Optimal trajectory planning for 2-DOF adaptive transformable wheel robot based on kinematics

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 공과대학 기계항공공학부, 2018. 8. 김종원.바퀴 구조는 평지 주행에 효과적인 형태를 가지고 있어 인간 생활 환경에서 동작하는 다양한 종류의 서비스 로봇에 사용되는 구조이지만, 턱 또는 계단과 같은 장애물에 대해서는 이동성의 한계를 가지고 있다. 이러한 한계를 극복하기 위해서 다양한 크기의 턱 장애물을 효과적으로 극복할 수 있는 적응형 변형바퀴의 개념이 제시되었다. 적응형 변형바퀴는 기존의 다른 변형 바퀴와 달리 높은 자유도를 가지고 있어 주행과정에서 바퀴의 움직임을 조절할 수 있고, 이를 통해 장애물을 보다 효과적으로 극복할 수 있다. 본 논문은 이러한 적응형 변형바퀴가 턱 장애물을 주행하는 과정에서 발생하는 흔들림을 최소화하고 바퀴가 로봇 본체에 미치는 안전성, 효율성을 높이기 위해 바퀴 중심점의 궤적을 최적화하는 연구에 대해 다룬다. 장애물과 바퀴에 대한 기구학적 분석을 통해 장애물 극복 과정에서 바퀴가 반드시 통과하는 지점을 확인하였고, 이를 만족하는 다양한 궤적에 대한 최적화 목적함수와 제한조건을 선정하여 주어진 조건에서 최적의 바퀴 움직임을 찾는 최적 설계 방법론을 도출하였다. 최적화 결과로써 최적의 바퀴 중심 경로 외에 바퀴의 운동을 위한 설계변수 변화량 궤적 또한 확인하였다1. 서 론 1 1.1 연구의 배경 1 1.2 선행 연구 조사 3 1.3 연구 목표 및 내용 6 2. 적응형 변형 바퀴 구조의 기구학 해석 7 2.1 적응형 변형바퀴의 개념 및 설계변수 7 2.2 턱 장애물 주행 과정 9 3. 최적 궤적 결정 방법 12 3.1 최적화 목적함수 12 3.2 경로 생성 14 3.3 궤적 계획 17 3.4 제한 조건 20 4. 최적화 결과 분석 23 4.1 최적화 알고리즘 23 4.2 최적화 전후 결과 비교 25 5. 결론 31 참고문헌 32 Abstract 34Maste

The Influence of Korean Regional Police Officer's Emotional Labor on Organizational Effectiveness : Focus on Psychological Aspects of Organizational Effectiveness

