calibration 방법론을 개발하여 공정 내의 장치들에 대한 위치 및 운동학적 오차 보정을 가능하게 하였으며, 이를 구현 할 수 있는 Software를 개발 하였다. 또한, 가상 작업장에서 현장 작업을 수행하기 위한 효과적인 작업 Procedure를 개발 하였으며 도장 작업장의 특성에 따른 여러 가지 현장 상황을 파악하여 가상 작업장의 Painting OLP Software에 적용하였다. 마지막으로 개발된 Painting System을 이용한 현장 적용을 수행하여 신뢰도 및 실효성을 검증하였다.Index of Text 제 1장. 서론 = 1 1-1. 연구 배경 및 목적 = 1 제 2장. 도장 공정 특성에 따른 공정의 분류 = 3 2-1. Railed Robot & Conveyor (이송장치) Type = 3 2-2. Fixed Robot & Conveyor(이송장치) Type = 4 3. 도장 공정의 모델링 및 Calibration 방법론 = 5 3-1. 도장 공정의 좌표계 정의 및 Calibration 방법론 = 5 3-2. Conveyor & Skid (이송장치) Calibration = 10 3-3. Railed 로봇의 정의 및 Calibration = 18 제 4장. 가상 작업장에서의 도장 작업 Procedure = 21 4-1. 가상 작업장에서의 로봇 프로그램 구조 = 21 4-2. 개발된 가상 작업장 내에서의 도장 작업 Procedure = 23 제 5장. Painting OLP 구현 및 적용 = 25 5-1. Painting OLP S/W의 구조 = 25 5-2. 현장 적용 결과 = 32 제 6장. 결론 = 40 참고 문헌(Bibliography) = 42MasterRobot Off-Line Programming System is a robot operatin method which make job program fot robot at Computer by Simulation of robot, task and work environment. Object of the treatise is carry out Simulation at Computer that make job program fot robot at real work environment. Have strong point that can reduce greatly spot sessions when geforhand operating in Virtual Workcell. but, problem of the OLP System have Position error and Kinematic error. because, OLP System can't apply in real work environment Calibration method fot robot painting line that to find a Solution to the problem and efficientive work-procedure in the virtual workcell developed. Calibration method is able to Compensation of Position and Kinematic error. and Painting OLP System is appled variety situation at real robot painting line Finally, Achieved application that use developed Painting OLP System and verified confidence and effectiveness by it

Device for automatically tracking a broadcast satellite using a Global Navigation Satellite System(GNSS) and method thereof

본 발명은 위성항법시스템을 이용한 자동 방송위성 추적 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 위성항법시스템을 이용한 자동 방송위성 추적 장치는 위성항법시스템(GNSS)을 이용하여 이동체의 현재 위치 좌표를 결정하는 이동체 위치 결정부, 상기 이동체의 위성방송 수신기에 입력된 채널에 대한 방송위성의 고정 위치 좌표와 상기 이동체의 현재 위치 좌표를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치를 기준으로 상기 방송위성의 위치를 추적하는 방송위성 추적부, 및 추적된 상기 방송위성의 위치에 따라 상기 이동체에 구비된 위성방송용 안테나의 방향을 조절하는 안테나 구동부를 포함한다.위성항법시스템(GNSS)용 안테나를 통해 수신되는 GNSS 신호를 확인하여 기설정된 소정 개수 이상의 가시위성을 모니터링하는 가시위성 모니터링부;위성항법시스템을 이용하여 모니터링된 상기 소정 개수 이상의 가시위성으로부터 수신되는 GNSS 신호를 이용하여 이동체의 현재 위치 좌표를 결정하는 이동체 위치 결정부;위성방송 수신기에 입력된 채널에 대한 방송위성의 고정 위치 좌표와 상기 이동체의 현재 위치 좌표를 이용하여 상기 이동체의 현재 위치에서 상기 방송위성의 위치까지의 시선 벡터(Line-of-Sight)를 구하며, 상기 시선벡터의 단위벡터인 단위시선벡터를 이용하여, 상기 이동체의 현재 위치를 기준으로 상기 방송위성의 방위각(Elevation) 및 고도각(Azimuth)을 계산하여 상기 방송위성의 위치를 추적하고, 상기 가시위성 모니터링부의 가시위성 모니터링 동작이 기설정된 소정 횟수 이상으로 동작하는 동안 상기 소정 개수 이상의 가시위성이 모니터링되지 않으면, 블라인드 스캔 동작을 통해 상기 입력된 채널에 대한 위성방송 신호를 수신하는 방송위성 추적부; 및추적된 상기 방송위성의 위치에 따라 상기 이동체에 구비된 위성방송용 안테나의 방향을 조절하는 안테나 구동부를 포함하는 위성항법시스템을 이용한 자동 방송위성 추적 장치

A Study on The Ddvanced Altitude Accuracy of GPS with Barometric Altitude Sensor

본 논문은 GPS 위성의 기하학적 배치 한계로 인한 고도값 오차를 보정하기 위하여 기압고도계를 활용한 고도 데이터의 성능을 향상 시키는 방안을 제시하였고, 보정된 고도데이터의 정확도를 분석하였다. 코드 기반의 상업용 GPS칩은 고도 데이터의 부정확으로 신뢰도가 떨어져 이를 항법 데이터로 활용하지 못하고 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 고도 변화를 기반으로 고도를 측정하는 기압고도계로부터 고도의 상대적 변화를 추출하고, GPS 고도계에 반영하여 보정된 고도 데이터를 획득한다. 이를 수치지도의 고도와 비교하여 보정된 고도데이터의 정확도를 검증한다.2

SYSTEM AND METHOD FOR HIGH PRECISE POSITIONING

본 발명은 무인 자율주행 기술에 있어서 고정밀 측위를 수행하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 고정밀 측위 시스템은 좌표축을 기준으로 대응되어 배치되는 복수의 카메라를 포함하여, 정밀 측위를 수행하는 3D 비전 시스템 및 이와 동기화되어 이동체의 이동 방향에 따른 좌표값을 측정하는 관성측정유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.직교 좌표축의 가상의 원점을 기준으로, 원점에 배치되는 기준 카메라 및 상기 기준 카메라에 대하여 각각 X축, Y축 상에 대응되어 배치되는 복수의 카메라를 포함하여, 정밀 측위를 수행하고, 측정된 좌표값을 기설정된 시간 간격으로 전송하는 3D 비전 시스템; 및가시 위성수가 기설정 개수 미만이 되는 경우, 그 전 에포크의 좌표값을 기준점으로 설정하고, 상기 가시 위성수가 기설정 개수 이상인 경우, 실외 환경임을 판단하여, 이동체의 이동 방향에 따른 좌표값 측정을 통해 정밀 측위를 수행하고, 상기 3D 비전 시스템과 동기화되어 상기 측정된 좌표값을 수신하여 이를 측정 오차에 대한 보정 데이터로 사용하는 관성측정유닛를 포함하는 고정밀 측위 시스템