학위논문 (석사)-- 서울대학교 행정대학원 : 행정학과, 2014. 8. 김순은.본 연구는 일선 지구대·파출소 경찰공무원들의 감정노동의 수준을 진단하고 이것이 경찰공무원들의 조직유효성에 미치는 영향을 실증적으로 검증하고자 한다. 이를 통해 경찰공무원들의 감정노동을 해소하여 효율적으로 조직을 운영하고 원활한 인적 자원 관리를 위한 정책적 함의를 마련하는데 연구의 목적이 있다. 서울 지역 5개 지구대·파출소 경찰공무원 179명을 대상으로 구조화된 설문지를 배포 및 회수하여 이를 바탕으로 통계프로그램 SPSS를 활용하여 가설을 검증하였다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 확인적 요인분석 결과 선행연구와는 다르게 감정노동은 3가지 차원으로 구성되었다. 기존 연구에서는 감정노동을 감정표현의 빈도, 감정표현의 주의, 감정표현의 다양성, 감정적 부조화 4가지 차원으로 나누었는데, 이 중 감정표현의 주의와 감정적 부조화가 단일 차원의 개념으로 확인되었다. 둘째, 경찰공무원의 감정노동의 평균은 3.17로 보통(3.0)수준을 상회하는 것으로 확인되었고, 이를 바탕으로 경찰공무원이 실제로 감정노동을 수행한다는 것을 경험적으로 입증하였다. 한편, 감정노동은 성별을 제외한 모든 인구통계학적 특성에 따른 유의미한 차이를 보이지 않았다. 셋째, 감정노동은 조직유효성에 유의미한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 하지만 감정노동의 구성 요소별로 조직유효성에 미치는 영향에는 차이가 있었다. 감정표현의 빈도는 직무만족과 조직몰입 모두에 정(+)의 영향을 미침에 반해, 감정표현의 다양성과 감정적 부조화는 직무만족과 조직몰입 모두에 부(-)의 영향을 미치는 것으로 확인되었다. 이러한 검증 결과를 토대로 다음과 같은 정책적 제언을 하고자 한다. 첫째, 경찰공무원들의 감정노동 수준을 낮출 수 있도록 심리 안정 프로그램을 개발해야 한다. 둘째, 시민들에게 무조건적인 친절을 강요하는 조직 표현 규범의 완화하여, 직원들이 자율성과 재량에 따라 업무를 수행할 수 있는 환경을 마련해 주어야 한다. 셋째, 악성 민원인들에게는 엄정하게 대응할 수 있는 제도적 장치가 필요하다.This study empirically verified the level of regional police officers emotional labor in Seoul and aimed to analyze how emotional labor affects organizational effectiveness. With these analyses, This study is purposed to suggest political implication to manage police organization and human resource effectively by reducing emotional labor of regional police officers. A structured questionnaire was conducted to 179 police officers working at five regional police boxes in Seoul. The data was analysed through SPSS version 21.0. ANOVA and multiple regression model were used to test the hypothesis. The results of the research are summed up as follow : First, emotional labor consists of three dimensions in contrast with preceding research. Especially, attentiveness and emotional dissonance were turned out to be an unified conception. Second, the level of emotional labor was 3.17, and it is above normal(3.0). Therefore, it is empirically proved that regional police officers emotional labor exists. Meanwhile, emotional labor has nonsignificant difference in all demographic characteristics except gender. Third, it is proved that emotional labor has a meaningful effect on organizational effectiveness. However, each component of emotional labor has a different effect on organizational effectiveness. For instance, the frequency of emotional expression has positive influence on both job satisfaction and organizational commitment. On the other hand, it is turned out that variety of emotions and emotive dissonance have negative effect on the former and the latter. According to these proven conclusions, three policies can be proposed as followfirst, mental stability program should be developed to lower the level of police officer's emotional labor. Second, the conditions which staffs could work on autonomy and their own discretion should be created by relaxing regulation that police officers have unconditionally no exception to be kind. Third, institutional strategy is required to respond rigidly to vicious civil complaints.제 1 장 서론 1 제 1 절 연구의 목적 1 제 2 절 연구의 범위와 방법 5 제 2 장 선행 연구의 검토 7 제 1 절 감정노동 7 1. 감정노동의 의의 7 2. 감정노동의 차원 11 3. 감정노동의 결과 16 제 2 절 조직유효성 20 1. 조직유효성의 개념 및 평가지표 20 2. 조직유효성의 구성요소 23 제 3 절 감정노동과 조직유효성의 영향 관계 27 제 3 장 연구의 설계 및 조사방법 30 제 1 절 연구 모형 및 가설 설정 30 1. 연구 모형 30 2. 연구 가설 31 제 2 절 변수의 조작적 정의 32 1. 감정노동 32 2. 조직유효성 : 직무만족과 조직몰입 33 제 3 절 설문지 설계 33 제 4 절 조사방법 및 통계적 분석 방법 35 제 4 장 연구 결과 분석 및 논의 38 제 1 절 연구 대상자 특성 분석 38 제 2 절 측정 도구의 신뢰도와 타당도 분석 39 1. 측정 도구의 신뢰도 분석 39 2. 측정 도구의 타당도 분석 45 제 3 절 기술통계적 분석 51 1. 감정노동의 기술통계량 분석 51 2. 조직유효성의 기술통계량 분석 51 제 4 절 인구통계학적 특성별 차이에 대한 평균 차이 검증 52 1. 인구통계학적 특성에 따른 감정노동의 차이 52 2. 인구통계학적 특성에 따른 조직유효성의 차이 60 제 5 절 가설의 검증 67 1. 변수간 상관관계 분석 67 2. [가설1]에 대한 검증 68 3. [가설2]에 대한 검증 71 4. 가설 검증 결과의 요약 72 제 5 장 결론 74 제 1 절 분석 결과의 논의 74 1. 지구대·파출소 경찰공무원들의 감정노동수준 75 2. 감정노동이 조직유효성에 미치는 영향 76 제 2 절 연구의 시사점 79 1. 이론적 시사점 79 2. 실무적 시사점 81 제 3 절 연구의 한계와 향후 과제 84 참고문헌 86 설 문 지 102 Abstract 107Maste

원숭이 편도에서의 monoamine 분포에 대한 면역조직화학적 연구

Thesis (doctoral)--서울대학교 대학원 :의학과 소아과학전공,1996.Docto

New treatment strategies for infantile spasms: short course of vigabatrin with early switch

OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2013-01/104/2009000900/5SEQ:5PERF_CD:SNU2013-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:2009000900ADJUST_YN:NEMP_ID:A079538DEPT_CD:801CITE_RATE:0FILENAME:첨부된 내역이 없습니다.DEPT_NM:의학과EMAIL:[email protected]:

Uremic Encephalopathy Associated with Bilateral Basal Ganglia and Cerebellar Lesion in a Non-diabetic Hemodialysis Patient

Involvement of central nervous system is a well-known compication in uremic patients. However, development of acute extrapyramidal symptoms with bilateral basal ganglia involvement (acute basal ganglia syndrome), especially in non-diabetic hemodialysis patient is very rare. We report a case of acute basal ganglia syndrome in a non-diabetic hemodialysis patient. A 45-year-old man with autosomal dominant polycystic kidney disease (ADPKD) on chronic hemodialysis treatment for the last 4 years was admitted due to generalized myalgia. On admission, the patient was found to have rhabdomyolysis and intractable metabolic acidosis. Nine days after admission, he suddenly developed dysarthria, lateralizing ataxia, and bradykinesia. Brain MRI demonstrated low and high signals in bilateral basal ganglia and cerebellar vermis in T1-weighted and T2-weighted images, respectively. Intensified hemodialysis treatment combined with general supportive therapy resolved the severe metabolic acidosis and the neurologic manifestations gradually improved. Follow up brain CT scan taken 3 months later showed decreased size of initial low attenuation lesions in bilateral basal ganglia and cerebellar vermis. Although no definite pathophysiology is yet established, severe metabolic disorder is believed to play an important role in development of acute basal ganglia syndrome. Correction of metabolic acidosis and hypoglycemia in our patient lead to improvement in neurologic manifestations and organic brain lesions. Our case suggests that severe metabolic acidosis and hypoglycemia in uremic patient may act as risk factors for acute basal ganglia syndrome even in non-diabetic patient.ope

A Case of Congenital Anomaly of the Pancreatic Duct Discovered in a Child with Recurrent Acute Pancreatitis

Congenital pancreatic duct anomalies result from an error in the complex developmental process. Congenital pancreatic duct anomalies may be categorized by their mechanisms into migration anomaly, fusion anomaly, and duplication anomaly. These ductal abnormalities have been implicated to be potential causes for both acute and chronic pancreatitis. We have recently observed a congenital anomaly of the pancreatic ducts in which bifurcated main pancreatic ducts drain through the major papilla in a 10 year-old boy presenting with recurrent acute pancreatitis. Although its causal relationship with acute pancreatitis is unclear, this kind of pancreatic ductal anomaly has not been found in the literature. (Korean J Gastrointest Endosc 2002;24:122-125)ope